空调机组自动控制原理图

自动控制原理图

Wn=0.4; t=0:0.1:80; num=[Wn^2]; zeta1=0;dem1=[1 2*zeta1*Wn Wn^2]; zeta2=0.5;dem2=[1 2*zeta2*Wn Wn^2]; zeta3=1.0;dem3=[1 2*zeta3*Wn Wn^2]; zeta4=1.5;dem4=[1 2*zeta4*Wn Wn^2]; zeta5=2.0;dem5=[1 2*zeta5*Wn Wn^2]; [y1,x,t]=impulse(num,[dem1,0],t); [y2,x,t]=impulse(num,[dem2,0],t); [y3,x,t]=impulse(num,[dem3,0],t); [y4,x,t]=impulse(num,[dem4,0],t); [y5,x,t]=impulse(num,[dem5,0],t); plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5) grid on;

t=0:0.1:80; num=[Wn^2]; zeta1=0;dem1=[1 2*zeta1*Wn Wn^2]; zeta2=0.5;dem2=[1 2*zeta2*Wn Wn^2]; zeta3=1.0;dem3=[1 2*zeta3*Wn Wn^2]; zeta4=1.5;dem4=[1 2*zeta4*Wn Wn^2]; zeta5=2.0;dem5=[1 2*zeta5*Wn Wn^2]; [y1,x,t]=step(num,dem1,t); [y2,x,t]=step(num,dem2,t); [y3,x,t]=step(num,dem3,t); [y4,x,t]=step(num,dem4,t); [y5,x,t]=step(num,dem5,t); plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5) grid on; Wn=0.4; t=0:0.1:80; num=[Wn^2]; zeta1=0;dem1=[1 2*zeta1*Wn Wn^2]; zeta2=0.5;dem2=[1 2*zeta2*Wn Wn^2];

组合式空调机组

ZK系列组合式空调机组吊运安装注意事项： 1、本机组应放在高50-100毫米的大泥凸台上，离墙的一面须留有一米的空间，凸台平面要求平整，水平，各种功能段用螺栓连接，段与段之间用发泡聚乙烯密封，不使漏风现象出现。 2、机组一般是分段运输，对大于ZK60A的机组采用散件运输，现场组装，机组本身已带有100mm高的底脚槽钢。 3、安装前，应取出产品说明书及装箱单核对，并检查各零部件的完好性，把各件擦洗干净，上润滑油脂，检查风阀、风机等转动部件的灵活性。 4、表冷段周围应预留排水沟，用于冷凝水的排出，冷凝水出口处应设水封弯，水封高度80-100mm。 5、安装时，骨架的连接处涂密封胶（或其它填料），防止漏风现象产生。 6、进出水管在机组外必须装有阀门，用以调节流量和检修时切断冷（热）水源。 7、当机组选用加湿段时，加湿段进水管应装阀门，并要求进水水压基本恒定。 8、与机组联接的风道和水管等的重量不得由机组承受。 9、各保温壁板安装前，应检查风机叶轮旋转方向是否正确。 10、本机组全部安装完毕后，应进行试运转，不得在全开风阀的状况下启动，以免起动电流过大烧坏电机，运转8小时无异常现象为合格。 11、机组应有良好的接地。 一、组合式空调机组安装 组合式空调机组是由制冷压缩冷凝机组和空调器两部分组成。组合式空调机组与整体空调机组基本相同，区别是将制冷压缩冷凝机组由箱体内移出，安装在空调器附近。电加热器安装在送风管道内，一般分为三组或四组进行手动或自动调节。电气装置和自动调节元件安装在单独的控制箱内。 组合式空调机组的安装内容有：压缩冷凝机组、空气调节器、风管的电热器、配电箱及控制仪表的安装。各功能段的组装，应符合设计规定的顺序要求。 (一)组合式空调机组安装要求 1．组合式空调机组各功能段的组装，应符合设计规定的顺序和要求。 2．机组应清理干净，箱体内应无杂物。 3．机组应放置在平整的基础上，基础应高于机房地平面。 4．机组下部的冷凝水排放管，应有水封，与外管路连接应正确。 5．组合式空调机组各功能段之间的连接应严密，整体应平直，检查门开启应灵活，水路应畅通。

