CANOpen编码器说明书
1、CANopen介绍 (1)
2、通信对象 (1)
3、CANopen预定义连接集 (3)
4、编码器 (5)
4.1 编码器说明 (5)
4.2 接线说明 (5)
5、Object directory(对象字典) (7)
5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7)
5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7)
5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7)
5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7)
5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8)
5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8)
5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8)
5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8)
5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8)
5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9)
5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9)
5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9)
5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10)
5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10)
5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10)
5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10)
5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11)
5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11)
5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12)
5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12)
5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12)
5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12)
5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13)
5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13)
5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13)
5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14)
5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14)
5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14)
5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14)
5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14)
6、RS232通讯参数 (15)
7、Layer-Setting-Service (LSS) (16)
附：CANopen报文分析 (18)
1、CANopen介绍
从OSI网络模型的角度来看同，现场总线网络一般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应用层）。因为现场总线通常只包括一个网段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（网络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作用。
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1层、第2层（见ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计人员无需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware）。
同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。
●应用层（Application layer）：为网络中每一个有效设备都能够提供一组有用的服务与协议。
●通讯描述（Communication profile）：提供配置设备、通讯数据的含义，定义数据通讯方式。
●设备描述（Device proflile）：为设备（类）增加符合规范的行为。
下面的章节将介绍基于CAN的高层协议：CAL协议和基于CAL协议扩展的CANopen协议。CANopen协议是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一，并且在发布后不久就获得了广泛的承认。尤其是在欧洲，CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。大多数重要的设备类型，例如数字和模拟的输入输出模块、驱动设备、操作设备、控制器、可编程控制器或编码器，都在称为“设备描述”的协议中进行描述；“设备描述”定义了不同类型的标准设备及其相应的功能。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置。
2、通信对象
CANopen 指定有四类通信对象。
第一类通信对象是用8 个字节的数据字段把过程数据对象PDO(Process Data Objects)映象到一个单一的CAN 帧从而传输应用对象每个PDO 有一个唯一的标识符且可以仅通过一个节点发送但其接受者可不止一个(生产者/消费者通信) 发送PDO 可用多种方式如由内部事件驱动由内部定时器驱动由远程请求驱动和由接收到来自特定的节点的一个同步信息驱动应用对象和支持的传送方式的缺省映象在对象字典中对每一个PDO 都作了描述PDO 标识符具有高优先级以确保良好的实时
性能如果需要硬实时控制那么系统的设计者可为每个PDO 组态一个禁止时间(inhibit-time) 该“禁止时间”严禁在特定的时间内发送这个对象因此设计者可对多个对象设计一个确定的PDO 行为发送PDO 无需确认PDO 映象对象中定义了被在PDO 内传送的应用对象它描述了所映象的应用对象的顺序和长度在预操作状态(Pre-Operational State)期间支持动态PDO 映象的设备必须支持这个功能若在预操作状态下支持动态映象则服务数据对象SDO 客户负责数据的一致性。
第二类通信对象是传送组态数据的服务数据对象SDO(Service Data Objects) 组态数据有时多于8 个字节SDO 传输协议允许传送任意长度的数据对象第一段内的第一个字节包含必须的数据流控制信息它包括为克服众所周知的双重接受CAN 帧的问题而设置的一个触发位第一段内的第2 4 字节包含要读出或写入的对象字典登入项的索引和子索引第一段内的最后四个字节可用于组态数据用同样的CAN标识符第二段以及其后继段包含控制字节和多达7 个字节的组态数据接受者确认每个字节以便有点对点通信(客户/服务器)。
第三类通信对象是网络管理对象节点保护对象(Nodeguarding Object)和NMT 对象节点保护对象。是由NMT 主站节点远程请求的具有一个字节的CAN 帧数据字节主要包含节点的状态节点保护时间在对象定期发送节点保护时间在对象字典中也作了规定并且可以由SDO 进行组态此外还规定了保护时间寿命(Life Guarding Time) 在该时间区内NMT 主站必须保护一个NMT 从站这就确保了即使在主站不存在的情况下节点仍能以用户指定的方式作出反应NMT 对象映象到一个单一的带有2 个字节数据长度的CAN 帧它的标识符为0 第一个字节包含命令说明符第二个字节包含必须执行此命令的设备的节点标识符(当节点标识符为0 时所有的节点必须执行此命令) 由NMT 主站发送的NMT 对象强制节点转换成另一个状态CANopen 状态机规定了初始化状态子程序操作操作状态和停止(正式为准备)状态在加电后每个CANopen 处于初始化状态然后自动地转换到预操作状态在此状态下提供了同步对象和节点保护还允许SDO 的传送如果NMT 主站已将一个或多个节点设置为操作状态则允许他们发送和接受PDO 在停止状态除NMT 对象外不允许通信初始化状态又分成三个子状态以使全部或部分的节点复位在Reset_Application 子状态中制造商专用(manufacture-specific)行规区域和标准化设备行规区域的参数均设置成它们的缺省值在Reset_Communication 子状态中通信行规区域的参数设定为它们的通电(power-on)值第三个子状态是初始化状态在通电后或复位通信后或复位应用后节点自动地进入此状态通电值(Power-on)是上一次存储的参数。
第四类通信对象是应急对象。由设备内部出现致命错误来触发并从相关应用设备上的应急客户发送因此应急对象适用于中断类型的报警信号每个“错误事
件”(error event)只能发送一次应急对象只要在设备上不发生新的错误就不得再发送应急对象零个或多个应急对象消费者可接受这些应急消费者的反应是由应用指定的CANopen 定义了应急对象中要传送的若干个应急错误代码它是一个单一的具有8 个数据字节的CAN 帧。
3、CANopen预定义连接集
为了减小简单网络的组态工作量，CANopen定义了强制性的缺省标识符（CAN-ID）分配表。这些标志符在预操作状态下可用，通过动态分配还可修改他们。CANopen设备必须向它所支持的通讯对象的提供相应的标识符。
缺省ID分配表是基于11位CAN－ID，包含一个4位的功能码部分和一个7位的节点ID(Node-ID)部分。如图3-1所示。
图3-1 预定义连接集ID
Node-ID由系统集成商定义。Node-ID范围是1~127（0不允许被使用）。如下表格CANopen预定义主/从连接集CAN标识符分配表。
注意：
●PDO/SDO 发送/接收是由（slave）CAN节点方观察的。
●NMT 错误控制包括节点保护（Node Guarding），心跳报文（Heartbeat）
和Boot-up协议。
4、编码器
4.1 编码器说明
此转换板与Agilent AEAS7000系列13位/16位绝对编码器组件配合使用。
安装电阻R11后，选择使用13位编码器，安装电阻R12后，选择使用16位编码器。电阻R11和R12不能同时安装。
该编码器以标准CAN OPEN协议(CiA DSP 406)为基础，增加了一些制造商特定参数。
4.2 接线说明
使用专用线缆。线长1.5m。
编码器近端处内屏蔽层套热缩管接SCREEN。
使用热缩管套住内屏蔽层及内部电线。
