玻璃外墙自动清洁机器人(验证机)_本科毕业设计论文

本科毕业论文（设计）

题目：玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）

学院：物理与电子科学学院专业：电子信息科学与技术

诚信承诺

我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。

承诺人（签名）：

2013 年 4 月20 日

玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）

摘要：本文主要介绍了玻璃外墙自动清洁机器人的设计背景、设计思路、制作过程、工作原理、验证过程以及使用方向。由于限于实验室条件以及对设计思路可行性的不确定性，所以决定先做一个验证机，即验证方案的可行性和对后期产品的设计提供方案。

玻璃外墙机器人在制造过程中主要使用了以下器件和材料，方管铝合金，自攻螺丝钉，铝板，DC5V步进电机，超大吸盘，微型抽气机，8mm丝杆，5mm空气导管，无线模块，5V直流电源模块，74HC595以及单片机。

玻璃外墙机器人主要是由铝合金搭建主框架，这样可以在不降低机器人强度的情况下减轻重量。机器人铝合金结合部以铝片加自攻螺丝钉加固，运动部分使用8mm丝杆加齿轮以控制运动，动力则采用DC5V步进电机的转动带动机器人运转，在工作时，以微型抽气机抽出超大吸盘内的空气以使机器人吸在玻璃墙幕上，整个机器人使用51单片机来控制驱动，使用74HC595对单片机的I/O口进行扩展，机器人用220V交流电转5V直流电源模块供电，以确保步进电机能达到额定电流，提供强劲的动力，再用无线模块控制机器人的状态，使得机器人稳定有序的工作。

可以适合全玻璃结构的建筑体以及建筑中部分的玻璃墙面的清洁工作，它可以在无人干预的情况下完成指定玻璃墙面的清洁，替代传统的人工室外清理,。使用玻璃外墙自动清洁机器人可以最大化的降低人的危险和劳动强度，提高工作效率，降低成本。

它还具有越障功能，对于有起伏有其他装饰材料的玻璃墙幕同样适合，同时它还能转弯，不光能垂直上下，还能向左向右移动真正做到清洁无死角。玻璃外墙自动清洁机器人的清洁头同样使用步进电机控制，可以随工作环境的不同而随意的更改方向和高度。有了这些设计，玻璃外墙自动清洁机器人可以说是真正做到清洁无死角。

关键词：单片机；步进电机吸盘；微型抽气机；玻璃外墙；无线控制；机器人；74HC595 Glass wall automatic cleaning robot (demonstrator)

Abstract：This paper describes the automatic glass wall cleaning robot design background, design ideas, production process, the working principle, the verification process and the use of direction. Limited to laboratory conditions and the uncertainty of the feasibility of the design ideas, So I decided to do a validation machine to verify the feasibility and the latter part of the product design program.

Glass wall of robots in the manufacturing process, the main use of the following devices and materials, square tube aluminum alloy, self-tapping screws, aluminum, the DC5V stepper motor, oversized cups, mini air pump, 8mm screw, the 5mm air ducts, the wireless module 5V DC power supply module, 74HC595 microcontroller. The glass exterior robot main structures the main frame is made of aluminum alloy to reduce the weight, so that in case the robot does not reduce the strength of. Robot aluminum alloy junction of aluminum and self-tapping screws reinforcement, moving parts the 8mm screw plus gear to control the movement, power DC5V stepper motor driven rotation of the robot operation at work, a micro air pump out oversized air within the

suction cup to the robot suction on the glass curtain wall, the entire robot uses 51 microcontroller to control the drive, using the 74HC595 microcontroller I / O port expansion, robot 220V AC to 5V DC power supply modules to ensure that the stepper The motor can reach the rated current, strong power, and then the state of the wireless module to control the robot, the robot stable and orderly work.

Suitable for all-glass structure of the building and the glass wall of the building part of the cleaning work, it can be done in the absence of intervention the specified glass wall clean alternative to traditional artificial outdoor clean-up. Automatic glass wall cleaning robot can be maximized to reduce the risk of human and labor intensity, improve work efficiency, reduce costs.

It also has the more impaired function, there are ups and downs and other decorative material is also suitable for glass curtain wall, it can turn, not only vertically up and down, but also to move to the right to the left truly clean and free of dead ends. The glass exterior automatic cleaning robot cleaning head using the same stepper motor control, with different work environment free of change direction and height. With this design, the automatic glass wall cleaning robot can be said to truly clean and free of dead ends.

Key words:Single-chip; stepper motor; sucker; Micro air pump; glass wall; radio control; robot; 74HC595

目录

1 绪论 (6)

1.1 课题研究背景及意义 (6)

1.2 课题研究现状 (6)

1.3 研究要求 (7)

2 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分设计 (7)

2.1 基本问题的解决及材料的选取 (7)

2.2 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分设计 (8)

2.2.1 机器人的框架设计 (8)

2.2.2 玻璃外墙自动清洁机器人腿的设计 (9)

2.2.3 玻璃外墙自动清洁机器人行走动力设计 (10)

2.2.4 玻璃外墙自动清洁机器人清洁头设计 (11)

2.2.5 玻璃外墙自动清洁机器人吸附系统设计 (12)

2.2.6 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分总体设计 (12)

3 玻璃外墙自动清洁机器人硬件电路部分设计 (14)

3.1 单片机最小系统设计 (14)

3.2 单片机I/O口的扩展设计 (14)

3.3 系统系统PCB设计 (14)

4 玻璃外墙自动清洁机器人软件设计 (15)

4.1 程序设计思路 (15)

4.2 系统总体程序算法流程图 (16)

4.3 玻璃外墙自动清洁机器人前进程序算法流程图 (17)

4.4 玻璃外墙自动清洁机器人后退、左转弯、右转弯程序算法流程图 (18)

4.5 玻璃外墙自动清洁机器人程序设计语言 (18)

5 调试 (18)

5.1 调试整体方案 (18)