典型环节的Bode图

控制系统的开环频率特性 目的：掌握开环Bode 图的绘制 根据Bode 图确定最小相位系统的传递函数 重点：开环Bode 图的绘制、根据Bode 图确定最小相位系统的传递函数 1 开环伯德图手工作图的一般步骤： 1）将开环传递函数表示为时间常数表达形式，计算各个典型环节的交接频率 2）求20lgK 的值，并明确积分环节的个数ν 3）通过（1,20lgK ）绘制斜率为-20vdB/dec 低频段 4）随着频率增加，每遇到一个典型环节的交接频率，就改变一次斜率 最小相位系统定义： 递函数的零点、极点全部位于S 左半平面，同时又无纯滞后环节的系统称为最小相位系统。否则就是非最小相位系统。 对数幅频特性与相频特性之间存在确定的对应关系。对于一个最小相位系统，我们若知道了其幅频特性，它的相频特性也就唯一地确定了。也就是说：只要知道其幅频特性，就能写出此最小相位系统所对应的传递函数，而无需再画出相频特性。 非最小相位系统高频时相角迟后大，起动性能差，响应缓慢。对响应要求快的系统，不宜采用非最小相位元件。 2 典型环节的伯德图 绘制曲线在MA TLAB 中实现，利用下述的程序段： num=[b2 b1 b0]; den=[1 a2 a1 a0]; H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 2.1 比例环节 传递函数：()G s K = 频率特性：()G j K ω= 对数幅频特性：()20lg L j K ω= 对数相频特性：()0?ω= 程序段： num=[0 10]; den=[0 1]; H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 结论：放大环节的对数幅频特性是一条幅值为20lgK 分贝，且平行于横轴的直线，相频特性是一条和横轴重合的直线。 K>1时，20lgK>0dB ；K<1时，20lgK<0dB 。 2.2 惯性环节（低通滤波特性） 传递函数：1()1G s s τ= + 频率特性：()()()j G j A e ?ωωω= 对数幅频特性：2 1()20lg 1() L ωτω=+ 对数相频特性：()arctan ?ωτω=- 绘制1()10.1G s s =+的Bode 图 程序段： num=[0 1]; den=[0.1 1];H=tf(num,den); bode(H) margin(H) hold on 结论：惯性环节的对数幅频特性可以用在1ωτ= 处相交于0分贝的两条渐近直线来近似表示：当1ωτ 时，是一条0分贝的直线； 当1ωτ 时，是一条斜率为-20dB/dec 的直线。 惯性环节具有低通特性，对低频输入能精确地复现，而对高频输入要衰减，且产生相位迟后。因此，它只能复现定常或缓慢变化的信号。 2.3 积分环节 传递函数：1 ()G s s τ= 频率特性：()()()j G j A e ?ωωω= 对数幅频特性：1 ()20lg L j ωτω = 对数相频特性：()2 π?ω=- 在同一坐标中绘制1()G s s = 、1()0.1G s s = 和 1()0.01G s s = 的Bode 图 num1=[0 1];den1=[1 1];H1=tf(num1,den1); bode(H1)margin(H1)hold on

自动控制原理期末考试试卷(含答案)

２017年自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空 1 分,共2０分) 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据（或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或:频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。 ４、控制系统的数学模型,取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性,纵坐标取值为20lg ()A ω（或:()L ω)，横坐标为lg ω 。 ６、奈奎斯特稳定判据中，Ｚ = P - R ,其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数,R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j ０ )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。%σ是超调量 。 ８、设系统的开环传递函数为12(1)(1) K s T s T s ++,频特性为 01112()90()() tg T tg T ?ωωω--=---。 ９、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 1０、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G （s)为 105 0.20.5s s s s + ++。 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时,称为 闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统,属于 闭环控制系统。 １2、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡,则该系统 稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定,在时域分析中采用劳斯判据;在频域分析中采用奈奎斯特判据。 14、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值越频率c ω对应时域性能指标 调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的快速性