编码器近端外层护套离线头距离为8cm。
编码器远端处内屏蔽层剪断并悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘，使用热缩管套住内屏蔽层及内部电线，各色导线留长5cm。注意：内屏蔽层必须缩紧在热缩管内，不得漏出
CANopen编码器电缆屏蔽层的连接：
使用两根电缆时的情况
UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根屏蔽线，屏蔽层一端接编码器壳体（应在壳体内线缆密封接头处环形散开，使用金属螺母和防松垫圈把屏蔽层压紧在壳体内侧），屏蔽层另外一端应妥善接大地
GND、CAN－、CAN＋使用一根屏蔽线，屏蔽层一端接电路板上SCREEN 处，屏蔽层另外一端应悬空，且必须与0V和另外一根屏蔽线的屏蔽层绝缘使用一根双屏蔽电缆时的情况
外屏蔽层一端接编码器壳体（应在壳体内线缆密封接头处环形散开，使用金属螺母和防松垫圈把屏蔽层压紧在壳体内侧），外屏蔽层另外一端应妥善接大地。
内屏蔽层一端接电路板上SCREEN处，内屏蔽层另外一端应悬空，且必须与0V和外屏蔽层绝缘。使用热缩管套住内屏蔽层及内部电线，各色导线留长5cm。
RS232接口的使用
RS232接口设计用来对编码器进行CANopen节点地址和波特率的设定，及出厂诊断时使用。
修改编码器CANopen节点地址和波特率之外的情况，建议用户不要使用
RS232接口。TXD（粉红）、RXD（蓝色）和GND（灰色）不要连接，且做好线头的处理，相互之间不能短路，也不能与其它线短路。
违反上述要求，可能会导致编码器损坏或者电磁兼容（EMC）性能下降。
5、Object directory(对象字典)
5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域)
5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型)
5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器)
Bit 0 = 1: 一般性错误
Bit 1...7 : 保留
5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域)
预定义错误区域，发生的错误在这里能显示出来，最近的4个错误将会被存储在错误区域。
1、Sub-Index0包括有多少个错误被存贮。
2、最新的的错误将会被存储在Sub-Index 1里，已经存在的将会向后移一位。
5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符)
Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h
Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)
Bit 30: 0 (设备不产生SYNC)
Bit 31: 1 (设备接收到SYNC报文)
5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名)
5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本)
5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本)
5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数)
数据内容：
Monitoring time: 0000...FFFFh [ms]; standard value: = 0h
Life time factor: 00...FFh; standard value = 0h
5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数)
在Sub-Index 1写入命令“save”(0x65766173h)，参数将会存入存储器中。
2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等对象通过写入命令
写入: 读取:
Byte 0: 73h ("s") Bit 0 = 1: 设备通过命令保存参数Byte 1: 61h ("a") Bit 1 = 0: 设备不能自动保存
Byte 2: 76h ("v")
Byte 3: 65h ("e") Bit 2...31 = 0: 保留
5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值)
在Sub-Index1写入命令“load”(0x64616F6Ch)，参数将会恢复成标准值，并存入存储器中。
2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等对象通过写入命令
写入: 读取:
Byte 0: 6Ch ("l") Bit 0 = 1: 设备支持恢复标准值
Byte 1: 6Fh ("o")
Byte 2: 61h ("a") Bit 1...31 = 0: 保留
Byte 3: 64h ("d")
5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符)
Bit 0...10: 11位ID; Standard-ID = 80h+Node-ID
Bit 11...29: 0 (reserviert for 29 Bit Identifier devices)
Bit 30, 31: 保留
5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期)
定义heartbeat报文的周期时间，如果没有使用Producer Heartbeat Time为0。时间为1ms
5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID)
Sub-Index 0h : ro 发送固定值4
Sub-Index 1h : ro 发送Vendor-ID (0000003Fh)
Sub-Index 2h : 发送产品代码(00000000h)
Sub-Index 3h : ro 发送SW修订号(00000100h)
Sub-Index 4h : ro 发送编码器序号(00000001h)
标准值只有在"Reset Node"操作后有效。
5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步)
SUB Index 0h: ro; 发送定值5。
SUB Index 1h: COB ID
Default Value：180h + Node-ID
SUB Index 2h: transmission type(传输类型)
Default Value = FEh (254) (异步)
SUB Index 3h: Inhibit time; 即两个连续PDO传输的最小间隔时间(单位:0.1ms) Default Value = 5000；
SUB Index 5h: Event time; 当超过定时时间后，一个PDO可以被触发。(单位:1ms) Default Value = 0；
5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步)
这个对象包括PDO2的参数。
SUB Index 0h: ro; 发送定值5。
SUB Index 1h: COB ID
Default Value：280h + Node-ID
SUB Index 2h: transmission type (传输类型)
Default Value = 1h (同步)，传送在一个SYNC消息后触发。
SUB Index 3h: Default Value = 0；
SUB Index 5h: Default Value = 0；
5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域)
5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式)
5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址)
5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值)
数据内容：
角度测量模式时，单位为0.01度
长度测量模式时，单位与SingleTurn resolution一致
角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不大于SingleTurn resolution
角度、长度单圈测量循环模式时，此值必须是每圈对应测量值LengthPerRound的整分数之一
速度测量模式时，忽略此值
标定模式时，忽略此值
5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值)
数据内容：
角度测量模式时，单位为0.01度
长度测量模式时，单位与LengthPerRound一致
角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不小于－1×LengthPerRound，不大于LengthPerRound，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue <＝LengthPerRound
角度、长度单圈往复测量模式时，此值规定了一圈的起点，一圈对应位置Min_BackForthValue～（LengthPerRound+ Min_BackForthValue）
速度测量模式时，忽略此值
标定测量模式时，忽略此值
5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值)
数据内容：
角度测量模式时，单位为0.01度
长度测量模式时，单位与SingleTurn resolution一致
角度、长度单圈测量往复模式时，此值必须不小于－1×SingleTurn resolution，不大于SingleTurn resolution，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue <＝SingleTurn resolution
速度测量模式时，忽略此值
标定测量模式时，忽略此值
5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域)
5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数)
Bit 0: Code sequence; Standard: Bit = 0
Bit＝0 (顺时针)
Bit＝1 (逆时针)
Bit 1...15: 保留(0)
5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值)
数据内容：
外部置位信号输入有效时，置测量值为此设定值，可以确定系统零点。
循环测量模式时，此值必须在0～循环测量时的最大值Max_LoopValue之间
角度测量模式时，单位为0.01度
长度测量模式时，单位与SingleTurn resolution一致
速度测量模式时，忽略此值
标定测量模式时，忽略此值
5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值)
5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间)
5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态)
见Object 6000h.