5.2 机械部分调试 (18)

5.3 硬件电路的调试 (19)

5.4 系统程序的调试 (20)

5.5 调试结果 (20)

6 结论 (20)

注释 (22)

参考文献 (22)

致谢 (24)

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

改革开放以来，中国的经济高速发展，在世界经济总量上占的比重越来越高，中国也在2010年成功超越日本，成为世界第二大经济体。在经济高速发展的大条件下，中国的建筑也高速的发展，高层建筑越来越多（超过24米的称为高层建筑，超过100米的称为超高层建筑，152米以上的称为摩天建筑）。据不完全统计，截止2012年7月，仅仅重庆市目前已建成并投入使用的高层建筑就有8664栋，在建的649栋，而现在中国在建的摩天大楼就超过200座，可以想象，中国的高层建筑何止万座。在这些高层建筑中，很多是玻璃墙幕的，很漂亮，很美丽。但这种建筑很容易变脏，降低建筑物的美感，影响市容市貌。所以，这种建筑物就要定时清洁玻璃墙面。

那么什么是玻璃墙幕及玻璃墙幕的清理有哪些要求，详细资料请见附录B——中华人民共和国行业标准“玻璃幕墙工程技术规范”（JG.J102-2003）。

现在国内外玻璃外墙的清洁主要有两种方式，一是使用机器人；二是采用人工的方式。目前国外主要采用了机器人来清洁，然而这种机器人的价格过于昂贵，清洗的速度较低，效果也比较差。国内玻璃外墙的清洗工作主要由人工来完成，由于是室外高空作业，人的危险性就比较高，受到环境的影响也比较大，效率也比较低，清洗时所耗费成本较高。

基于这些考虑，本课题参考了当前机器人清洗服务的发展趋势，再考虑高楼玻璃幕墙的结构特点以及国标对玻璃幕墙清洗的规定，所以我设计了这个玻璃外墙清洁机器人。同时对玻璃外墙自动清洁机器人对玻璃墙幕的吸附以及行进装置的可靠性和工作性能进行了研究，获得数据对以后产品的改进提出参考，改进出可靠的玻璃外墙自动清洁机器人。改变当前我国在玻璃外墙清洗水平的落后局面，解决人工清洗危险性大、受环境影响大、效率低和成本高等问题。

1.2 课题研究现状

随着科学技术的发展，现在单片机的性能很高，但价格却降到了很低，并且其性能稳定，这使得单片机的使用深入到各个领域。玻璃外墙自动清洁机器人采用单片机控制，保证了其稳定性和经济性。

铝合金制造技术的发展，使得在相同强度的情况下大大降低了器件的重量，这对于有重量限制的玻璃外墙自动清洁机器人降低重量有很大的帮助。

现在微型抽气机的发展，使得抽气机的重量越来越小，但是抽气的能力确是大大的增加，这就为吸盘产生可控制的负压提供了动力支持，使得吸盘能够产生稳定的负压以使机器人紧紧的吸附在玻璃上。

还有无线控制的发展，使得无线控制模块越来越小，也越来越便宜，加入了

无线控制技术，使得机器人在突发事件下可以采用人为控制及对机器人姿态的调整，极大的增加了机器人的可控性和安全性。

还有步进电机的发展，现在的步进电机做的很小，但扭力却很大，由于步进电机的可控性，在给机器人带来强大的动力时又能实现精确控制。

由于材料技术的发展，现在的传感器的种类不仅更多，而且功能更强大，而价格却很低，在机器人身上使用这些传感器，不仅能知道机器人的状态，而且还能知道机器人遇到了什么问题，工作的情况。

还有其他一些电子技术的发展，给了玻璃外墙自动清洁机器人理论指导和技术支持。

1.3 研究要求

（1）由于在设计成品之前，要对设计方案可行性进行研究，所以此次设计并完成的是验证机，即设计并制作的是玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）。

（2）要提出完整而详细的设计方案。

（3）要制作出机器人实体。

（4）制作出的机器人要能动，并具有前进、后退、左转弯、右转弯、越障、自动清洁等功能。

（5）要有完整的测试。

（6）具备无线遥控功能。

（7）能够吸附玻璃墙面。

（8）修改记录及改进方案。

2 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分设计

2.1 基本问题的解决及材料的选取

玻璃外墙自动清洁机器人要在高空中工作，而且还要保证对玻璃无损伤，耗能小，所以机器人的重量越小越好，并且机器人要有很高的强度，这样才能在工作中不发生形变等问题。综合以上要求，铝合金是最合适的制作机器人骨架的材料。铝合金具有重量轻，强度高，韧性大，基本上不会锈蚀等特点，是航空航天及精密仪器制造的首选材料。

机器人要求可以在垂直的玻璃墙面上移动，如果仅仅靠安全绳来控制，则会造成机器人在空中摇摆不定，难以实现清洁功能，甚至还会撞坏玻璃，发生安全事故。如何使机器人吸附玻璃墙面是本课题最大的问题，玻璃墙面光滑平整，几乎无着力点，普通的方案肯定不行。于是就想到了生活中的吸盘，通过生活经验可以知道，吸盘吸在了光滑的墙壁上，直接从中间拔，就会在吸盘与墙壁之间产生负压，结果是很难拔掉。在实验中测得，直径6cm的吸盘至少能承受7.5kg的力。所以本课题最大的问题就是使用超大吸盘以解决机器人在墙面的吸附问题。

解决了吸附问题，问题又来了，人很难拔下，那么机器人也就很难拔下。那么就要给吸盘放气，这样才能解决这个问题。为了使吸盘吸附的效果更好以及可控，所以选取微型真空抽气机，以使吸盘与墙面达到负压。而且还可以控制抽气机与吸盘连接的空气导管的导通与否，来控制负压及放气。

动力是玻璃外墙自动清洁机器人一个很大的问题，问题在于驱动力要足够而且还能实现紧密控制。步进电机恰恰符合这些标准，由于是验证机，整体结构不会很大，所以本课题选用5VDC步进电机。

