STC系列单片机的adc模块初始化程序

STC系列单片机的adc模块初始化程序

stc12c5620ad系列单片机的adc模块是逐次比较型adc模块，所以转换速度非常快。速度可达100K每秒，即每秒10万次，一共有8路10位的ADC转换引脚。检测范围0~VCC。

ADC初始化的代码如下：

void ADC_INIT（）

{

P1M0=0x01;

P1M1=0x00;

ADC_CONTR = ADC_CONTR|0x80;

delay1（10）;

delay1（10）;

ADC_CONTR = ADC_CONTR

}

P1M0和P1M1寄存器是P1口的模式配置寄存器，第3 4句把P1.0配置为ADC输入引脚。ADC_CONTR是ADC控制寄存器，第5句是打开ADC电源，第8句是清FALG转换完成标志和START开启位标志。

ADC转换的函数如下：

unsigned int adpro（）

{

unsigned int adbuf;

ADC_DATA = 0;

ADC_LOW2 = 0;

ADC_CONTR = ADC_CONTR|0x08;

delay1（10）;

do{

;

}

智能汽车自主驾驶控制系统

智能汽车自主驾驶 控制系统

智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号： 7631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。当前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的

发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改进汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。

STC89C52RC单片机用户手册

STC89C52RC单片机介绍 STC89C52RC单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。 主要特性如下： 1.增强型8051单片机，6时钟/机器周期和12时钟/机器周期可以任意 选择，指令代码完全兼容传统8051. 2.工作电压：5.5V～ 3.3V（5V单片机）/3.8V～2.0V（3V单片机） 3.工作频率范围：0～40MHz，相当于普通8051的0～80MHz，实际工作 频率可达48MHz 4.用户应用程序空间为8K字节 5.片上集成512字节RAM 6.通用I/O口（32个），复位后为：P1/P2/P3/P4是准双向口/弱上拉， P0口是漏极开路输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为 I/O口用时，需加上拉电阻。 7.ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无 需专用仿真器，可通过串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下载用户程 序，数秒即可完成一片 8.具有EEPROM功能 9.具有看门狗功能 10.共3个16位定时器/计数器。即定时器T0、T1、T2 11.外部中断4路，下降沿中断或低电平触发电路，Power Down模式可 由外部中断低电平触发中断方式唤醒 12.通用异步串行口（UART），还可用定时器软件实现多个UART 13.工作温度范围：-40～+85℃（工业级）/0～75℃（商业级） 14.PDIP封装 STC89C52RC单片机的工作模式 掉电模式：典型功耗<0.1μA,可由外部中断唤醒，中断返回后，继续执行原程序

基于某51单片机的智能小车控制系统

工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师

完成日期年11 月19 日

摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。

目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 -

stc系列单片机μCOSⅡ在C8051F系列单片机上的移植及其应用系统开发

stc系列单片机μCOSⅡ在C8051F系列单片机上的移植及其 应用系统开发 随着微处理器技术的飞速发展和嵌入式系统实时性要求的不断提高，应用实时多任务操作系统（RTOS）作为嵌入式设计的开发平台已逐步成为嵌入式应用设计的主流。本研究讨论将μC/OS-Ⅱ移植到C8051F系列高性能8位单片机中，并以C8051F060为例阐述了其应用系统的开发过程。 一、μC/OS-Ⅱ的基本工作原理 1.任务管理 ?C/OS-II中的任务可以是一个无限的循环，也可以在一次执行完毕后被“删除”掉，即该任务可以认为CPU完全属于该任务本身，实时应用程序的设计过程包括将问题分割为多个任务。?C/OS-II可以管理64个任务，每个任务有一定的优先级，且优先级不重复。 2.任务调度机制的实现 ?C/OS-II是可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，这提高了系统的实时响应能力。在没