5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值)
数据内容：
角度测量模式时，固定为360×100，单位为0.01度，外部设定无效。
长度测量模式时，单位根据需要选取，如果取为1um，则每圈最大对应长度为0.524887米，如果取为1mm，则每圈最大对应长度为524.887米。
速度测量模式时，固定为8192(13位码盘)或65536(16位吗盘)，外部设定无效。
标定模式时，忽略此值。
5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号)
数据内容：内部参数。
6、RS232通讯参数
RS232通讯速率固定为19200 bps，1个停止位，无校验。
编程协议符合天辰协议。AA为编码器的地址，从00～99有效。
#AA99↙（↙表示回车符号，0x0D）返回版本号。
$AABB↙读取参数。
%AABB(data) ↙设置参数。
正常工作状态编码器按照编程设定参数，主动发送。发送的格式为：
＝ADATA↙
“＝”为前导字母，A为符号位。DATA为数据，ASCII格式，10位，由0～9构成。最后是回车符（0xD）。
发送字符串最大程度为13个字母。DATA的范围为-9,999,999,999～＋9,999,999,999。
注：
CAN_baud=0 CAN通讯速率为1Mbps
CAN_baud=1 CAN通讯速率为800Kbps
CAN_baud=2 CAN通讯速率为500Kbps
CAN_baud=3 CAN通讯速率为250Kbps
CAN_baud=4 CAN通讯速率为125Kbps
CAN_baud=5 CAN通讯速率为100Kbps
CAN_baud=6 CAN通讯速率为50Kbps
CAN_baud=7 CAN通讯速率为20Kbps
CAN_baud和Node_ID参数修改后，编码器重新上电才有效。
Dirrection为0时，顺时针方向为正方向，为1时逆时针为正方向。
条件恶劣的情况下，建议用户使用双隔离的RS232进行通讯。
7、Layer-Setting-Service (LSS)
码器除了通过RS232接口设置节点地址和CAN波特率以外，还可以通过在CiA DSP-305协议里定义的Layer-Setting-Service (LSS)进行设置。LSS主节点通过CAN总线可以对LSS从节点的节点地址和CAN波特率进行设置。LSS主节点先设置LSS从节点进入configuration mode(配置模式)，然后从节点被给予了一个新的节点地址，从节点进行确认是否支持新的节点地址。然后再切换回operation mode (操作模式)。
mod: new LSS mode
0 = set operation mode (操作模式)
1 = set configuration mode(配置模式)
nid: new node address for the LSSslave(LSS的新节点地址)
(range 1 to 127)
tab: 定义使用的baudrate table
0 = 符合标准CiA DSP-305
1 ... 127 = 保留
ind: 在baudrate table中的索引，定义编码器新的波特率
Examples:
1.Setting node address(设置节点地址)
Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 -> 进入配置模式
Send : 7E5 11 20 00 00 00 00 00 -> 设置新的节点地址为0x20 Receive: 7E4 11 00 00 00 00 00 00 00 -> Success
Send : 7E5 17 00 00 00 00 00 00 00 ->存贮配置
Receive: 7E4 17 00 00 00 00 00 00 00 -> Success
Send : 7E5 04 00 00 00 00 00 00 00 -> 进入操作模式(重启) Receive: 720 -> New bootup message
2.Setting baudrate(设置波特率)
Send : 7E5 04 01 00 00 00 00 00 00 ->进入配置模式
Send : 7E5 13 00 02 00 00 00 00 00 -> 设置新的波特率500K Receive: 7E5 13 00 00 00 00 00 00 00 -> Success
Send : 7E5 15 10 00 00 00 00 00 00 -> 设置编码器波特率(重启) Receive: 740 -> New bootup message (500k)
附：CANopen报文分析
CAN_ID DATA 注释
1856/0x740 : sD : 00 //boot-up报文,FCode=0E,Node_ID=64 0/0x000 : sD : 01 00 //NMT Module Control报文，进入Operational 1600/0x640 : sD : 40 00 10 00 00 00 00 00 //SDO发送，读取OD中1000h/00h的值
1472/0x5c0 : sD : 43 00 10 00 96 01 02 00 //SDO接收，1000h/00h值为0x00020196h 1600/0x640 : sD : 40 18 10 01 00 00 00 00 //SDO发送，读取OD中1018h/01h的值
1472/0x5c0 : sD : 43 18 10 01 3f 00 00 00 //SDO接收，1018h/01h值为0x0000003fh 1600/0x640 : sD : 40 18 10 02 00 00 00 00 //SDO发送，读取OD中1018h/02h的值
1472/0x5c0 : sD : 43 18 10 02 00 00 00 00//SDO接收，1018h/02h值为0x00000000h 448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO1(异步)发送，测量值0x00003ae0h
128/0x080 : sD ://SYNC报文，接收，FCode=01
704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO2(同步)发送，测量值0x00003ae0h
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO1(异步)发送，FCode=03
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
128/0x080 : sD :
704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00 //PDO2(同步)发送，FCode=05
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
128/0x080 : sD :
704/0x2c0 : sD : dc 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
128/0x080 : sD :
704/0x2c0 : sD : e0 3a 00 00
448/0x1c0 : sD : e0 3a 00 00
………………………………
加粗部分为接收报文，其余为发送报文。PDO1发送间隔时间为500ms，PDO2
是在接收到一个SYNC报文后立即发送。
高清视频编码器中文说明书H265-H264汇总
H.265/H.264高清视频编码器 上海禾鸟电子科技有限公司荣誉出品