由于玻璃外墙自动清洁机器人要移动，所以就要设计一个合理的方案，使得机器人的腿和清洁头能移动。通过多个方案的设计，最终选取了丝杆的方案。通过螺丝与齿轮相结合的设计，只要步进电机带动齿轮转动，那么就能使螺丝在丝杆上移动，从而达到让机器人的腿等动起来的目的。鉴于验证机的大小，所以选取8mm的丝杆。

玻璃外墙自动清洁机器人要运动，要工作，就要精确地控制步进电机和抽气机等电子器件的工作，而且要稳定，性能要高，还能长时间正常的工作，功耗要小。综合以上要求，所以选取51单片机。

由于要精确控制10个步进电机的工作状态，而每个步进电机需要四个信号输入，仅靠单片机的管脚是无法控制的。所以就要扩展单片机的I/O口，在此选用74HC595。

对于无线控制，者选用网上的无线模块，简单实用且稳定性好。

电源模块也选用网上的成品，一个220VAC转5VDC4A和一个220VAC转

9VDC电源模块。

2.2 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分设计

2.2.1 机器人的框架设计

框架说明：如图1，最上面的黑色长条为丝杆，可固定清洁头及清洁头的移动，中间为铝合金骨架，起支撑机器人的作用，四个竖直长条为玻璃外墙自动清洁机器人四个腿的支架及限位部分。

图1 机器人的框架设计图

2.2.2 玻璃外墙自动清洁机器人腿的设计

玻璃外墙自动清洁机器人腿的设计说明：如图2，最左边图中下部的椭圆，是用于吸附玻璃墙面的吸盘，与吸盘相连的黑色长条是丝杆,旁边灰色的方块是步进电机示意图，旁边浅灰色长条为L 型腿。箭头所指的图为腿的末尾部分，浅灰色半圆形为塑料齿条。右下角图为上文提到的L 型腿的支架和限位部分。

实物图如图3，图4，图5。

图3 玻璃外墙自动清洁机器人腿立体图 图4 玻璃外墙自动清洁机器人腿的正视图

图5 玻璃外墙自动清洁机器人腿的整体效果图

其基本工作原理，主要是由步进电机驱动，步进电机驱动与吸盘相连的丝杆上的螺丝，通过螺丝的转动来抬高或降低吸盘的高度。另一端带齿条的也是有步进电机驱动，来控制L型腿的前进与后退。

2.2.3 玻璃外墙自动清洁机器人行走动力设计

玻璃外墙自动清洁机器人行走动力设计说明：如图6所示，灰色的是步进电机，弧形的为齿条。步进电机的齿轮带动齿条行进，从而带动L型腿的前进与后退，进而使整个机器人前进或后退。

如下为图7，图8，图9为实物图。

图7 玻璃外墙自动清洁机器人行走动力设计细节图

图8 机器人行走动力设计实物图9机器人行走动力设计俯视图2.2.4 玻璃外墙自动清洁机器人清洁头设计

图10 玻璃外墙自动清洁机器人清洁头设计细节

图

玻璃外墙自动清洁机器人清洁

头设计说明：如图10所示，步进电机

的齿轮，带动与丝杆上螺丝相连的大

齿轮，便可以在最前面的丝杆上来回

移动。如图13所示，步进电机直接与

丝杆相连，步进电机转动便可带动丝

杆转动，便可以使下面的清洁条上升

和下降。通过这两个步进电机的有序

作。

2.2.5 玻璃外墙自动清洁机器人吸附系统设计

玻璃外墙自动清洁机器人吸附系统说明：如图14所示，吸盘的内部通过空气导管与抽气机相连，当抽气机工作的时候，吸盘与玻璃面相接的空气被抽光，产生负压，使吸盘紧紧的吸附在玻璃面上，从而使玻璃外墙自动清洁机器人能吸附在玻璃外墙上，进而工作。当抽气机停止工作时，吸盘内会快速进空气，从而使吸盘脱落，这样吸盘就能提升，移动。

2.2.6 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分总体设计

玻璃外墙自动清洁机器人机械部分总体设计说明：图15为设计图，图16、图

17、图18为实物图，可以看到，机器人的外形已经确定，各个器件也已安装好，机械部分顺利完成。

如图15所示，玻璃外墙自动清洁机器人的行进和转弯，主要由中间8个步进

电机控制。首先最边缘的一个步进电机先运动，将带吸盘的腿抬起来，然后与该L型腿相连的中间的步进电机工作，将L型腿转向一边，再由最外面的步进电机将腿落下。然后其余三个腿一个接一个的重复此动作，将L型腿都转向一边。做完这些工作后中间的四个步进电机同时工作，将L型腿转向另一边，这样就完成了一次前进的动作。左转弯，右转弯，后退也是这种原理。前部的清洁头同时工作，就能使机器人在行进的过程中进行玻璃外墙的清洁工作。

如图18所示，机器人可以仅凭吸盘的作用，将机器人吸附在墙面上，为实现玻璃外墙自动清洁机器人功能提供了有力的依据。

图15 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分总体设计草图

图16 机器人机械部分总体侧视图图17 机器人机械部分总体正视图

图18 玻璃外墙自动清洁机器人机械部分总体俯视图

3 玻璃外墙自动清洁机器人硬件电路部分设计

3.1 单片机最小系统设计

单片机的最小系统,又称为最小应用系统,是指用最少的元件组成的单片机可以进行工作的单片机系统。对51系列单片机来说,最小系统一般应该包括：单片机、晶振电路、复位电路。并且要达到如下基本要求[1]：