有中断情况下，任务间的切换一般会调用OSSched（）函数。?C/OS-II 的中断服务子程序和一般前/后台的操作有所不同。 3.任务之间的通信 在?C/OS-II中，可以通过信号量、消息邮箱和消息队列等机制，实现数据共享和任务通信。消息邮箱用一个指针型变量，一个任务或一个中断服务子程序通过内核服务，将一则消息放入邮箱，一个或多个任务通过内核服务接受这则消息。每个邮箱有相应的等待消息任务表，等待消息的任务在无消息时被置挂起态，并记入邮箱等待消息任务表中。消息放入邮箱，内核将运行等待消息任务表中优先级最高的任务。 二、移植及应用 C8051F060系列单片机特别适用于任务繁重的小型化测控系统。当芯片具有的功能被较多地使用时，系统要处理的任务就较多，编程头绪也多。为了简化应用程序实现程序模块化，提高应用程序的实时性和可靠性，将μCOS2Ⅱ移植到C8051F060中就成为一件很有意义的事。 1.?C/OS-II的移植

智能小车控制系统设计

智能小车控制系统设计 ——ARM控制模块设计 EasyARM615是一款基于32位ARM处理器，集学习和研发于一体的入门级开发套件，该套件采用Luminary Micro(流明诺瑞)公司生产的Stellaris系列微控制器LM3S615。本系统设计是以EasyARM615开发板为核心，通过灰度传感器检测路面上的黑线，运用PWM直流电机调速技术，完成对小车运动轨迹等一系列的控制。同时利用外扩的液晶显示器显示出各个参数。以达到一个简易的智能小车。 本文叙述了系统的设计原理及方法，讨论了ISR集成开发环境的使用，系统调试过程中出现的问题及解决方法。 据观察，普通的玩具小车一般需要在外加条件下才能按照自己的的设想轨迹去行驶，而目前可借助嵌入式技术让小车无需外加条件便可完成智能化。在小车行驶之前所需作的准备工作是在地面上布好黑线轨迹，设计好的小车便可按此黑线行驶，即为智能小车。其设计流程如下： 1、电机模块 采用由达林顿管组成的H型PWM电路。PWM电路由四个大功率晶体管组成，H桥电路构成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控制脉冲的占空比，精确调整电机转速。这种电路由于管子工作只在饱和和截止状态下，效率非常没。H型电路使实现转速和方向的控制简单化，且电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调整技术。 具体电路如下图所示。本电路采用的是基于PWM原理的H型驱动电路。该电路采用TIP132大功率达林顿管，以保证电动机启动瞬间的8安培电流要求。

2、传感器模块 灰度测量模块，是一种能够区分出不同颜色的的电子部件。灰度测量模块是专为机器人设计的灰度传感器。例如：沿着黑色轨迹线行走，不偏离黑色轨迹线；沿着桌面边沿行走，不掉到地上，等等。足球比赛时，识别场地中灰度不同的地面，以便于进行定位。不同的物体对红外线的反射率不同，黑色最低，白色最高；它通过发射红外线并测量红外线被反射的强度来输出反映物体颜色的电压信号，有效距离3-30毫米。 其技术规格如下： 已知灰度传感器的输出电压为0-3.3V，所以可通过ARM615开发板上的ADC 模块转换成数字信号，最后通过不断测试得出黑线与白线的大概参数值，完成对小车传感器部分的设计。 在本次设计中选择二个灰度传感器，其实现效果与布局如下所示。

STC51单片机IO口模式快速设置

STC51单片机IO口模式的快速设置新型51单片机STC系列，较传统51单片机在性能和速度上有根本性的提高。速度提高8—12倍；片上RAM大量增加；片上外围模块大量增加，等等。 其中IO口的模式增加为4种(传统51只有1中)，以P0口为例：这里，每个端口新增两个寄存器PxM0, PxM1(x=0,1,2,3)。在设置每一个IO端的模式时都需要对这两个寄存器进行操作。 比如：要将设为推挽输出， 设为准双向口， 设为高阻输入； 设为开路模式， 都设为准双向口， 那么需要如下的代码： IO_Init() { P0M0=0x30;//0011 0000 P0M1=0x90;//1001 0000 } 这样的设置不便于记忆，很容易写错，且写好的代码可读性差，为此，我们可以通过一个宏定义来解决，具体如下： #define PORT0 0 #define PORT1 1 #define PORT2 2 #define PORT3 3 #define BIT0 0 #define BIT1 1 #define BIT2 2

#define BIT3 3 #define BIT4 4 #define BIT5 5 #define BIT6 6 #define BIT7 7 #define STANDARD 0 #define PP_OUT 1 #define Z_IN 2 #define OD 3 #define IOMODE(Port,bit_n,mode) { \ switch(Port)\ {\ case 0:\ switch(mode) { \ case STANDARD: P0M0&=~(1<

智能车速度控制系统的设计与实现.