组合式空调机组GBT14296-2008

组合式空调机组 1、范围 本标准规定了组合式空调机组（简称机组）的术语和定义、分类与标记、材料、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存、产品样本和说明书的基本内容等。 本标准适用于以功能段为组合单元，能够完成空气运输、混合、加热、冷却、去湿、过滤、消声、热回收等一种或几种处理功能的机组。 冷媒为盐水、乙二醇和直接蒸发盘管以及采用电加热的机组，可参照适用。 本标准不适用于自带冷、热源的空调机（器）、风机盘管机组、暖风机等。 1、规范性引用文件 下列文件红的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励本剧本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不住日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB/T 1236-2000工业通风机用标准化风道进行性能试验 GB/T 2624.3-2006 用安装在圆形截面管道中的差压装置测量满管流体流量第3部分：喷嘴和文丘里喷嘴 GB/T 9068-1988 采暖通风与空气调节设备噪声声功率级的测定工程法 GB/T14296 空气冷却器和空气加热器 GB/T16803 采暖、通风、空调、净化设备术语 JB/T 9064盘管耐压试验和密封性检查 JG/T 21-1999 空气冷却器和空气加热器性能试验方法

2、术语和定义 GB/T16803 确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 组合式空调机组central station air handling units 由各种空气处理功能段组装而成的一种空气设备。适用于阻力大于等于100Pa的空调系统。 3.2 机组空气处理功能段functional section of units 具有对空气进行一种或几种处理功能的单元体。 机组功能段有：空气混合、均流、过滤、冷却、一次和二次加热、去湿、加湿、送风机、回风机、喷水、消毒、热回收等单元体。 3.3 额定风量Rated air flow rate 在标准空气状态下，单位时间通过机组的空气体积流量，单位为m3/h或m3/s。 3.4 机外静压unit external static pressure 机组在额定风量时克服自身阻力后，机组进出风口静压差，单位为Pa。3.5 机组全静压total static pressure 机组自身阻力和机外静压之和，单位为Pa。 3.6

自动控制原理题目(含答案)

《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。

15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T 愈大则系统的快速性愈差。 18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s 越小，即快速性越好 19最小相位系统是指S 右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、 补偿校正与复合校正四种。 21、对于线性系统，相位裕量愈大则系统的相对稳定性越好。 22、根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于相位超前校正装置，比例积分调节器属于相位滞后校正装置，PID 调节器属于相位滞后-超前校正装置。 23、PID 调节中的P 指的是比例控制器，I 是积分控制器，D 是微分控制器。 24、离散系统中信号的最高频谱为ωmax ，则采样频率ωs 应保证ωs>=2ωmax 条件。 26、在离散控制系统分析方法中，把差分方程变为代数方程的数学方法为Z 变换。 27、离散系统中，两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以串联方式连接，连接点有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1(z)G 2(z)；连接点没有采样开关，其等效传递脉冲函数为G 1G 2(z)。 28、根据系统的输出量是否反馈至输入端，可分为开环控制系统与闭环控制系统。 29、家用空调温度控制、电梯速度控制等系统属于闭环控制系统； 30、经典控制理论的分析方法主要有时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法。 二、基本知识2 1、开环控制系统的的特征是没有（ ） A.执行环节 B.给定环节 C.反馈环节 D.放大环节 2、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的（ ） A 、低频段 B 、中频段 C 、高频段 D 、均无关 3、若系统的开环传递函数为 10) (5 50 s s ，则它的开环增益为（ ） A.5 B.10 C.50 D.100

自动控制原理知识点总结

~ 自动控制原理知识点总结 第一章 1.什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2.自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3.开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 4.控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值 e来表征的 ss 第二章 1.控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2.了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边