（1）具有上电复位和手动复位功能。

（2）使用单片机片内程序存储器。

（3）具有基本的人机交互接口。按键输入、LED显示功能。

（4）具有一定的可扩展性，单片机I/O口可方便地与其他电路板连接

如图19，为单片机最小系统原理图

图19 单片机最小系统原理图

3.2 单片机I/O口的扩展设计

由于要控制10个步进电机，就需要40个信号输出口，还有无线接收口，很明显单靠单片机的管脚无法控制和驱动机器人，那么就需要对单片机的I/O口进行扩展。由于74HC595芯片价格便宜，功能强大，所以本课题选用74HC595来进行对单片机I/O的扩展。

3.3 系统系统PCB设计

玻璃外墙自动清洁机器人硬件电路部分在AD6.9软件中的原理图如图所示。

玻璃外墙自动清洁机器人硬件电路部分在AD6.9软件中的PCB图

图21 硬件电路部分设计PCB图

4 玻璃外墙自动清洁机器人软件设计

4.1 程序设计思路

机器人的运动及工作都是由单片机来控制，单片机主要做两件事，接受无线

模块发来的指令，然后按照人的要求进行工作。

所以程序可以分成两大块，即指令接受部分和工作部分。由机器人的前进、

后退、左转弯、右转弯功能，可以将工作部分再分成这四个小部分，分别是前进

部分，后退部分，左转弯部分，右转弯部分。

然后程序根据这些部分分断写，通过函数调用将这些部分整合起来，使得机

器人有序、稳定、可控的工作。

4.2 系统总体程序算法流程图

4.3 玻璃外墙自动清洁机器人前进程序算法流程图

4.4 玻璃外墙自动清洁机器人后退、左转弯、右转弯程序算法流程图

原理参照上图。

4.5 玻璃外墙自动清洁机器人程序设计语言

由于C语言功能的强大，以及良好的可读性，再加上对C语言的熟悉，以及C 语言编写的简单等因素考虑，本程序采用C语言编写。

5 调试

5.1 调试整体方案

玻璃外墙自动清洁机器人系统调试可分为三部分，分别是机械部分调试、电路硬件调试及系统软件调试。在调试过程中，采用分部分调试会大大的降低调试的难度，同时还能增加调试的效率和进度。所以本课题的调试方案采用分部分分模块的方法进行调试。由于机器人对硬件和软件都有较强的要求，所以调试过程中软件要与硬件相结合进行调试，这样才能确保获取正实详细的调试结果，才能针对调试中产生的问题进行解决。然后排除各模块部分的问题，再进行综合调试，对所产生的的问题进行解决，并最终调试出玻璃外墙自动清洁机器人，使其能稳定、有序的工作。

5.2 机械部分调试

本部分主要是检查铝合金框架是否坚固，吸附系统能否达到要求，以及活动部分的阻力及吻合情况，并对出现的问题进行解决。

首先对铝合金框架进行耐压测试。在框架中间部分施加两倍自身重力，以测试其坚固性。若铝合金框架或结合部出现变形，则说明铝合金框架制作或设计的不合理。出现这种情况要对铝合金框架进行加固或从新设计。

对吸附系统的调试主要是测吸盘的气密性及微型真空抽气机能否产生足够

的低压，方法很简单，直接将吸盘通过气管与抽气机相连，在将吸盘吸附在玻璃墙面上，在对吸盘施加向下的力，加到机器人自重的一半，并持续一段时间。若能紧紧的吸附，则说明吸附设计没有问题，完全可以达到要求。若不能，则要查明原因，看是气密性不好还是抽气机的动力不足，然后针对问题进行解决。

接下来要对运动部分进行调试，玻璃外墙自动清洁机器人运动部分主要是四个L型脚及清洁头。首先要对L型腿上的升降机构进行调试，使用单片机开发板控制步进电机正转和反转，以实现升降机构的上升和下降。如果不能正常的上升和下降，则要查找原因，看是否是制作时工件不规范，造成阻力过大还是设计的问题，并针对该问题进行解决。若可以正常进行升降，则加上重量，看看能否负重升降，若不能，找出原因并解决。最后要找出升降机构升高和降低的高度与步进电机转数的关系。

接下来是对L型腿的前进和后退机构进行调试，将L型腿组装到铝合金支架

上，然后用单片机开发板对铝合金框架中间的步进电机进行控制，用步进电机的正转和反转来带动L型腿的前进和后退，并通过测试得出L型腿前进与后退与步进电机圈数的关系。如果出现问题，则要根据问题逐一进行解决，直到L型腿能够顺畅的运动，以带动机器人的前进、后退、左转弯及右转弯。

下面是对清洁头的，方法类似上面对步进电机的调试。需要注意的是要控制好清洁头的步进电机的状态，找出最佳的清洁程序。

5.3 硬件电路的调试

玻璃外墙自动清洁机器人硬件电路的调试，主要是对最小系统版的调试，看做出的PCB板能否达到要求，正常的工作。机器人的电路板是在我校实验室做出来的，由于设备不够精密，再加上制板机性能的不足，所以刻出的PCB板不一定能用，在使用前一定要对PCB板进行测量。测量时要使用万用表，对布的每一根线进行通路测试，并检查刻出的板子有没有错误。知道没有发现问题才可进行电子元器件的焊接。焊接前要先用仪器检测元器件的正常与否，焊接时要遵守电路板焊接的要求，切勿造成虚焊、漏焊等问题。然后用万用表对焊接好的电路进行检测，如果没有问题才能进行下一步的调试，如果有问题一定要找出来并及时解决，且不能给后来的调试造成影响。之后就是对最小系统板进行调试，将测试程序用开发板烧入51芯片中，再把51芯片卡到最小系统板上，接通电源，按下自锁开关，用万用表测量各管脚的电平，看是否与测试程序一致，尤其是74HC595的各个管脚。

最终调试好的实物图如图24。

图24 硬件电路实物图

5.4 系统程序的调试

由于机器人的吸附、前进、后退、左转弯、右转弯功能的相对独立，为减小程序调试的难度，所以采用分摸块进行调试。由于单片机程序下载较麻烦，为减小工作量和加快调试进度，故首先采用计算机仿真，系统程序的调试使用Keil 和Proteus 7联调的方法，图25仿真为系统仿真图。