智能车速度控制系统的设计与实现 引言 在智能车竞赛中，速度控制不能采用单纯的PID，而要采用能够在全加速、紧急制动和闭环控制等多种模式中平稳切换的“多模式”速度控制算法，才能根据不同的道路状况迅速准确地改变车速，实现稳定过弯。 系统硬件设计 按照竞赛要求，本文设计的智能车速度控制系统，以飞思卡尔 MC9S12DG128 单片机为核心[1]，与车速检测模块、直流电机驱动模块、电源模块等一起构成了智能车速度闭环控制系统。单片机根据赛道信息采用合理的控制算法实现对车速的控制，车速检测采用安装于车模后轴上的光电编码器，直流电机驱动采用了由四个MOS管构成的H桥电路如图1所示，电源模块给单片机、光电编码器和驱动电机等供电。 系统建模 一个针对实际对象的控制系统设计，首先要做的就是对执行器及系统进行建模，并标定系统的输入和输出。为了对车速控制系统设计合适的控制器，就要对速度系统进行定阶和归一化[2]。对此，分别设计了加速和减速模型测定实验。通过加装在车模后轮轴上的光电编码器测量电机转速。编码器齿轮与驱动轮的齿数比为33/76，编码器每输出一个脉冲对应智能车运动1.205mm。车模可以通过调节加给电机的PWM波的占空比进行调速。单片机上的PWM模块可以是8位或16位的，为了提高调速的精度，电机调速模块选用16位PWM，其占空比调节范围从0到65535，对应电机电枢电压从0%到100%的电池电压。 将车模放置在一段长直跑道上，采用开环方式给驱动电机加上不同的电压，记录车模在速度进入稳定后的速度值。然后将所测得的电枢电压与车速进行拟合的曲线如图2所示，由图1可将智能车加速模型近似为线性模型。 根据实验数据可以确定车速执行器系统的零点和增益。车速V与占空比PWM_Ratio的关系见公式1： V = PWM_Ratio×402 + 22000 (1) 其中：PWM_Ratio的取值范围为0-65535 车模减速有三种方法：自由减速、能耗制动和反接制动。自由减速动力来自摩擦阻力，基本认为恒定。能耗制动是将能量消耗到电机内阻上，制动力随着车速的降低而降低，也可通过控制使加速度减小得更快。反接制动通过反加电压实现，制动力与所加的反向电压有关。

STC系列单片机内部AD的应用

STC系列单片机内部AD的应用 作者：郭天祥来源：原创更新时间：2008-11-27 22:16:38 浏览次数：7668 STC89LE52AD、54AD、58AD、516AD这几款89系列的STC单片机内部自带有8路8位的AD转换器，分布在P1口的8位上，当时钟在40MHz以下时，每17个机器周期可完成一次AD转换。 与AD相关的几个寄存器如表1所示。 表1 STC89系列单片机AD相关寄存器 P1_ADC_EN：P1.X口的AD使能寄存器。 相应位设置为“1”时，对应的P1. X口作为AD转换使用，内部上拉电阻自动断开。 ADC_CONTR：AD 转换控制寄存器。 ADC_START：AD转换启动控制位，设置为“1”时，AD开始转换。

