(完整word版)FANUC机器人操作指南

FANUC 机器人操作指南

1 机器人程序

FANUC 机器人程序分为TP 、MACRO 、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc 机器人使用Style 方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。

9: TIMER[1]=START ;

10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;

17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;

带！的语句为程序中的注释 焊接子程序

1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;

2: !STYLE10: PROCESS1 ;

3: !******************************** ;

4: !SAIC Motor ;

5: !Station RBS010 Robot 1 ;

6: !PROGRAM W261 ;

7: !******************************** ;

8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;

9: SET SEGMENT(50) ;

10: UTOOL_NUM=1 ;

11: UFRAME_NUM=0 ;

12: PAYLOAD[1] ;

13:J P[1] 100% CNT100 ;

14:J P[2] 100% CNT100 ;

15:J P[3] 100% CNT100 ;

16:J P[4] 100% CNT50 ; 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击

ENTER键即可编辑。