图25 系统程序的调试仿真图

在计算机上仿真实现后再在玻璃外墙自动清洁机器人上进行测试，在测试的时候及时发现问题，并记录和修改硬件和软件，以使机器人达到最佳的工作状态。在每个模块都测试完成，并且问题都解决后，再将所有的程序都综合起来，放在一个函数内，同时调试，对于出现的问题进行解决，最终使得玻璃外墙自动清洁机器人有序稳定的工作。

5.5 调试结果

通过一系列的调试，解决了很多的问题，终于看到了能工作的机器人，机器人实现了玻璃墙面的吸附，以及在地面上前进、后退、左转弯、右转弯以及自动清洁的功能，并且机器人可以实现人工控制。虽然机器人的动作有些慢，但本课题研究的目的是玻璃外墙自动清洁机器人（验证机），主要目的是为了验证本设计的可行性及对后来的产品设计提供方案，所以速度处在可以接受的范围。总体上，通过调试，实现了玻璃外墙自动清洁机器人的所有功能。

6 结论

本课题目标是为城市高层玻璃建筑外墙清洗服务业设计一种自动清洗机器人，以帮助人们替代人工去完成清洁工作，减小能源消耗，降低人的风险，提高玻璃外墙清洗效率。课题成功的研制了一台玻璃外墙自动清洁机器人验证机，该验证机能适合几乎所有的玻璃外墙，即使一些有弧度、有障碍的玻璃墙面。如图

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课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论

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目录 第一章绪论 (1) 1.1 系统开发的背景 (1) 1.2 软件开发的策略 (1) 1.3 软件的开发方法 (3) 1.4 系统开发环境的选取 (4) 第二章系统规划 (7) 2.1 软件开发中的主要问题 (7) 2.2 软件开发目标 (7) 第三章系统分析 (8) 3.1 系统的初步调查 (8) 3.2 系统的可行性分析 (8) 3.3 对现存软件的研究 (9) 3.4 新系统逻辑方案的提出 (9) 第四章系统设计 (12) 4.1 目的与任务 (12) 4.2 系统的总体结构设计 (12) 4.3 系统的物理结构设计 (13) 4.4 系统运行的软硬件环境 (14) 4.5数据库设计 (14) 4.6用户界面设计 (17) 第五章系统实现 (19) 5.1 与数据库的连接 (19) 5.2 线程的设计 (21) 5.3具体的功能实现 (22) 5.4 系统测试 (34) 第六章系统运行与维护 (36) 6.1 系统的运行 (36) 6.2 系统的维护 (36) 第七章结论 (37) 7.1本软件的特点 (37) 7.2本软件的缺点 (37) 结束语 (38) 致谢 (38) 参考文献 (39)

第一章绪论 1.1 系统开发的背景 在科技日益发达的今天，社会对每个身处其中的分子要求越来越高，懂得一门外语只是基本的要求。而学习外语也要讲究一定的方法，一些辅助的工具也是必不可少的。 回顾过去背单词的方式，大家都是对着一本厚厚的字典，用笔在纸上反来复去的写，力求用次数来达到记忆的目的。可这种方式太浪费时间，一些单词被背了又背，一些单词却未被问津，自己都不知道哪些是已经记下来的，哪些是还不会的。把时间都白白的浪费掉了，真是得不偿失，因此，改变这种方式势在必行！使用计算机编写的背单词工具就改变了这种状况，使背单词也变得“轻松”起来。面对当前市场上背单词工具质量的良莠不齐，因而提出了设计一个新的，功能更实用，操作更方便，界面更友好的英语背单词工具——“攻破单词”。 通过对此工具的使用，可以节省很多时间，提高记忆效率，加强学习上的灵活性，使记忆、测试和查单词等各方面都很方便、轻松、快捷，相信它更能满足学习英语的学习者的需要，提高学习的进程，增加学习的兴趣。 1.2 软件开发的策略 将程序看作是按照顺序执行的一系统指令，这通常称为过程编程。过程化程序设计的典型特征是：程序中的数据对于所有过程都是可见的，因此也很容易造成混乱；过程与数据之间的关系是独立的，数据并没有要求一定要用那些方法来处理，原则上任何过程都可以对数据进行操作。在面向过程的程序设计方法中，首先考虑的是程序的功能，即程序要解决的问题，通过将功能逐步细化，直到每一个小的功能模块都能够用函数或过程来实现。然后设计数据结构，编写功能模块（过程），最后将它们组合成一个复杂的程序。换句话说，面向过程的程序设计采用的是“算法+数据结构=程序设计”的思想，即首先考虑解决问题的算法，然后再设计适合的数据结构使得算法得以有效的实现。面向过程的程序设计方法对于小型程序来说是适合的，但是用它来开发大规模的、可重用的应用就显得力不从心了。 与过程编程相对的是面向对象的编程。面向对象编程（OOP）从另外角度看待