ADC_FLAG：AD转换结束标志位，当AD转换完成后，ADC_FLAG=1。 CHS2、CHS1、CHS0：为模拟输入通道选择，如表2所示。 表2 STC89系列单片机AD模拟通道选择设置 ADC_DATA：AD 转换结果寄存器。模拟/数字转换结果计算公式如下： 结果=256×Vin / Vcc Vin为模拟输入通道输入电压，Vcc为单片机实际工作电压，用单片机工作电压作为模拟参考电压。 下面一个例程演示STC89LE516AD/X2系列单片机的A/D转换功能。时钟11.0592MHz，转换结果以16进制形式输出到串行口，可以用串行口调试程序观察输出结果。(本代码摘自宏晶科技芯片手册，经作者调试可正常运行)。 新建文件part3.4.5.c，程序代码如下： #include #include // 定义与ADC 有关的特殊功能寄存器 sfr P1_ADC_EN = 0x97; //A/D转换功能允许寄存器 sfr ADC_CONTR = 0xC5; //A/D转换控制寄存器 sfr ADC_DATA = 0xC6; //A/D转换结果寄存器 typedef unsigned char INT8U; typedef unsigned int INT16U; void delay(INT8U delay_time) // 延时函数 { INT8U n; INT16U m; for (n=0;n

智能小车运动控制系统

扬州大学能源与动力工程学院课程设计报告总结 题目：智能小车运动控制系统 课程：电子技术综合课程设计 专业：测控技术与仪器 班级： 学号： 姓名： 指导教师： 完成日期：

《电子技术综合课程设计》任务书 一、课程设计的目的 本课程实在学完《模拟电子技术基础》、《数字电子技术基础》之后，集中两周时间，进行的复杂程度较高、综合性较强的设计课题的实做训练。主要包括：方案论证，系统电路分析、单元功能电路设计、元器件选择、安装调试、计算机辅助设计、系统综合调试与总结等。通过本课程设计可培养和提高学生的科研素质、工程意识和创新精神。真正实现了理论和实际动手能力相结合的教学改革要求。 二、课程设计的要求 1、加强对电子电路的理解，学会查寻资料、方案比较，以及设计计算等环节，进一步调高分析解决实际问题的能力。 2、独立开展电路实验，锻炼综合应用所学电子技术知识，分析、解决电子电路问题的实际本领，真正实现由知识向技能的转化。 3、独立书写课程设计报告，报告应能正确反映设计思路和原理，反映安装、调试中解决各路问题。 三、课程设计进度安排

目录 1、任务及要求 (4) 2、整体方案设计 (5) 2.1 各器件模块说明 (5) 2.2 系统控制框图 (6) 3、程序编写与设计 (7) 3.1 主控芯片模块程序设计及仿真波形 (7) 3.2 PWM模块程序设计及仿真波形 (9) 3.3 运动控制模块程序设计及仿真波形 (10) 3.4 系统总的设计图 (12) 4、最终成果 (13) 5、心得体会 (14) 6、参考文献 (16) 7、附录 (16)

1.任务及要求 任务：（1）小车可完成启动、停止控制； （2）小车可完成前进、后退、转向等行驶方向； （3）小车可完成调速控制行驶; （4）可通过遥控器控制小车的运行。 要求：（1）课题要求用可编程逻辑器件（CPLD/FPGA）设计实现; （2）在试验箱上或印刷电路板上安装、调试出所设 计的电路； （3）在EDA编程实验系统上完成硬件系统的功能仿 真； （4）写出设计、调试、总结报告。