一、产品简介 H.265/H.264高清视频编码器有HDMI\SDI\VGA三种高清接口产品，是由上海禾鸟电子自主研发的用于高清视频信号编码及网络传输直播的硬件设备，采用最新高效 H.265/H.264高清数字视频压缩技术，具备稳定可靠、高清晰度、低码率、低延时等特点。输入高清HDMI、SDI、VGA高清视频、音频信号，进行编码处理，经过DSP芯片压缩处理，输出标准的TS网络流，直接取代了传统的采集卡或软件编码的方式，采用硬编码方式，系统更加稳定，图像效果更加完美，广泛用于各种需要对高清视频信号及高分辨率、高帧率进行采集并基于IP 网络传送的场合,强大的扩展性更可轻易应对不同的行业及需求，可作为视频直播编码器，录像，传输等应用。采用工业控制精密设计，体积小，方便安装，功率小于5W，更节能，更稳定。 特点： ●高性能硬件编码压缩 ●支持H.265高效视频编码 ●支持H.264 BP/MP/HP ●支持AAC/G.711高级音频质编码格式 ●CBR/VBR码率控制，16Kbps～12Mbps ●网络接口采用100M、1000M 全双工模式 ●主流，副流可推流不同的服务器 ●支持高达720P，1080P@60HZ的高清视频输入 ●支持图像参数设置 ●HDMI编码支持HDCP协议，支持蓝光高清 ●支持HTTP，UTP，RTSP，RTMP，ONVIF 协议 ●主流与副流采用不同的网络协议进行传输 ●WEB操作界面，中英文配置界面可选 ●WEB操作界面权限管理 ●支持广域网远程管理(WEB) ●支持流分辨率自定义输出设置 ●支持码流插入中英文字功能，字体背景、颜色可选 ●支持码流插入3幅透明图像水印功能，XY轴可设置 ●支持一键恢复出厂配置 二、产品应用： 1、4G移动直播高清前端采集 2、高清视频直播服务器 3、视频会议系统视频服务器 4、数字标牌高清流服务器 5、教学直播录像系统前端采集 6、IPTV电视系统前端采集
高清解码器快速使用说明书
高清解码器快速使用说明书 目录 第一章产品介绍 (2) 1.1产品概述 (2) 1.2产品主要功能特点 (2) 第二章设备线缆连接 (3) 第三章基本操作 (4) 3.1开机 (4) 3.2关机 (4) 3.3登录 (4) 3.4预览 (5) 3.5报警功能 (5) 3.5.1移动侦测 (5) 3.6网络设置 (6) 3.7通道管理 (6) 3.8公网访问设备（云操作） (7) 3.8.1向导 (7) 3.8.2按用户登录，管理设备（按用户登录，可以管理多台设备） (10) 3.8.3按序列号登录，访问设备 (12) 第四章远程监控 (13) 1.远程监控 (13) 1.1多机管理平台软件CMS (13) 1.2web监控 (13) 2．基本远程操控 (15) 2.1画面分割 (15) 2.2回放 (15) 2.3日志 (15) 2.4本地配置 (15) 2.5通道操控 (15) 2.6远程进行设备端配置 (15)
第一章产品介绍 1.1产品概述 本设备是专为安防领域设计的一款优秀的数字监控产品。采用嵌入式LINUX操作系统，使系统运行更稳定；采用标准的H.264MP视频压缩算法和独有的时空滤波算法，实现了高画质、低码率的同步音视频监控；采用TCP/IP等网络技术，具有强大的网络数据传输能力和远程操控能力。 本设备既可本地独立工作，也可连网组成一个强大的安全监控网，配合专业网络视频监控平台软件，充分体现出其强大的组网和远程监控能力。 1.2产品主要功能特点 本产品是由4块BLK3520A_N04A_H组合成的一款4路高清解码器，通过网络将数据接收进来，支持4路1080P解码，视频输出支持4路TV，4路VGA,4路HDMI同时输出。4块BLK3520A_N04A_H独立使用，共用1个电源和1个网口。
旋转编码器详解
增量式编码器的A.B.Z 编码器A、B、Z相及其关系
TTL编码器A相，B相信号，Z相信号,U相信号，V相信号，W相信号，分别有什么关系？ 对于这个问题的回答我们从以下几个方面说明： 编码器只有A相、B相、Z相信号的概念。 所谓U相、V相、W相是指的电机的主电源的三相交流供电，与编码器没有任何关系。“A相、B相、Z相”与“U相、V相、W相”是完全没有什么关系的两种概念，前者是编码器的通道输出信号；后者是交流电机的三 相主回路供电。 而编码器的A相、B相、Z相信号中，A、B两个通道的信号一般是正交（即互差90°）脉冲信号；而Z相是零脉冲信号。详细来说，就是——一般编码器输出信号除A、B两相（A、B两通道的信号序列相位差为90度）外，每转一圈还输出一个零位脉冲Z。 当主轴以顺时针方向旋转时，输出脉冲A通道信号位于B通道之前；当主轴逆时针旋转时，A通道信号则位于B通道之后。从而由此判断主轴是正转还是反转。 另外，编码器每旋转一周发一个脉冲，称之为零位脉冲或标识脉冲（即Z相信号），零位脉冲用于决定零位置或标识位置。要准确测量零位脉冲，不论旋转方向，零位脉冲均被作为两个通道的高位组合输出。由于通道之间的相位差的存在，零位脉冲仅为脉冲长度的一半。 带U、V、W相的编码器，应该是伺服电机编码器 A、B相是两列脉冲，或正弦波、或方波，两者的相位相差90度，因此既可以测量转速，还可以测量电机的旋转方向Z相是参考脉冲，每转一圈输出一个脉冲，脉冲宽度往往只占1/4周期，其作用是编码器自我校正用的，使得编码器在断电或丢失脉冲的 时候也能正常使用。 ABZ是编码器的位置信号，UVW是电机的磁极信号，一般用于同步电机； AB对于TTL/HTL编码器来说，AB相根据编码器的细分度不同，每圈有很多个，但Z相每圈只有一个； UVW磁极信号之间相位差是120度，随着编码器的角度转动而转动，与ABZ 之间可以说没有直接关系。 /#############################################################
视频网络高清编码器产品使用说明书
H.265/H.264 HDMI编码器 产品使用说明书
目录 一、产品概述 1．产品概述 2．应用场景 3．产品参数 二、浏览器使用说明 1．系统登录 2．预览界面 3．编码器设置 3.1 系统设置 3.2 网络设置 3.3 音视频设置 3.4 安全设置 三、VLC播放器设置 前言 感谢您使用本公司网络高清编码器产品，该产品是针对安防视频监控、IPTV网络直播、远程教学、远程医疗、庆典典礼、远程视频会议、自媒体直播应用的HDMI网络高清编码器。采用高性能、单片SOC 芯片实现集音视频采集、压缩、传输于一体的媒体处理器，标准的H.265和H.264 Baseline 以及 Mainprofile 编码算法确保了更清晰、更流畅的视频传输效果。内嵌 Web Server 允许用户通过 IE 浏览器方便地实现对前端视频的实时监看和远程控制。 该产品实际测试乐视云、百度云、目睹、Youtube和Wowza等服务媒体服务器，兼容海康威视H.265的NVR产品，支持TS流、RTMP、HTTP、RTSP和ONVIF等视频协议；支持AAC、G.711U和G.711A等音频编码。以及需要运用到远程网络视频传输及直播的各种场合，本产品易于安装，操作简便。 声明：我们保留随时更改产品和规格，恕不另行通知。这些信息不会被任何暗示或其他任何专利或其它权利转让任何许可。 读者对象：
本手册主要适用于以下工程师： 系统规化人员 现场技术支持与维护人员 负责系统安装、配置和维护的管理员 进行产品功能业务操作的用户 TS-H264-B 型号： 一、产品概述 1．产品概述，该产品采用华为最先进的H.265网络高清数字音视频芯片压缩技术，具有稳定可靠、高清晰、低码率、低延时等技术特点。该产品输入为高清HDMI视频信号，经过主芯片视频压缩编码处理，通过网络输出标准的TS流和RTMP视频流。该产品的推出填补了行业内空白，直接取代了传统的视频采集卡，使用嵌入式操作系统保证产品更加稳定。采用工业级铝合金外壳设计，体积小，方便安装。 2．应用场景，产品主要用于网络视频直播，点播和录像监控等场景。 3．产品参数
编码器内部PNP-NPN详解说明-有图示
编码器输出信号类型 一般情况下，从编码器的光电检测器件获取的信号电平较低，波形也不规则，不能直接用于控制、信号处理和远距离传输，所以在编码器内还需要对信号进行放大、整形等处理。经过处理的输出信号一般近似于正弦波或矩形波，因为矩形波输出信号容易进行数字处理，所以在控制系统中使用比较广泛。 增量式光电编码器的信号输出有集电极开路输出、电压输出、线驱动输出和推挽式输出等多种信号形式。 1集电极开路输出 集电极开路输出是以输出电路的晶体管发射极作为公共端，并且集电极悬空的输出电路。根据使用的晶体管类型不同，可以分为NPN集电极开路输出（也称作漏型输出，当逻辑1时输出电压为0V，如图2-1所示）和PNP集电极开路输出（也称作源型输出，当逻辑1时，输出电压为电源电压，如图2-2所示）两种形式。在编码器供电电压和信号接受装置的电压不一致的情况下可以使用这种类型的输出电路。 图2-1 NPN集电极开路输出 图2-2 PNP集电极开路输出 对于PNP型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到漏型输入的模块中，具体的接线原理如图2-3所示。 注意：PNP型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入源型输入的模块中。