机器人设计论文

绿化植树机器人设计 摘要： 这个机器人是针对大量绿色植树而设计的，利用机械四足作为其活动方式，机器人通过视频识别系统在有限范围内对地形与植被作出判断，然后通过自动行走系统移动到目标地点前面，再通过机械手取出携带的植物幼苗，通过这个可以360度旋转的机械臂进行种植工作，机械臂可以进行种植、培土、等工作。种植完成后还将用一层可分解的塑料薄膜覆盖植物幼苗，保证其在能够自行成长前的安全。 关键词： 绿化植树、四足行走、山坡作业、视频识别、机械臂操作 设计背景： 地球现在正面临着绿色植被在不断减少的危机，而人类也因为这样要面对日益严峻的环境问题。大量植树还原绿色植被是一个相当重要的手段来解决这个难题，但是依靠人力去做的话，效率始终不够高。所以在这里我想设计一个专门用于大作业量的绿化植树机器人。 设计思路： 这个机器人，是需要面对山坡这样的陡峭地形的，由于特殊的使用环境，机器人的活动方式要求能够灵活的应对颠簸不平的土地，机械四足需要能够根据不同的地势调整四足的高度，确保平稳的行走，这种活动方式才能使机器人轻松到达山崖大部分位置。移动起来必须十分的轻巧，以避免对其他植物的伤害。由于这个机器人对视频识别有着较高的要求，所以必须在这方面有所突破，同时当发现有杂草或者有害植物的时候，还可以通过高温蒸汽将其杀死，来保证种植的植物幼苗的生长。360度旋转的机械臂可以保证种植过程的顺利进行。 详细具体设计方案： 一．整体结构： 1.整个机器人分成上下两大部分，上部分是机械手臂，主要实现机器人的整个种植 操作，下部是机器人的机身和四足，包括：植物幼苗存放仓、红外线距离测量 仪、摄像头、电脑处理系统。 2.机器人是通过电力驱动的，所以必须携带储电池，也是安装在机身。 二．中央处理系统： 机器人的机身将安装一个中央处理系统，作为机器人的大脑，它主要调节机器人三 大系统：机械四足行走系统、机器人视觉系统、机械臂控制系统。中央处理系统要 接收和分析红外线距离测量仪、摄像头、机械臂传感器等反馈信息，以及控制四足 的行进系统、机械臂操作等。 三．机械四足行走系统： 1.机械四足的形状： 一开始的时候，我曾经很困惑于如何把握行走稳定与行走速度之间的平衡，后来设 想出仿人类四肢的关节加上圆形的脚盘这个方案，总体感觉可以满足行走的需要。 2.如何实现行进： 参考了机械小狗的设计，将机械四足连接在机器人的中央处理系统而成为一个整 体，接受中央处理系统的控制。每次改变一个机械足的位置，实现整个机器人的行

实验室常用玻璃器皿清洗管理规定

目的 为了保证实验分析所用玻璃器皿满足检测分析需要，规范玻璃器皿清洗管理， 特制定本流程简图。 范围 适用于本检测中心所有常用玻璃器皿的清洗管理。 职责 实验助理负责常用玻璃器皿的清洗及各类洗液的配制。 综合室主任负责各类玻璃器皿清洗效果的检查，微生物检测室玻璃器皿的 清洗效果由微生 物检测室主任负责检查。 各室分析人员负责将使用后的玻璃器皿进行分类收集并做好标识后放至指 定区域。 概念： 无 5玻璃器皿清洗方法 5.1新购置玻璃器皿的清洗方法 新购置的玻璃器皿含游离碱较多，一般用 2%的盐酸或洗涤液清洗，再用 自来水冲洗干净，最后用蒸馏水冲洗，晾干。 5.2常用玻璃器皿的清洗方法 根据实验，将实验室常用的玻璃器皿分为：一般性分析玻璃器皿、残留油 类（皂化值实验）玻璃器皿、金属元素分析玻璃器皿（含消化杯）、糖类实验玻 璃器皿、不溶性膳食纤维实验用坩埚、盛装指示剂或染料的玻璃器皿、盛 装粘性较大日化原料的玻璃器皿等。 清洗流程简图 3.1 3.2 3.3

5.2.2特殊情况的清洗 当用碱性乙醇洗液润洗或铬酸洗液浸泡 8小时以上均无法清洗干净油 污等有机物时，可加入碱性高锰酸钾洗液浸泡约 30分钟后清洗，再用 酸性硫酸亚铁洗液或VC 洗液洗涤，然后用自来水反复冲洗，最后蒸馏 水冲洗2?3 次，晾干。 5.3玻璃器皿洁净标准 实验助理要对清洗后的玻璃器皿进行自检。器皿内壁应能被水均匀地润湿 而无水的条纹，且无水珠挂壁。 5.4常用的干燥方法 5.4.1晾干：将玻璃仪器洗净后，沥尽水分，倒置于无尘的干燥处，让其自然 晾干。 5.4.2烘干：一般玻璃仪器洗净并沥尽水分后，可置于电烘箱中，温度控制在 105?110 C, 烘1h 左右。但带有刻度的量器不宜在高温下烘干， 应在60C 以下烘干。如带有盖 （塞）的玻璃仪器，如容量瓶、称量瓶等， 应去掉盖（塞）。 5.5微生物检测室玻璃器皿的清洗 微生物检测室玻璃器皿按5.2.1 一般性分析玻璃器皿清洗流程进行清洗，无 菌玻璃器皿需经180 C 维持3h 灭菌，于室温下保存，保存期应小于一周。 6洗液的配制 待清洗 器皿 待清洗 器皿 待清洗 器皿 待清洗 器皿 待清洗 坩埚 自来水 冲洗 I 洗衣粉或 洗洁精 清洗 自来水 冲洗 自来水 冲洗 待清洗器皿 自来水冲 洗 待清洗 自来水 反复冲洗 蒸馏水冲 洗2?3 次 干燥 定区放置 碱性乙醇洗 液（碱性高锰 酸钾洗液）浸 泡8小时以上 （酸性硫酸亚 铁或VC 洗液） 自来水 反复冲洗 蒸馏水冲 洗2?3次 干燥 定区放置 20%硝酸 浸泡8 小时以上 自来水反 复冲洗 超纯水冲 洗2?3次 干燥 定区放置 热水冲洗 酸性硫酸 亚铁或1 : 1 盐酸洗液 润洗 自来水冲洗 铬酸洗液 抽虑 热水抽虑 至无色 盐酸-乙醇 洗液浸泡 洗衣粉或 洗洁精 清洗 自来水反 复冲洗 蒸馏水冲 洗2?3次 干燥 定区放置 蒸馏水冲 洗2?3次 干燥 定区放置 自来水反 复冲洗 蒸馏水冲 洗2?3次 干燥 定区放置 石油醚等 有机溶剂 泡8小时 自来水 自来水 冲洗 洗衣粉或 洗洁精 清洗 自来水 反复冲洗 蒸馏水冲 洗2?3 干燥 定区放置