3.传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变换之比 5.动态结构图的等效变换与化简。三种基本形式，尤其是式2-61。主要掌握结构图的化简用法，参考P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 等效变换，是指被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。串联，并联，反馈连接，综合点和引出点的移动（P27） 6.系统的开环传递函数、闭环传递函数（重点是给定作用下）、误差传递函数（重点是给定作用下）：式2-63、2-64、2-66 系统的反馈量B（s）与误差信号E（s）的比值，称为闭环系统的开环传递函数 系统的闭环传递函数分为给定信号R（s）作用下的闭环传递函数和扰动信号D（s）作用下的闭

MATLAB中bode图绘制技巧(精)

Matlab中Bode图的绘制技巧学术收藏2010-06-04 21:21:48 阅读54 评论0 字号：大中小订阅我们经常会遇到使用Matlab画伯德图的情况，可能我们我们都知道bode这个函数是用来画bode图的，这个函数是Matlab内部提供的一个函数，我们可以很方便的用它来画伯德图，但是对于初学者来说，可能用起来就没有那么方便了。譬如我们要画出下面这个传递函数的伯德图： 1.576e010 s^2 H(s= ------------------------------------------------------------------------------------------ s^4 + 1.775e005 s^3 + 1.579e010 s^2 + 2.804e012 s + 2.494e014 (这是一个用butter函数产生的2阶的，频率范围为[20 20K]HZ的带通滤波器。我们可以用下面的语句：num=[1.576e010 0 0]; den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014]; H=tf(num,den; bode(H 这样，我们就可以得到以下的伯德图： 可能我们会对这个图很不满意，第一，它的横坐标是rad/s，而我们一般希望横坐标是HZ；第二，横坐标的范围让我们看起来很不爽；第三，网格没有打开（这点当然我们可以通过在后面加上grid on解决）。下面，我们来看看如何定制我们自己的伯德图风格：在命令窗口中输入：bodeoptions 我们可以看到以下

内容：ans = Title: [1x1 struct] XLabel: [1x1 struct] YLabel: [1x1 struct]TickLabel: [1x1 struct]Grid: 'off' XLim: {[1 10]}XLimMode: {'auto'}YLim: {[1 10]} YLimMode: {'auto'}IOGrouping: 'none'InputLabels: [1x1 struct]OutputLabels: [1x1 struct]InputVisible: {'on'} OutputVisible: {'on'}FreqUnits: 'rad/sec'FreqScale: 'log' MagUnits: 'dB' MagScale: 'linear'MagVisible: 'on' MagLowerLimMode: 'auto'MagLowerLim: 0PhaseUnits: 'deg'PhaseVisible: 'on'PhaseWrapping: 'off' PhaseMatching: 'off'PhaseMatchingFreq: 0 PhaseMatchingValue: 0我们可以通过修改上面的每一 项修改伯德图的风格，比如我们使用下面的语句画我 们的伯德图：P=bodeoptions;P.Grid='on'; P.XLim={[10 40000]};P.XLimMode={'manual'};P.FreqUnits='HZ'; num=[1.576e010 0 0];den=[1 1.775e005 1.579e010 2.804e012 2.494e014];H=tf(num,den; bode(H,P 这时，我们将会看到以下的伯德图： 上面这张图相对就比较好了，它的横坐标单位 是HZ，范围是[10 40K]HZ，而且打开了网格，便于我 们观察-3DB处的频率值。当然，你也可以改变bodeoptions中的其它参数，做出符合你的风格的伯

2013-自动控制原理知识点总结

自动控制原理知识点总结 第一章 1?什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 2. 自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空） 开环控制和闭环控制 3. 开环控制和闭环控制的概念？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特点：开环控制实施起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不但有顺向作用，而且还有反向联系，既有被控量对被控过程的影响。 主要特点：抗扰动能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的结构。开环控制和闭环控制各自的优缺点？ （分析题：对一个实际的控制系统，能够参照下图画出其闭环控制方框图。） 给定偵 反馈星 典型团环控制系统方框图 4. 控制系统的性能指标主要表现在哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） （1）、稳定性：系统受到外作用后，其动态过程的振荡倾向和系统恢复平衡的能力 （2）、快速性：通过动态过程时间长短来表征的 （3）、准确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值e ss来表征的 第二章 1. 控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性 2. 了解微分方程的建立？ （1）、确定系统的输入变量和输入变量 （2）、建立初始微分方程组。即根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并建立微分方程组 （3）、消除中间变量，将式子标准化。将与输入量有关的项写在方程式等号的右边，与输出量有关的项写在等号的左边 3. 传递函数定义和性质？认真理解。（填空或选择） 传递函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变