图2-3 PNP型输出的接线原理 对于NPN型的集电极开路输出的编码器信号，可以接入到源型输入的模块中，具体的接线原理如图2-4所示。 注意：NPN型的集电极开路输出的编码器信号不能直接接入漏型输入的模块中。 图2-4 NPN型输出的接线原理 2.2电压输出型 电压输出是在集电极开路输出电路的基础上，在电源和集电极之间接了一个上拉电阻，这样就使得集电极和电源之间能有了一个稳定的电压状态，如图2-5。一般在编码器供电电压和信号接受装置的电压一致的情况下使用这种类型的输出电路。
海湾电子编码器使用说明书
海湾电子编码器安装使用说明书 一、概述 GST-BMQ-2电子编码器（以下简称编码器）可对电子编码的探测器或模块进行地址码、灵敏度、设备类型等的读出和地址码、灵敏度的写入功能，还可以对火灾显示盘进行地址码、灯号及二次码的读出和写入。 二、特点 1. 该编码器采用手握式结构，外形小巧，携带方便，操作简单; 2. 该编码器可通过编码器后盖的总线接口，直接和总线型探测器旋接，进行编码等操 作，更加方便，如图2所示（略）； 3. 可对公司生产的总线型探测器、模块等设备编码，可对ZF-GST8903火灾显示盘、 JTY-HM-GST102线型光束感烟火灾探测器、JTY-HF-GST102线型光束感烟火灾探测器、隔爆点型可燃气体探测器等I2C接口设备编码； 4. 四位段码式液晶显示，显示直观； 5. 低功耗睡眠和自动关机功能； 6. 电池欠压指示功能 三、技术特性
1. 电源：1节9V叠式电池 2. 工作电流≤8mA 3. 待机电流≤100чA 4. 使用环境： 温度：-10℃~+50℃ 相对湿度≤95%，不凝露 5. 尺寸：164mm×64mm×37mm 四、结构特征 外形示意图如图1所示（略） 1：电源开关 2：液晶屏 3：总线插口 4：火灾显示盘接口（I2C） 5：复位键 6：固定螺丝 7：电池盒后盖 8：铭牌 9：JTY-GD-G3、JTY-ZCD-G3N探测器总线接口 10：JTY-GM-GST9611、JTW-ZOM-GST9612型探测器总线接口11：电池盒后盖螺丝 12：保护盖 其中各部分名称和功能说明如下：
1. 电源开关：完成系统硬件开机和关机操作。 2. 液晶屏：显示有关探测器的一切信息和操作人员输入的相关信息，并且当电源欠压时给出指示。 3. 总线插口：编码器通过总线插口与探测器或模块相连。 4. 火灾显示盘接口（I2C）：编码器通过此接口与ZF-GST8903火灾显示盘或以I2C编程方式编码的探测器相连。 5. 复位键：当编码器由于长时间不使用而自动关机后，按下复位键可以使系统重新上电并进入工作状态。 6. 固定螺丝：将编码器的印制板固定好，并且将编码器的前盖好后盖安装在一起。 7. 电池盒后盖：内部放置电池。 8. 铭牌：贴于编码器背面。 9. JTY－GD－G3、JTY－ZCD－G3N型探测器总线接口：旋接JTY－GD-G3、JTY-ZCD-G3N探测器。 10. JTY-GM-GST9611、JTW-ZOM-GST9611、JTW-ZOM-GST9612探测器。 11. 电池盖螺丝：将电池固定好。 12. 保护盖：保护后盖的总线接口，以免发生短路等事故。 五、使有及操作 1. 电池的初次安装 打开电池盖螺丝和电池盒后盖，将电池正确扣在电池扣上，装在电池盒内，盖好后盖，拧紧螺丝。
sdi高清编码器说明书
SDI高清编码器使用说明 一、产品图： 二、产品概述： SDI高清编码器是一款专业的高清音视频编码及复用产品，该产品具有1路SDI音视频输入接口，支持H.264编码格式，可同时对视频音频进行编码。输出TS双码流设计，可根据不同需要设置每一路的输出码流分辨率，该设备具有高集成，低成本的优势，可广泛应用于各种数字电视播出系统中。支持3U结构，一台机箱可插入16张采集卡，双电源冗余结构，系统更稳定。全面支持VLC解码操作。 三、应用范围： 1、网络电视高清编码器 2、可接入NVR硬盘录像机 2、数字标牌高清流服务器 3、视频会议系统视频服务器 4、网络会议系统视频采集 5、代替高清视频采集卡 6、酒店宾馆有线电视系统 四、主要特性： ·H.264 Baseline Profile编码 ·H.264 Main Profile编码 . H.264 High Profile编码 ·MJPEG/JPEG Baseline编码 ·音频编码支持MPEG1 Audio Layer 2 . CBR/VBR/ABR码率控制，16kbit/s～40Mbit/s . 网络接口采用1000M 全双工模式 · 1通道SDI输入，支持VGA转SDI输入 ·支持高达720P，1080P的高清视频输入 ·支持图像参数设置 ·支持HDCP协议，支持蓝光高清 ·支持HTTP，UTP，RTSP，RTMP，ONVIF 协议 · WEB操作界面，中英文配置界面可选 . WEB操作界面权限管理 ·支持广域网远程管理(WEB) ·支持双码流输出 . 主码流与副码流可以采用不同的网络协议进行传输 ·支持流分辨率设置
·支持音频MP3与AAC格式选择 ·支持音频输出流单声道与立体声切换 ·支持GOP帧率设置 . 支持码流增加水印功能，XY轴，字体可设置 . 支持一键恢复默认配置 ·支持机顶盒解码 ·低功耗电源设计 ·3U高档机箱，主备电源自动切换功能，保证了系统的稳定输入： 音频： 系统：
旋转编码器定位使用说明
充注小车、运载小车定位使用说明 定位原理： 旋转编码器定位与老式的旋转变压器一样，实际上是一个计数器。我们目前使用的OMRON旋转编码器每旋转一周，能精确地发出1024脉冲，PLC依据旋转编码器发出的脉冲进行计数，再乖以固定机械变比与旋转半径的系数，就可以得出脉冲与实际行走距离的线性对应关系。 PLC利用高速计数模块QD62D读取旋转编码器的值并进行数字化处理，可以将脉冲数值转换成实际的距离值如mm。 目前我们设备都是利用旋转编码器的原始值进行处理的，所有触模屏上的距离值均为脉冲值而非实际距离值，这样在处理数据时比较方便直观。 根据这一对应关系利用普通变频器控制一般的三相鼠笼电机就能实现精度在1毫米左右定位系统，可以在许多定位要求不高的控制领域使用。 使用方法： 依据上述原理，定位系统定位首先必须选择一个参考点，以这点作为基准点，其它所有设置点均为到这一点的相对距离。当基点信号取的不稳定或不好，就会影响整个定位过程。 旋转编码器由一个联轴器与一套齿轮机构组合成一套测量机构。由于齿轮与齿轮之间存在间隙，运行一段时间后就会有误差积累，造成定位不准，这时不要改变屏上设定数据，而是在运行机构运行一段时间后，让运行机构回到基点，进行一次清零，就可以消除积累误差。 旋转编码器定位机构的故障主要有定位不准、或运行数据无变化等等。 定位不准主要是由测量机构之间的间隙，联轴器、齿轮相对打滑。 一种定位不准就是干扰，现场已采用了一端接地的屏蔽等措施。出错时请严格检查测量线路（包抱QD62D联接器）有无断线、短路、屏蔽不严、模块供电电压不足等问题。 还有一种定位不准表现在：由于测量机构所能测量的最大频率不超过500KHz，因此对于变化速度太快脉冲系统不能及时测量，造成定位不准。因此系统要运行平稳，不能有速度突变。
CANopen编码器说明书V1.0
绝对式旋转编码器CANopen接口 主要特征 高负荷牢固性，适合重工业CAN总线接口 壳体: φ58mm 轴径:实心轴φ6,φ10 mm 空心轴φ10mm 单圈分辨率: 最大16位 圈数: 最大14位 输出码制: 二进制BCD/GRAY码 机械结构 铝制法兰和壳体 不锈钢主轴 精密滚珠轴承, 密封 光栅盘由坚韧耐用塑料制成可编程参数 旋转方向(CW/CCW) 分辨率 零位可重设 最大/最小两个限位开关 波特率和CAN设备节点号 传输模式: 登记模式, 循环模式, 同步模式 电气特性 不受温度影响的红外接受器阵列 每个发光阵列仅一个接收光电二极管 隔离型总线 反极性保护 过压保护 技术参数 机械参数 壳体合金铝