计算机软件工程毕业设计论文

目录 目录 (1) 摘要 (1) 前言 (3) 第一章绪论 (4) 1.1研究背景 (4) 1.2设计目标 (4) 1.3本文结构 (5) 第二章系统开发环境与技术 (6) 2.1系统开发环境 (6) 2.1.1 MyEclipse插件介绍 (6) 2.1.2 Tomcat服务器介绍 (6) 2.2系统开发技术 (7) 2.2.1 JSP与Servlet技术 (7) 2.2.2 JavaScript简介 (10) 2.2.3 MVC模式 (11) 2.2.4 Struts框架 (11) 2.2.5 Spring框架 (13) 2.2.6 Hibernate框架 (15) 第三章系统需求分析与前台设计 (17) 3.1需求分析 (17) 3.1.1 系统前台简要设计概述 (17) 3.1.2 系统用例图 (18) 3.2系统设计 (18) 3.2.1 系统层次划分 (18) 3.2.2 数据库设计 (19) 3.2.3 成本管理模块时序图 (22) 第四章系统详细设计与功能实现 (27) 4.1系统项目的文件夹结构 (27) 4.2成本管理模块的具体实现 (28) 4.2.1 查询成本信息列表功能的实现 (28)

4.2.3 修改成本信息功能的实现 (36) 4.2.4 删除成本信息功能的实现 (39) 4.2.5 查看成本明细信息功能的实现 (41) 第五章总结与展望 (43) 5.1课题总结 (43) 5.2进一步开发的展望 (43) 参考文献 (44) 致谢 (45)

摘要 服饰企业生产状况联络表是针对企业的实际情况而进行设计、开发的，而成本管理模块则是为了保持产品的成本信息及时的保存、更新。利用JSP技术和SSH框架以及相应的数据库访问技术实现了基于Web的系统。该框架可以减少模块之间的耦合性，让开发人员减轻重新建立解决复杂问题方案的负担，并且可以被扩展以进行内部的定制化。通过使用JSP技术建设动态网站，充分发挥了Java语言所独有的易用性、跨平台性和安全性，从而构建了一个运行高效、安全可靠、适用性广的管理系统，实现了企业信息资源的网上管理，满足了公司业务处理的需要，使企业适应了网络经济时代发展的要求。 论文首先简要介绍了企业管理系统的一些研究与应用背景，其次介绍了该网站系统所采用的开发工具、平台以及开发环境。在此基础上，论文详尽描述了成本管理系统情况。 关键词：JSP，SSH框架，成本管理 作者：XX 指导老师：XX

管道检测机器人_毕设论文

1 引言 管道运输是当今五大运输方式之一，已成为油气能源运输工具。目前，世界上石油天然气管道总长约200万km，我国长距离输送管道总长度约2万km。国家重点工程“西气东输”工程，主干线管道(管径1118mm)全长4167km，其主管道投资384亿元，主管线和城市管网投资将突破1000亿元。 世界上约有50%的长距离运输管道要使用几十年、甚至上百年时间，这些管道大都埋在地下、海底。由于内外介质的腐蚀、重压、地形沉降、塌陷等原因，管道不可避免地会出现损伤。在世界管道运输史上，由于管道泄漏而发生的恶性事故触目惊心。据不完全统计，截至1990年，国内输油管道共发生大小事故628次。1986到2b00年期间美国天然气管道发生事故1184起，造成55人死亡、210人受伤，损失约2. 5亿美元。因此，研究管道无损检测自动化技术，提高检测的可靠性和自动化程度，加强在建和在役运输管道的检测和监测，对提高管线运输的安全性具有重要意义。 1.1管道涂层检测装置的发展、现状和前景 1.1.1管道涂层检测装置的发展 管内作业机器人是一种可沿管道自动行走,携有一种或多种传感器件和作业机构,在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化系统.对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国,受当时的技术水平的限制,主要成果是无动力的管内检测清理设备——PIG,此类设备依靠首尾两端管内流体的压力差产生驱动力,随着管内流体的流动向前移动,并可携带多种传感器.由于PIG本身没有行走能力,其移动速度、检测区域均不易控制,所以不能算作管内机器人.图1所示为一种典型的管内检测PIG[5]. 这种PIG的两端各安装一个聚氨脂密封碗,后部密封碗内侧环向排列的伞状探头与管壁相接触,测量半径方面的变形,并与行走距离仪的旋转联动,以便使装在PIG内部的记录仪记录数据.它具有沿管线全程测量内径,识别弯头部位,测量凹陷等变形部位及管圆度的功能,并可以把测量结果和检测位置一起记录下来. 70年代以来,石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景,而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证.日、美、英、法、德等国在此方面做了大量研究工作,其中日本从事管道机器人研究的人员最多,成果

大学生毕业论文(设计)要求

大学生毕业论文（设计）要求 毕业论文（设计）的主要内容应包括文献综述、任务提出、方案论证、设计思想、设计计算、实验结果、技术分析、结论等。实验研究类的题目要有相应的系统结构图，毕业论文（设计）的基本要求要符合学校本科生毕业论文（设计）的撰写规范。 学生完成毕业论文（设计）书面材料包括： 1．题目：应能概括整个论文最重要的内容，恰当、简明、引人注目。题目应力求简短，一般不宜超过30字。需要中英文。 2．中文摘要：论文第1页为内容摘要，约300字左右。应说明工作目的、研究方法、成果和结论。要突出本论文的创造性成果或新的见解，语言力求精练。为了便于文献检索，应在本页下方另起一行注明本文的关键词（3至5个）。3．英文摘要：论文第2页为英文摘要。上方应有题目，内容与中文摘要相同。4．目录：应是论文的提纲，也是论文组成部分的小标题。目录应独立成页，包括论文的全部页码。 5．前言：在论文的开头，一般要概括地写出作者意图，说明选题的目的及意义，指出论文写作的范围。 6．正文：是学位论文的主体，着重反映论文研究工作范畴，研究方法。在正文中应将调查、研究中所得的材料和数据进行加工整理和分析研究，提出论点，要突出创新。正文一般可包括以下几个方面： （1）研究内容 （2）研究方法（实验方法） （3）结果 （4）讨论 正文要求论点正确，推理严谨，数据可靠，文字精练，条理分明。 7．参考文献：只列主要的及公开发表过的，按中文引用的顺序附于文末。8．致谢：对给予各类资助、指导和协助完成研究工作以及提供各种对论文工作有利条件的单位及个人表示感谢。致谢应实事求是。 9．学位论文完成后，在最后加上指导教师评语、论文评阅人评语、答辩委员会意见。