基于STC系列单片机的串联型开关电源设计与实现

单片机及模数综合系统设计 课题名称：基于STC12系列单片机的串联型开关电源设计与实现 --单片机控制部分

一、实验目的：本模拟电路课程设计要求制作开关电源的模拟电路部分，在掌 握原理的基础上将其与单片机相结合，完成开关电源的设计。本报告旨在详述开关电源的原理分析、计算、仿真波形、相关控制方法以及程序展示。 二、总体设计思路 本设计由开关电源的主电路和控制电路两部分组成，主电路主要处理电能，控制电路主要处理电信号，采用负反馈构成一个自动控制系统。开关电源采用PWM 控制方式，通过给定量与反馈量的比较得到偏差，通过调节器控制PWM 输出，从而控制开关电源的输出。当键盘输入预置电压后，单片机通过PWM输出一个固定频率的脉冲信号，作用于串联开关电源的二极管和三极管，使三极管以一定的频率导通与断开，然后输出进行AD转化，转化后的结果再给单片机进行输出，进行数码管显示。 系统的基本框图及控制部分如下： 控制过程原理分析：单片机所采用的芯片为STC12C5A60S2，该芯片在拥有8051内核的基础上加入了10为AD和PWM发生器。通过程序，即可控制单片机产生一定占空比的PWM 脉冲，将此脉冲输入到模拟电路部分，在模拟电路的输出端即可产生一定的输出电压，可比较容易的通过程序来实现对输出电压的控制。但上述的开环控制是无法达到精确的调节电压，因此需要采用闭环控制来精确调制。即，对输出电压进行AD采样，将其输入回单片机中进行数据处理。单片机根据处理的结果来对输出电压做出修正，经过这样的逐步调节即可达到闭

环的精密输出。由此原理，可以将整个过程分成一下模块：PWM波形输出模块，模拟电路模块，AD转换模块，数码管显示模块，键盘输入模块。 控制过程基本思路为：首先从键盘输入一个电压值，并把该电压值在数码管上面显示出来，再由A/D转换模块对串联开关电源电路的输出端进行电压采集，将采集到的电压值与键盘输入的电压值进行比较，通过闭环算法，控制PWM的脉宽输出，由此控制串联开关电压电源电路，改变输出的电压值，使得输出值与设定的电压值相等。 三、系统各单元模块电路设计 1、键盘输入数据部分 分别接到单片机的P2.4,P2.5，P2.6，P2.7。每路通过电阻进行上拉，可以编程实现控制单片机运行不同程序。为了判断键盘上面的按键是否有按下的，可以事先对P2.4,P2.5，P2.6，P2.7端口赋值，便可以知道具体是哪个按键被按下了。例如：P2.4=0，便可知道P2.4对应的按键已经按下了。 键盘输入模块程序如下： void key( ) //键盘扫描函数 { if(P2_6== 0) { delay(10);//延时去抖动 if(P2_6== 0) { while(P2_6== 0)

智能车的控制系统设计毕业论文设计

毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行

研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。 学位论文作者（签名）： 年月

关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容： 按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 河南理工大学 毕业设计（论文）任务书 专业班级学生姓名

(完整版)智能车的控制系统设计毕业设计论文

毕业设计（论文）任务书 专业班级学生姓名 一、题目智能车控制系统设计 二、起止日期年月日至年月日 三、主要任务与要求 指导教师职称 学院领导签字（盖章） 年月日

毕业设计（论文）评阅人评语 题目智能车控制系统设计 评阅人职称 工作单位 年月日 河南理工大学 毕业设计（论文）评定书 题目智能车控制系统设计 指导教师职称 年月日 河南理工大学 毕业设计（论文）答辩许可证 答辩前向毕业设计答辩委员会（小组）提交了如下资料： 1、设计（论文）说明共页

2、图纸共张 3、指导教师意见共页 4、评阅人意见共页 经审查，专业班同学所提交的毕业设计（论文），符合学校本科生毕业设计（论文）的相关规定，达到毕业设计（论文）任务书的要求，根据学校教学管理的有关规定，同意参加毕业设计（论文）答辩。 指导教师签字（盖章） 年月日根据审查，准予参加答辩。 答辩委员会主席（组长）签字（盖章） 年月日 河南理工大学 毕业设计（论文）答辩委员会（小组）决议电气院（系）自动化专业班 同学的毕业设计（论文）于年月日进行了答辩。 根据学生所提供的毕业设计（论文）材料、指导教师和评阅人意见以及在答辩过程中学生回答问题的情况，毕

业设计（论文）答辩委员会（小组）做出如下决议。 一、毕业设计（论文）的总评语 二、毕业设计（论文）的总评成绩： 三、答辩组组长签名： 答辩组成员签名： 答辩委员会主席：签字（盖章） 年月日 摘要 本文主要介绍了智能小车控制系统的软硬件设计及开发过程。车模系统的简单工作原理是单片机收集红外传感器返回来的赛道信息，通过相应运算后，软件判断其有效性，结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值，控制前轮舵机转向，单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速。 小车设计主要包括硬件电路设计和软件控制设计两大部分。此智能车系统采用模块化设计思想，完成了系统硬件电路的设计，其主要包括核心控制模块、电源管理模块、电机驱动模块、舵机控制模块、车速检测模块、路径识别模块等。本系统以16位微处理器