自动控制原理简答题

47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。 48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。 49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。 51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。 52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。 53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入输出信号分别以拉氏变换来表示从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。 54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。 55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的变换()R z 之比，即()()() C z G z R z =。 56、Nyquist 判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣ 57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。 58、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t 趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。 59、尼柯尔斯图（Nichocls 图）：将对数幅频特性和对数相频特性画在一个图上，即以（度）为线性分度的横轴，以 l(ω)=20lgA(ω)（db ）为线性分度的纵轴，以ω为参变量绘制的φ(ω) 曲线，称为对数幅相频率特性，或称作尼柯尔斯图（Nichols 图） 60、零阶保持器：零阶保持器是将离散信号恢复到相应的连续信号的环节，它把采样时刻的采样值恒定不变地保持（或外推）到下一采样时刻。 61、状态反馈设系统方程为,x Ax Bu y cx =+= ，若对状态方程的输入量u 取u r Kx =-，则称状态反馈控制。 四.简答题 62、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？有以下三种： (1)机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰,(2)实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限,(3)以上两种方法的结合:通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点 63、PD 属于什么性质的校正？它具有什么特点？ 超前校正。可以提高系统的快速性，改善稳定性 64、幅值裕度，相位裕度各是如何定义的？

自动控制原理基础伯德图

使用MATLAB 绘制频率特性曲线 姓名 黄勇 班级 16电气本三 学号 4702160186 一、频率特性 在定义谐波输入下，输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比A(ω)为幅频特性，相位之差）（ω?为相频特性，并称其指数表达形式： ()()()j G j A e ?ω ωω= 为系统的频率特性。 总结上述我们可知：频率特性由两个部分组合而成，分别是幅频特性和相频特性。稳态系统的输出信号与输入信号的相位之差我们称其为相频特性。稳态系统输出与输入的幅值之比称为幅频特性。另外频率响应对稳定系统和不稳定系统都适应，其中稳定系统的频率特性可以通过实验的方法确定。 二、频率特性的几何表示法 ? 幅相频率特性曲线 简称幅相特性曲线，或幅相特性，或极坐标图。 ? 对数频率特性曲线 又称为伯德曲线或伯德图。 ? 对数幅相曲线 又称为尼科尔斯曲线或尼科尔斯图。 三、惯性环节频率特性的绘制 惯性环节的表达式为： () 1 1G s Ts = + T 的取值分别为2、4、7，使用MATLAB 软件绘制

MATLABA的函数指令如下： 指令说明：num为分子指令；den为分母指令；此次画图调用了伯德图画法（bode指令）。绘制图如下：

T=2时。 MATLABA的函数指令如下： 绘制图如下： 同理当T=4时。MATLABA的函数指令如下：

绘制图如下： 四、振荡环节频率特性的绘制 振荡环节的传递函数为： ()22 1=21 n n G s s s ζωω+ +

在 2 01取值，本次取值分别为0.1 0.3 0.5 0.707 0.85 0.91 1。 方法一：使用伯德图画MATLAB函数程序指令如下： MATLAB图形显示如下：

2017自动控制原理期末考试试卷(含答案)

2017年自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lg ()A ω(或：()L ω)，横坐标为lg ω 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。%σ是超调量 。 8、设系统的开环传递函数为12(1)(1) K s T s T s ++频特性为 011 12()90()()tg T tg T ?ωωω--=---。 9、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 10、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s +++。 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统。 12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 14、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值越频率c ω对应时域性能指标 调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的快速性