附加增量式输出，差分TTL或差分1Vpp SIN/COS信号输出可选。 参数设置 编码器出厂波特率设置为250K，节点号设置为20H，循环时间为100ms。 X:变量 可以使用的功能代码 RX/TX为从上位机角度出发，即RX为编码器数据发出，TX为编码器数据接收。索引表：
命令字节说明: 故障代码列表 绝对式编码器设置说明： 下面涉及到的CAN总线数据个格式均是ID,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7,所有的数据都是16进制的格式，假设编码器的节点号是NN。 发送:000,2,01,00 启动所有节点 发送:000,2,01,NN 启动NN号节点 发送:000,2,02,00 停止所有节点 发送:000,2,02,NN 停止NN号节点 发送000,2,80,00 点动所有编码器 发送000,2,80,NN 点动NN号编码器 发送000,2,81,00 复位所有编码器 发送000,2,81,NN 复位NN号编码器 发送000,2,82,00 复位所有编码器通信端口
电机编码器对零点的方法
伺服电机编码器与转子磁极相位对齐方法[原创] 波恩 | 2008-10-05 12:12:05楼主 论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。 永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐 其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示： 图1 因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示： 图2
如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1 可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。 在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的 夹角，这一点有助于图形化分析。 在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位 的平衡位置上，如下图所示： 图3 对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的 峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位 置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）或α轴与d轴间的对齐关系。 此时相位对齐到电角度0度，电机绕组中施加的转子定向电流的方向为bc相（VW相）入， a相（U相）出，由于b相（V相）与c相（W相）是并联关系，流经b相（V相）和c相（W相）的电流有可能出现不平衡，从而影响转子定向的准确性。 实用化的转子定向电流施加方法是b相（V相）入，a相（U相）出，即a相（U相）与b 相（V相）串联，可获得幅值完全一致的a相（U相）和b相（V相）电流，有利于定向的
POSITAL编码器说明书
P O S I T A L编码器说明书 Prepared on 24 November 2020
POSITAL编码器资料 FRABA 编码器 德国博思特POSITAL编码器、POSITAL工业编码器、POSITAL倾角仪，POSITAL传感器、POSITAL线性传感器，POSITAL绝对值编码器、POSITAL旋转编码器等。 编码器行业领导者上海精芬德国博思特POSITAL编码器、POSITAL工业编码器、POSITAL倾角仪，POSITAL 传感器、POSITAL线性传感器，POSITAL绝对值编码器、POSITAL旋转编码器等，如需询价或详细信息，方案选型与精芬联系。德国POSITAL公司成立于1918年，致力于高端机电产品的研发及生产，是欧洲绝对值编码器产品的领跑者。该公司产品广泛应用于冶金、汽车制造、水利、物流、机械制造、木材加工、造船等行业。 以下021列举部分型号：OCD-S200G-1412-B15S-PRL、OCD-S200G-1212-B150-PRL、OCD-S200G-1212-B15S-CRW、OCD-S200G-1213-B150-CAW、OCD-S200B-1213-SA1C-CRS-150、OCD-S200G-1416-S060-PRL、OCD-S200G-1213-B15C-CAS-182、OCD-S200G-1416- S100-CAW、OCD-S200G-1212-C100-PRL、OCD-S200G-1412-B150-PRL、OCD-S100G-1212-B150-PAL、OCD-
S100G-0012-C100-PRL、OCD-S100G-1212-C10S-CRW-5m、OCD-S100G-1212-S100-PRL、OCD-S100G-1212- B15V-CAW-5m、OCD-S100G-0013-S100-PRL、OCD- S100G-1212-S10S-PRL、OCD-S100G-0016-S10S-PAL、OCD-S100B-1212-C10S-PRL、OCD-S100G-1416-C100-PRL、OCD-S100G-1213-C100-PA9、OCD-S100G-1213-C100-PAL、OCD-S100G-1212-S060-PRL-050、OCD- S100G-1212-B150-PRL、OCD-S100G-1213-C100-PRL、OCD-S100B-0016-B15S-CRW-136、OCD-S100G-1212-C100-PRL、OCD-S100G-1212-C100-CRW、OCD-S100G-1212-S060-PAL、OCD-S100B-0016-S060-PAL-135、OCD-S100G-0013-C100-PAL OCD-S100G-1213-T120-PRL、OCD-S100B-1212-S060-CRW、OCD-S100G-0016-T12C-CRW-163、OCD-S100G-1416-C10V-CAW-5m、OCD-S100G-1216-S10S-PRL、OCD-S100G-0016-T120-CRW、OCD-S100B-1212-C100-PRL、OCD-S100B-1212-B15V-CAW-5m、OCD-S100G-1212-B15S-PAL、OCD-S100B-0016-C100-CAW-5m、OCD-S100G-1212-C10S-PRL、OCD-S100B-0016-T120-CRW、OCD-S100G-1213-S10S-PRL、OCD-S100B-1213-C10S-PRL、OCD-S100G-0013-S060-PRL、OCD-S100B-0016-T120-PRL、OCD-SL00G-1213-SA1C-CRS-159、OCD-S100B-0016-B150-CRW、
编码器使用说明