智能汽车自主驾驶控制系统

智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号：20137631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。目前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改善汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了

基于STC12C5A60S2系列单片机万年历时钟

/**************************************************/ /*基于STC12C5A60S2系列单片机+595驱动五个数码管+165按键输入 +1302实时时钟+18B20温度传感器的万年历时钟 功能键：0xfe：实现温度，时间，年月日，周的转换显示 0xdf：实现每按一次可以一次更改小时，分，年，月，日，周的闪烁，而 实现加减按键对其改变数值 0xfb：加功能键，在0xdf有效的情况下才能生效 0xfd：减功能键，在0xdf有效的情况下才能生效 数码管亮度有点不一致，还希望高手能帮忙解决，其他功能都是正常的，也可以给各位爱好单片机的新人们一个互相交流的一段小程序，后面付有图片 */ #include < 12C5A60S2.h > //头文件 #include < intrins.h > #define uchar unsigned char //宏定义 #define uint unsigned int uchar time_tuf[]={0x14,0x04,0x10,0x12,0x30,0x00,0x5}; //年月日时分秒周 uchar code weima[]={0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01}; //数码管位选 uchar code duan_ma[]={0xee,0x88,0xd6,0xdc,0xb8,0x7c,0x7e,0xc8,0xfe,0xfc}; //数码管段选信号 uchar sec,min,hour,day,month,year,week,num,flag,flag1,flag2,flag3,Flicker,di,x,h; //时间变量及标志位变量 uint tt,tvalue; //变量 void yueri_work(void); //月日显示程序 void nian_work(void); //年显示程序 void Show_pass(uchar dss); //不显示程序 void zhou_work(void); //周显示程序 void delay_18B20(uint i); //温度延时显示程序 void wendu_work(void); //温度显示程序 void show_work(void); //显示程序 void KEY(void); //按键显示程序 sbit RCLK=P0^2; //595输出存储器锁存时钟线/165装载移位控制锁存信号 sbit SRCLK=P0^0; //595数据输入时钟线 sbit SER=P0^3; //595数据线 sbit SO=P0^4; //165数据输出数据线 sbit CLK=P0^1; //165时钟信号 sbit RST=P0^5; //1302复位引脚，高电平有效 sbit IO=P0^6; //1302数据输入输出引脚 sbit SCL=P0^7; //1302串行时钟输入，控制数据线的输入输出 sbit DQ=P1^0; //18B20数字温度传感器，输入输出口

基于STC系列单片机的SPWM波形实现

基于STC系列单片机的SPWM波形实现 时间：2010-03-24 14:58:56 来源：现代电子技术作者：邢娅浪赵锦成孙世宇军械工程学院电气工程 系 摘要：文章在比较了多种生成SPWM波的技术基础上，给出了利用等效面积法来产生SPWM波形的工作原理，详细介绍了由单片机STCl2C5410AD的可编程计数器阵列PCA 实现SPWM控制软件的编写过程，并给出了SPWM中断服务程序的流程图。将结果应用于由MICA421驱动器驱动的四个MOSFET器件FQAl60N08所组成的逆变桥上进行实际调试，实验结果表明，该方法具有电路简单、计算量小、实时性强的优点，采用在线计算和查表技术相结合，较好的解决了实时控制的要求，具有较好的应用价值。 关键词：STC12C5410AD；SPWM波 0 引言 近年来，随着逆变电源在各行各业应用的日益广泛，采用正弦脉宽调制(SPWM)技术控制逆变电源提高整个系统的控制效果是人们不断探索的问题。对SPWM的控制有多种实现方法，其一是采用模拟电路、数字电路等硬件电路产生SPWM波形，该方法波形稳定准确，但电路复杂、体积庞大、不能进行自动调节；其二是借助单片机、DSP等微控制器来实现SPWM的数字控制方法，由于其内部集成了多个控制电路，如PWM电路、可编程计数器阵列(PCA)等，使得这种方法具有控制电路简单、运行速度快、抗干扰性强等优点。本文介绍一种利用STC系列单片机实现SPWM波形的方法，并将由STCl2C5410AD产生的单极性SPWM波应用于单相逆变电源，实验结果证明了利用其实现SPWM波形的可行性和有效性。 1 正弦脉宽调制技术SPWM SPWM控制方案有两种：即单极性调制和双极性调制法。单极性法所得的SPWM信号有正、负和0三种电平，而双极性得到的只有正、负两种电平。比较二者生成的SPWM波可知：在相同载波比情况下，生成的双极性SPWM波所含谐波量较大；并且在正弦逆变电源控制中，双极性SPWM波控制较复杂。因此一般采用单极性SPWM波控制的形式。 由单片机实现SPWM控制，根据其软件化方法的不同，有如下几种方法：自然采样法、对称规则法、不对称规则法和面积等效法等。理论分析发现面积等效法相对于其它方法而言，谐波较小，对谐波的抑制能力较强。而且实时控制简单，利于软件实现。因此本文采用面积等效法实现SPWM控制。 图l为SPWM面积等效法原理示意图。