自动控制原理

学号：0121603920906 课程设计 题目位置随动系统的滞后校正设计 学院 专业 班级 姓名 指导教师 2019 年 1 月10 日

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 自动化zy1601 指导教师： 工作单位： 自动化学院 题 目：位置随动系统的滞后校正设计 初始条件： 图示为一位置随动系统，放大器增益为Ka=30，电桥增益3K ε=,测速电机增益0.16 t k =V.s ，Ra=6.5Ω，La=13.25mH ，J=0.0071kg.m 2， C e =Cm=0.35N.m/A,f=0.15N.m.s,减速比i=0.12。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写 等具体要求） （1）求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数。 （2）求出开环系统的截止频率、相角裕度和幅值裕度，并设计滞后校正装置，使得系统的相角裕度增加10度。 (3)用Matlab 对校正前后的系统进行仿真分析，比较其时域响应曲线有何区别，并说明原因。 (4)对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须进行原理分析，写清楚分析计算的过程及其比较分析的结果，并包含Matlab 源程序或Simulink 仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排：

任务时间（天）指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料 2 分析、计算 2 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名：年月日系主任（或责任教师）签名：年月日

目录 摘要 (Ⅰ) 1位置随动系统的原理 (1) 1.1 位置随动系统原理框图 (1) 1.2 部分电路图 (1) 1.2.1 自整角机 (1) 1.2.2 功率放大器 (2) 1.2.3电枢控制直流电动机 (2) 1.2.4时钟脉冲电路设计 (3) 1.2.5减速器 (3) 1.3各部分原件传递函数 (3) 1.4位置随动系统的结构框图 (4) 1.5相关函数的计算 (4) 1.6对系统进行Matlab仿真 (4) 2 加入校正函数后的系统 (5) 2.1目的：使校正函数相角裕度提高10度 (5) 2.2利用滞后网络进行串联校正的基本原理 (5) 2.3 滞后网络的传递函数计算步骤 (6) 结束语 (9) 致谢 (10) 参考文献 (11) 成绩评定表 (12)

空调机组基本原理

空调机组基本原理 一个典型的水冷式冷水机组由以下七个基本部件组成： 1. 蒸发器 2. 压缩机 3. 冷凝器 4. 节流装置 5. 润滑油系统 6. 控制系统 7. 辅助设备 辅助设备包括电机启动器、油分离器、油冷却器、储油器、经济器等等。 ?机组可以工厂整装的，也可以现场拼装。 ?循环水泵使冷冻水在蒸发器中循环，将温度由54F降至44F并送至建筑负荷。 ?在制冷循环中，机组的做功（压缩热）加上蒸发器中吸收的热量一起从冷凝器中排走。 ?冷却水泵使水从冷凝器中带走热量，并由冷却塔将热量释放。在设计条件下，进入冷凝器的水温85F，出水温95F。 ?冷却塔释放热量给大气将水温由95F降到85F。 ?现在让我们看机组是如何分类的。 商用冷水机组类型 风冷或水冷往复式，螺杆式，离心式或吸收式等

机组可以按排热方式分类，也可以按循环制冷剂的方法分类：按排热方式分类： 机组可以有风冷和水冷的冷凝器，它们称为风冷机组和水冷机组。 按循环制冷剂的方法分类： 可以通过机械压缩来循环制冷剂。压缩方法包括： 1-往复式压缩机 2-螺杆式压缩机 3-离心式压缩机 吸收机组是用水做制冷剂的机组。 各种型号的机组的大致容量如下： 风冷小型~中型 水冷小型~大型 往复式小型~中型 螺杆式小型~大型 离心式中型~超大型

吸收式小型~大型 理解机组运行的关键是理解制冷循环。我们来看看循环中工质在各设备中的变化。 冷水机组原理 冷水机组制冷循环概述与制冷效率 提高制冷效率的途径-降低压缩比 提高制冷效率的途径-节能部件 压缩机的类型 ? ?制冷效果（R.E.） ?压缩产热（H.C.）压缩机效率 ?压力增加（Pc - Pb ? ? 压缩机所消耗的能量是3个因素的函数： -制冷剂在压缩机中的质量流量，lb/min（R.E.） -压缩机带来的压力增加（Pc - Pb） -压缩效率（压缩热） ?任何改善上述3项的设备都会降低冷水机组的能耗和尺寸 ?我们先看降低压缩机的压缩比“lift 压缩机压缩比： 压缩比指压缩机将工质的压力提高。压缩比的概念就像供水的水压头一样。