编码器使用说明 光电编码器基础 1.1 概述 光电编码器是一种集光、机、电为一体的数字化检测装置，它具有分辨率高、精度高、结构简单、体积小、使用可靠、易于维护、性价比高等优点。近10几年来，发展为一种成熟的多规格、高性能的系列工业化产品，在数控机床、机器人、雷达、光电经纬仪、地面指挥仪、高精度闭环调速系统、伺服系统等诸多领域中得到了广泛的应用。光电编码器可以定义为：一种通过光电转换，将输至轴上的机械、几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，它主要用于速度或位置（角度）的检测。典型的光电编码器由码盘（Disk）、检测光栅（Mask）、光电转换电路（包括光源、光敏器件、信号转换电路）、机械部件等组成。 一般来说，根据光电编码器产生脉冲的方式不同，可以分为增量式、绝对式以及复合式三大类。按编码器运动部件的运动方式来分，可以分为旋转式和直线式两种。由于直线式运动可以借助机械连接转变为旋转式运动，反之亦然。因此，只有在那些结构形式和运动方式都有利于使用直线式光电编码器的场合才予使用。旋转式光电编码器容易做成全封闭型式，易于实现小型化，传感长度较长，具有较长的环境适用能力，因而在实际工业生产中得到广泛的应用，在本书中主要针对旋转式光电编码器，如不特别说明，所提到的光电编码器则指旋转式光电编码器。 1.2 增量式光电编码器 1.2.1 原理及其结构 增量式光电编码器的特点是每产生一个输出脉冲信号就对应于一个增量位移，但是不能通过输出脉冲区别出在哪个位置上的增量。它能够产生与位移增量等值的脉冲信号，其作用是提供一种对连续位移量离散化或增量化以及位移变化（速度）的传感方法，它是相对于某个基准点的相对位置增量，不能够直接检测出轴的绝对位置信息。一般来说，增量式光电编码器输出A、B两相互差电度角的脉冲信号（即所谓的两组正交输出信号），从而可方便地判断出旋转方向。同时还有用作参考零位的Z相标志（指示）脉冲信号，码盘每旋转一周，只发出一个标志信号。标志脉冲通常用来指示机械位置或对积累量清零。 增量式光电编码器主要由光源、码盘、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成，如图1-1所示。码盘上刻有节距相等的辐射状透光缝隙，相邻两个透光缝隙之间代表一个增量周期；检测光栅上刻有A、B两组与码盘相对应的透光缝隙，用以通过或阻挡光源和光电检测器件之间的光线。它们的节距和码盘上的节距相等，并且两组透光缝隙错开1/4节距，使得光电检测器件输出的信号在相位上相差电度角。当码盘随着被测转轴转动时，检测光栅不动，光线透过码盘和检测光栅上的透过缝隙照射到光电检测器件上，光电检
4编码器使用说明
编码器 以下说明以V2.0版本的OVT/D-OIC-3000数字电视编码器为准。 1.2.1 面板说明 1）前面板总体图与说明 2) 按钮图与说明 ●“电源”指示灯： 电源指示灯，指示电源系统是否正常供电。 ●“RU”指示灯： 控制板运行指示灯，控制正常运行该指示灯为闪烁。 ●“CH1”“CH2”“CH3”“CH4”指示灯： 通道指示灯，当CH灭为前面板与主板通讯不正常；当CH为红色，表示主板无输入；绿色为正常。 ●显示设置液晶屏：显示系统状态和菜单设置。 ●方向键：移动液晶屏的光标位置/进行数值修改/选项切换。 ●“确认”键：菜单设置过程中的操作确认按钮，进入下一级菜单。 ●“返回”键：返回菜单，是否保存并执行 1.2.2 功能说明： MPEG-2编码器共6个按键：，，，，确认，返回。 ：对当前光标位置向左移动操作。 ：对当前的光标指向的项进行加操作；选项切换；确认字符（设置节目及服务提供商名称时）。 ：对当前的光标指向的项进行减操作；选项切换；显示可输入字符/字符翻页（设置节目及服务提供商名称时）。 ：对当前光标位置向右移动操作。 确认键：确认设定的内容。 返回键：退出此菜单。 1.2.3 具体说明 系统在开机时会显示如下的画面，表示四个通道的参数正在初始化。
图3－1 系统启动完成后首先显示的是设备名称,如下图： 图3－2 此时按“确认”键，系统进入控制状态选择界面。 图3－3 说明： Button control : 按键控制。 Net control : 网管控制。 此时光标会停留在Button control上，通过“确认”键可以进入按键控制状态，在进入按键控制状态下会出现设置界面： 图3－4 设置界面 channles set : 通道参数设置 Net set ：网管参数设置 此时光标会停留在channles set上按“确认”键进入通道的设置菜单： 图3—5
旋转编码器的安装与应用
旋转编码器的安装与应用 1．项目训练目的 掌握旋转编码器的安装与使用方法。 2．项目训练设备 旋转编码器及相应耦合器一套。 3．项目训练内容 先熟悉旋转编码器的使用说明书。 (1)旋转编码的安装步骤及注意事项 ①安装步骤： 第一步：把耦合器穿到轴上。不要用螺钉固定耦合器和轴。 第二步：固定旋转编码器。编码器的轴与耦合器连接时，插入量不能超过下列值。E69-C04B型耦合器，插入量5.2mm；E69-C06B型耦合器，插人量5.5mm；E69-Cl0B型耦合器，插入量7.lmm。 第三步：固定耦合器。紧固力矩不能超过下列值。E69-C04B型耦合器，紧固力矩2.0kfg·cm；E69-C06B 型耦合器，紧固力矩2.5kgf·cm；E69B-Cl0B型耦合器，紧固力矩4.5kfg·cm。 第四步：连接电源输出线。配线时必须关断电源。 第五步：检查电源投入使用。 ②注意事项: 采用标准耦合器时，应在允许值内安装。如图5-1所示。 图5-1 标准耦合器安装 连接带及齿轮结合时，先用别的轴承支住，再将旋转编码器和耦合器结合起来。如图5-2所示。 图5-2 旋转编码器安装 齿轮连接时，注意勿使轴受到过大荷重。 用螺钉紧固旋转编码器时，应用5kfg·cm左右的紧固力矩。 固定本体进行配线时，不要用大于3kg的力量拉线。 可逆旋转使用时，应注意本体的安装方向和加减法方向。 把设置的装置原点和编码器的Z相对准时，必须边确定Z相输出边安装耦合器。 使用时勿使本体上粘水滴和油污。如浸入内部会产生故障。 (2)配线及连接 ①配线应在电源0FF状态下进行。电源接通时，若输出线接触电源线，则有时会损坏输出回路。 ②若配线错误，则有时会损坏内部回路，所以配线时应充分注意电源的极性等。 ③若和高压线、动力线并行配线，则有时会受到感应造成误动作或损坏。 ④延长电线时，应在10m以下。还由于电线的分布容量，波形的上升、下降时间会延长，所以有问题时，应采用施密特回路等对波形进行整形。 还有为了避免感应噪声等，也要尽量用最短距离配线。集成电路输人时，要特别注意。 ⑤电线延长时，因导体电阻及线间电容的影响。波形的上升、下降时间变长，容易产生信号间的干扰(串音)，因此应使用电阻小、线间电容低的电线(双绞线、屏蔽线)。
编码器使用说明书
1.※有网友问：增量旋转编码器选型有哪些注意事项？ 应注意三方面的参数： 1．械安装尺寸，包括定位止口，轴径，安装孔位；电缆出线方式；安装空间体积；工作环境防护等级是否满足要求。2．分辨率，即编码器工作时每圈输出的脉冲数，是否满足设计使用精度要求。 3．电气接口，编码器输出方式常见有推拉输出（F型HTL格式），电压输出（E），集电极开路（C，常见C为NPN型管输出，C2为PNP型管输出），长线驱动器输出。其输出方式应和其控制系统的接口电路相匹配。 2.※有网友问：请教如何使用增量编码器？ 1，增量型旋转编码器有分辨率的差异，使用每圈产生的脉冲数来计量，数目从6到5400或更高，脉冲数越多，分辨率越高；这是选型的重要依据之一。 2，增量型编码器通常有三路信号输出（差分有六路信号）：A,B和Z，一般采用TTL电平，A脉冲在前，B脉冲在后，A,B 脉冲相差90度，每圈发出一个Z脉冲，可作为参考机械零位。一般利用A超前B或B超前A进行判向，我公司增量型编码器定义为轴端看编码器顺时针旋转为正转，A超前B为90°，反之逆时针旋转为反转B超前A为90°。也有不相同的，要看产
品说明。 3，使用PLC采集数据，可选用高速计数模块；使用工控机采集数据，可选用高速计数板卡；使用单片机采集数据，建议选用带光电耦合器的输入端口。 4，建议B脉冲做顺向（前向）脉冲，A脉冲做逆向（后向）脉冲，Z原点零位脉冲。 5，在电子装置中设立计数栈。 3.※关于户外使用或恶劣环境下使用 有网友来email问，他的设备在野外使用，现场环境脏，而且怕撞坏编码器。 我公司有铝合金（特殊要求可做不锈钢材质）密封保护外壳，双重轴承重载型编码器，放在户外不怕脏，钢厂、重型设备里都可以用。 不过如果编码器安装部分有空间，我还是建议在编码器外部再加装一防护壳，以加强对其进行保护，必竟编码器属精密元件，一台编码器和一个防护壳的价值比较还是有一定差距的。 4.※从接近开关、光电开关到旋转编码器： 工业控制中的定位，接近开关、光电开关的应用已经相当成熟了，而且很好用。可是，随着工控的不断发展，又有了新的要求，这样，选用旋转编码器的应用优点就突出了：信息化：除了定位，控制室还可知道其具体位置； 柔性化：定位可以在控制室柔性调整；
增量式编码器的工作原理与使用方法