STC单片机内部RAM介绍

ＳＴＣ内部ＲＡＭ介绍 一、内部ＲＡＭ １．内部ＲＡＭ共２５６字节，可分为三个区域：低１２８字节（与传统８０５１兼容）、高１２８字节ＲＡＭ（Ｉｎｔｅｌ在８０５２中扩展了高１２８字节ＲＡＭ）。 ２．低１２８字节ＲＡＭ既可以直接寻址也可以间接寻址。低１２８字节ＲＡＭ也称通用 ＲＡＭ区。通用ＲＡＭ区又可以分为工作寄存器组区，可位寻址区，用户ＲＡＭ区和堆 栈区。工作寄存器组区地址从００Ｈ－１ＦＨ共３２ＢＹＴＥ（字节）单元，分为４组（每一组称为一个工作寄存器组），每组包括８个８位的寄存器，编号均为Ｒ０－Ｒ７，但 属于不同的物理空间。通过使用工作寄存器组，可以提高运算速度。Ｒ０－Ｒ７是 ＲＡＭ低１２８字节地址也是００Ｈ－７ＦＨ。从表面看，二者地址是一样的，实际上二者具常用的寄存器，提供４组是因为１组往往不够用。可位寻址区的地址从２０Ｈ－７ＦＨ 共１６个字节单元。２０Ｈ－７ＦＨ单元既可以像普通ＲＡＭ区按字节存取，也可以对单元中的任何一个位单独存取，共１２８个位，所对应的地址范围是：００Ｈ－７ＦＨ。内部有本质的区别：位地址指向的是一个位，而字节地址指向的是一个字节单元，在程序中使用不同的指令进行区分。内部ＲＡＭ中的３０Ｈ－ＦＦＨ是用户ＲＡＭ和堆栈区一个８位的堆栈指针（ＳＰ），用于指向堆栈区。单片机复位后堆栈指针ＳＰ＝０７Ｈ，指向了工作寄存器组０中的Ｒ７。因此，用户初始化程序都应对堆栈设置初值，一般在８０Ｈ以后的单元为宜。 ３．高１２８字节ＲＡＭ与特殊功能寄存器区貌似共用相同的地址范围，都使用 ８０Ｈ－ＦＦＨ，地址空间貌似重叠，但物理上是独立的，使用时通过不同的寻址 方式加以区分。高１２８字节只能间接寻址，特殊功能寄存器区只能直接寻址。二、内部扩展ＲＡＭ（物理上是内部，逻辑上是外部，用ＭＯＶＸ访问） ＳＴＣ某些型号的单片机内除了集成２５６字节的内部ＲＡＭ外，还集成了１０２４ 字节的扩展ＲＡＭ，地址是００００Ｈ－３ＦＦＦＨ。访问内部扩展ＲＡＭ的方法和传统８０５１