中央空调约克冷水机组工作原理

冷水机组工作原理 基本流程 制冷剂： 作用：制冷剂又叫冷媒，在空调中一般为氟利昂，制冷剂蒸发的的时候（象烧开水需要热量）需要吸收空调冷冻水系统里的热量，因此实现制冷。该机选用氟利昂为R-22。 循环：来自蒸发器的制冷剂蒸汽流入压缩机，经螺杆压缩机加压升温后排入油分离器，在高压气体流进冷凝器换热管束之前将油分离出来。冷凝器中的冷却水吸收制冷剂蒸汽的热量，使之冷却、冷凝。冷却水由外部水源，一般是冷却塔提供。冷凝后的制冷剂液从冷凝器进入液体管道，由里面的节流装置(由固定孔板和电磁阀)来控制蒸发器的制冷剂供液量，从而完成了整个制冷剂循环。 制冷剂系统严密性：制冷剂中渗入空气含有水份，制冷剂闪发过程会产生冰堵，造成冷却电机冷剂流量不足 1、压缩机： 将蒸发器的低压低温制冷剂气高速转动需要电机驱动，压缩机和电机分开，两者之间有可靠的密封及联结，电机利用空气冷却；压缩机为容积式、直接启动、双螺旋转子的双螺杆式压缩机。电机直接带动阳转子，阴转子依靠阳转子来传动。转子间以及转子与压缩机壳体不相互接触，转子间相互通过带压油封隔开。该油封可以防止高压气体泄漏到低压区域 2、滑阀 冷凝器隔离阀

滑阀被用来对容量进行无级控制（从100%一直到15%的精密控制）。 在正常关机以后再开机时，该部件不加载。 滑阀是由微控制板通过油压来进行控制的 滑阀打开(部分负荷) 作用：冷量控制是通过用压差推动滑阀来实现的。 控制：滑阀通过在压缩机和螺杆之间作轴向移动来调节压缩机排气量以适应系统的需求。 螺杆式压缩机中的滑阀机构根据各种工况调节机组容量。滑阀机构同由控制中心和检测工况的控制部件控制。控制中心向电磁阀发送信号，使用压缩机润滑油以液压对滑阀加载或卸载。位于压缩机端部的滑阀气缸中安置了一个弹簧预紧的轴和活塞(活阀)，滑阀由高压润滑油推力在腔中运动。高压端润滑油通过活塞上的供油孔流入，润滑油的流量通过均衡电磁阀控制，电磁阀调节滑阀的加载或卸载，从而增加或减小进入压缩机的制冷剂流量，最终控制机组的容量。 3、空调系统的概念： 由几部分组成，主机、末端及外围设备。主机负责提供7度的冷水给末端设备，末端则利用冷水机组提供的冷水及过滤等装置将需要送到空调房间的风处理到适宜的温度、湿度、洁净

空调自动化控制原理

空调自动化控制原理说明 自动化系统是智能建筑的一个重要组成部分。楼宇自动化系统的功能就是对大厦内的各种机电设施，包括中央空调、给排水、变配电、照明、电梯、消防、安全防范等进行全面的计算机监控管理。其中中央空调的能耗占整个建筑能耗的50%以上，是楼宇自动化系统节能的重点[1]。由于中央空调系统十分庞大，反应速度较慢、滞后现象较为严重，现阶段中央空调监控系统几乎都采用传统的控制技术，对于工况及环境变化的适应性差，控制惯性较大，节能效果不理想。传 统控制技术存在的问题主要是难以解决各种不确定性因素对空调系统温湿度影响及控制品质不够理想。而智能控制特别适用于对那些具有复杂性、不完全性、模糊性、不确定性、不存在已知算法和变动性大的系统的控制。绿色建筑”主要强调的是：环保、节能、资源和材料的有效利用，特别是对空气的温度、湿度、通风以及洁净度的要求，因此，空调系统的应用越来越广泛。空调控制系统涉及面广，而要实现的任务比较复杂，需要有冷、热源的支持。空调机组内有大功率的风机，但它的能耗很大。在满足用户对空气环境要求的前提下，只有采用先进的控制策略对空调系统进行控制，才能达到节约能源和降低运行费用的目的。以下将从控制策略角度对与监控系统相关的问题作简要讨论。 2空调系统的基本结构及工作原理 空调系统结构组成一般包括以下几部分[2] [3]: （1）新风部分 空调系统在运行过程中必须采集部分室外的新鲜空气（即新风），这部分新风必须满足室内工作人员所需要的最小新鲜空气量，因此空调系统的新风