. . 增量式编码器的工作原理与使用方法 1．工作原理 旋转编码器是一种采用光电等方法将轴的机械转角转换为数字信号输出的精密传感器，分为增量式旋转编码器和绝对式旋转编码器。 光电增量式编码器的工作原理如下：随转轴一起转动的脉冲码盘上有均匀刻制的光栅，在码盘上均匀地分布着若干个透光区段和遮光区段。 增量式编码器没有固定的起始零点，输出的是与转角的增量成正比的脉冲，需要用计数器来计脉冲数。每转过一个透光区时，就发出一个脉冲信号，计数器当前值加1，计数结果对应于转角的增量。 增量式编码器的制造工艺简单，价格便宜，有时也用来测量绝对转角。 2．增量式编码器的分类 1）单通道增量式编码器内部只有一对光电耦合器，只能产生一个脉冲序列。 2）AB相编码器内部有两对光电耦合器，输出相位差为90°的两组脉冲序列。正转和反转时两路脉冲的超前、滞后关系刚好相反。由下图可知，在B相脉冲的上升沿，正转和反转时A 相脉冲的电平高低刚好相反，因此使用AB相编码器，PLC可以很容易地识别出转轴旋转的方向。 需要增加测量的精度时，可以采用4倍频方式，即分别在A、B相波形的上升沿和下降沿计数，分辨率可以提高4倍，但是被测信号的最高频率相应降低。 3）三通道增量式编码器内部除了有双通道增量式编码器的两对光电耦合器外，在脉冲码盘的另外一个通道有1个透光段，每转1圈，输出1个脉冲，该脉冲称为Z相零位脉冲，用做系统清零信号，或坐标的原点，以减少测量的积累误差。 2．编码器的选型 首先根据测量要求选择编码器的类型，增量式编码器每转发出的脉冲数等于它的光栅的线数。在设计时应根据转速测量或定位的度要求，和编码器的转速，来确定编码器的线数。编码器安装在电动机轴上，或安装在减速后的某个转轴上，编码器的转速有很大的区别。还应考虑它发出的脉冲的最高频率是否在PLC的高速计数器允许的范围内。 3．编码器与PLC高速计数器的配合问题 以S7-200为例，使用单通道增量式编码器时，可选高速计数器的单相加/减计数器模式（模式0~5），可细分为有/无外部方向输入信号、有/无复位输入和有/无启动输入信号。 使用AB相编码器时，高速计数器应选A/B相正交计数器模式（模式9～11），可以实现在正转时加计数，反转时减计数。 4．怎样判断AB相编码器是正转还是反转? S7-200的高速计数器用SM区中的当前计数方向状态位来指示编码器的旋转方向。如果编码器输出脉冲的周期大于PLC的扫描循环时间的两倍，通过在B相脉冲的上升沿判断A相脉冲信号的0、1状态，可以判断编码器旋转的方向。
CANOpen编码器说明书
1、CANopen介绍 (1) 2、通信对象 (1) 3、CANopen预定义连接集 (3) 4、编码器 (5) 4.1 编码器说明 (5) 4.2 接线说明 (5) 5、Object directory(对象字典) (7) 5.1 Detailed description of the communication parameters(通讯子协议区域) (7) 5.1.1 Object 1000h: Device type(设备类型) (7) 5.1.2 Object 1001h: Error register(错误寄存器) (7) 5.1.3 Object 1003h: Predefined error field(预定义错误区域) (7) 5.1.4 Object 1005h: COB-ID for SYNC(SYNC标志符) (8) 5.1.5 Object 1008h: Manufacturer device name(制造商设备名) (8) 5.1.6 Object 1009h: Hardware version(硬件版本) (8) 5.1.7 Object 100Ah: Software version(软件版本) (8) 5.1.8 Object 100Ch und 100Dh: Guard Time and life time factor(节点保护参数) (8) 5.1.9 Object 1010h: Save parameters(保存参数) (9) 5.1.10 Object 1011h: restore default parameters(恢复默认参数值) (9) 5.1.11 Object 1014h: COB-ID emergency messages(EMCY标志符) (9) 5.1.12 Object 1017h: Producer Heartbeat Time(Heartbeat报文周期) (10) 5.1.13 Object 1018h: Identity Object(设备ID) (10) 5.1.14 Object 1800h: 1.transmit PDO parameter (TXPDO1 异步) (10) 5.1.15 Object 1801h: 2.transmit PDO parameter (TXPDO2 同步) (10) 5.2 Detailed Description of the Manufacturer(制造商特定子协议区域) (11) 5.2.1 Object 2000h: Mode(工作模式) (11) 5.2.2 Object 2001h: LocalAddress(编码器通讯地址) (12) 5.2.3 Object 2002h: Max_LoopValue(循环测量时的最大值) (12) 5.2.4 Object 2003h: Min_BackForthValue(往复测量时的最小值) (12) 5.2.5 Object 2004h: Max_BackForthValue(往复测量时的最大值) (12) 5.3 Detailed Description of the General Encoder Parameters(标准的设备子协议区域) (13) 5.3.1 Object 6000h: Operating parameters(操作参数) (13) 5.3.2 Object 6003h: Preset value(外部置位的设定值) (13) 5.3.3 Object 6004h: Value of position(编码器当前位置值) (14) 5.2.6 Object 6200h: Cyclic timer(发送测量值间隔时间) (14) 5.3.4 Object 6500h: Operating status(操作状态) (14) 5.3.5 Object 6501h: SingleTurn resolution(每圈对应的测量值) (14) 5.3.6 Object 650Bh: Serial number(出厂序号) (14) 6、RS232通讯参数 (15) 7、Layer-Setting-Service (LSS) (16) 附：CANopen报文分析 (18)
编码器 介绍 说明书
编码器说明书 正确使用方法 1、旋转式编码器是由紧密部件构成的，因此使用时要非常小心，不能跌落，以免损伤功能。 2、使用时请不要让水和油滴落在主体上。 3、连线时要在电源切断的状态下进行。电源ON时，输出线如接触电源，会引起输出回路破损。 4、固定本体、进行导线连线时，请注意导线的拉伸力度不要超过29.4N。 5、请勿往上施加过大的载荷，以免引起产品破损。用链条、传送带及齿轮连接时，先通过其他轴承，再用联轴器与编码器结合。 6、如果安装误差大（偏心、偏角），就会有过大的负载加在轴上，从而造成损坏或者缩短其使用年限。 7、当联轴器插入轴时，请不要用锤子敲击等增加撞击力。 8、安装、拆卸编码器时，请勿进行不必要的弯曲、压缩和拉伸。 安全上的注意 1、使用时请不要超过额定的电压范围。如施加额定电压以上的电压时，会引起破裂和烧损。 2、高压线和动力线并行连线时，会因感应而发生误动作或破损，所以请分开连线。 3、使用电源如发生浪涌，请在电源间接上浪涌吸收器。为了避免干扰，请尽量在短距离之内连线。 4、在接通电源和切断电源时，容易发生错误脉冲，所以请在接通电源1秒后、及切断电源1秒前使用。 5、需注意电源极性等，不能错误连线，以免引起破裂和烧损。 6、注意不能让负载短路，以免引起破裂和烧损。 7、请不要在可燃性、爆炸性的环境下进行使用。 8、请不要拆卸、修理、改造本产品。 选型及参数
电线颜色红色黑色绿色棕色白色灰色黄色橙色屏蔽集电极开路 VCC 0V A - B - Z - GND 推拉输出 电压输出 长线驱动VCC 0V A A- B B- Z Z- GND 外形尺寸 通电状态下请勿拆开本产品。如触及内部会造成触电伤亡。