取入量决定于空调系统的服务用途和卫生要求。新风的导入口一般设在周围不受污染影响的地方。这些新风的导入口和空调系统的新风管道以及新风的滤尘装置 （新风空气过滤器）新风预热器（又称为空调系统的一次加热器）共同组成了空调系统的新风系统。 （2）空气的净化部分 空调系统根据其用途不同，对空气的净化处理方式也不同。因此，在空调净化系统中有设置一级初效空气过滤器的简单净化系统，也有设置一级初效空气过滤器和一级中效空气过滤器的一般净化系统，另外还有设置一级初效空气过滤器，一级中效空气过滤器和一级高效空气过滤器的三级过滤装置的高净化系统。 （3）空气的热、湿处理部分 对空气进行加热、加湿和降温、去湿，将有关的处理过程组合在一起，称为空调系统的热、湿处理部分。在对空气进行热、湿 处理过程中，采用表面式空气换热器（在表面式换热器内通过热水或水蒸气的称为表面式空气加热器，简称为空气的汽水加热器）。设置在系统的新风入口，一次回风之前的空气加热器称为空气的一次加热器；设置在降温去湿之后的空气加热器，称为空气的二次加热器；设置在空调房间送风口之前的空气加热器，称为空气的三次加热器。三次空气加热器主要起调节空调房间内温度的作用，常用的热媒为热水或电加热。在表面式换热器内通过低温冷水或制冷剂的称为水冷式表面冷却器或直接蒸发式表面冷却器，

(完整版)自动控制原理知识点汇总

自动控制原理总结 第一章 绪 论 技术术语 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 4. 给定值或指令信号r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5. 干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6. 反馈信号b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7. 偏差信号e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。 闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。 缺点：使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 对控制系统的性能要求 :稳定性 快速性 准确性 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 准确性是衡量系统稳态精度的指标，反映了动态过程后期的性能。 第二章 控制系统的数学模型 拉氏变换的定义: -0 ()()e d st F s f t t +∞ = ? 几种典型函数的拉氏变换 1.单位阶跃函数1(t) 2.单位斜坡函数 3.等加速函数 4.指数函数e -at 5.正弦函数sin ωt 6.余弦函数cos ωt 7.单位脉冲函数(δ函数) 拉氏变换的基本法则 1.线性法则

2.微分法则 3.积分法则 1()d ()f t t F s s ??=???L 4.终值定理 ()lim ()lim () t s e e t sE s →∞ →∞== 5.位移定理 00()e () s f t F s ττ--=????L e ()() at f t F s a ??=-??L 传递函数：线性定常系统在零初始条件下，输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比称为系统(或元部件)的传递函数。 动态结构图及其等效变换 1.串联变换法则 2.并联变换法则 3.反馈变换法则 4.比较点前移“加倒数”；比较点后移“加本身”。 5.引出点前移“加本身”；引出点后移“加倒数” 梅森（S. J. Mason ）公式求传递函数 典型环节的传递函数 1.比例(放大)环节 2.积分环节 3.惯性环节 4.一阶微分环节 5.振荡环节 221 ()21G s T s Ts ξ= ++ 6.二阶微分环节 第三章 时域分析法 二阶系统分析 2n n 2K J F J ωξω= = 1 ()1 ()()n k k k C s s P R s =Φ=? ? ∑＝ 2n ω