机器人论文

SCARA平面关节式装配机器人设计与简单编程 姓名：杨群 学校 : 大连民族学院 学院：机电信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学号：2008022226

摘要：机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。本文所谈机器人主要指工业装配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。本文重点介绍了SCARA装配机器人机械本体设计、原理流程图及简单的编程。 关键词:装配机器人设计；原理流程图；简单编程

目录 第一章绪论 (1) 1.1 引言 (1) 1.2 装配机器人现状及发展趋势 (2) 1.2.1装配机器人现状 (2) 1.2.2装配机器人发展趋势 (3) 第二章SCARA装配机器人机械本体设计 (4) 2.1装配机器人系统总体设计 (4) 2.1.1环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析 (4) 2.2 机械结构方案设计 (6) 2.3 关节一（大臂）机械结构设计 (8) 2.4 关节二（小臂）机械结构设计 (9) 2.5 三四关节机械结构设计 (10) 第三章原理流程图 (13) 3.1 面向机器人装配设计与规划的集成框架 (13) 第四章简单编程 (16) 4.1 常用编程语言 (16) 4.2 V AL-II语言 (16) 4.2.1 V AL-II语言介绍 (16) 4.2.2 V AL-II系统框图 (17) 4.2.3 V AL-II系统框图说明 (17) 4.3 V AL-II程序举例 (19) 第五章结论与展望 (20) 5.1全文总结 (20) 5.2 后期展望 (21)

常见玻璃仪器的清洗方法

常见玻璃仪器的清洗方法 洗涤玻璃仪器不仅是一个实验前的准备工作，也是一个技术性的工作。仪器清洗如果不符合要求，对分析结果的准确度和精确度均有影响。不同分析工作(如工业分析、一般化学分析和微量分析等)有不同的仪器清洗要求，我们以一般定量化学分析为基础介绍玻璃仪器的清洗方法。 清洗仪器的一般步骤 1、用水刷洗：使用用于各种形状仪器的毛刷，如试管刷、瓶刷、滴定管刷等。首先用毛刷蘸水刷洗仪器，用水冲去可溶性物质及刷去表面粘附灰尘。 2、用合成洗涤水刷洗：市售的餐具洗涤灵是以非离子表面活性剂为主要成分的中性洗液，可配制成1—2%的水溶液，也可用5%的洗衣粉水溶液，刷洗仪器，它们都有较强的去污能力，必要时可温热或短时间浸泡。 清洗的仪器倒置时，水流出后，器壁应不挂小水珠。至此再用少许纯水冲仪器三次，洗去自来水带来的杂质，即可使用。 各种清洗剂的使用 针对仪器沾污物的性质，采用不同清洗液能有效地洗净仪器。各种洗涤液见表。要注意在使用各种性质不同的清洗时，一定要把上一种洗涤液除去后再用另一种，以免相互作用生成的产物更难洗净。 铬酸洗液因毒性较大尽可能不用，近年来多以合成洗涤剂和有机溶剂来除去油污，但有时仍要用到铬酸洗液，故也列入表内。 砂芯玻璃滤器清洗 1、新的滤器使用前应以热的盐酸或铬酸洗液边抽滤边清洗，再用蒸馏水洗净。 2、针对不同的沉淀物采用适当的洗涤剂先溶解沉淀，或反复用水抽洗沉淀物，再用蒸馏水冲洗干净，在110℃烘箱中烘干，然后保存在无尘的柜内或有盖的容器内。若不然积存的灰尘和沉淀堵塞滤孔很难洗净。表2 列出一些洗涤砂芯滤板的洗涤液可供选用。 表几种常用的洗涤清洗液 洗涤液及其配方使用方法 ①铬酸洗液用于去除器壁残留油污，用少量洗液刷洗或浸泡一夜，洗 液可重复使用。

计算机毕业设计论文

南宁地区教育学院毕业论文（设计） 题目学生成绩管理系统 姓名文艳 学号2009108014 专业计算机应用技术 班别09计算机 指导教师周秀梅 提交日期2011年12月30日

摘要 学生成绩管理系统其开发工作主要包括后台数据库的建立和维护以及前端应用程序的开发两个方面。Powersoft的powerbuilder为用户提供了功能强大的集成开发环境。POWERBUILDER是图形用户界面的c/s开发工具,利用其提供的各种面向对象的开发工具,powerbuilder具有强大的多个数据库描述连接功能和数据库检索力。利用其前端的用户界面开发功能完备，易使用的应用程序。而后台的数据库连接由POWERBUILDER完成，建立起数据一致性和完整性强.数据安全性好的库。

目录 第一章绪论 (1) 第二章可行性分析 (3) 第三章关键的技术 (4) 第四章数据库设计 (7) 第五章需求分析 (11) 第六章总体设计 (13) 第一节程序设计 (13) (1)输入功能模块 (13) (2)查询,修改模块 (14) (3)退出系统模块 (14) 第二节总体设计小结 (14) 第七章详细设计 (15) 第八章体会 (29) 参考文献 (30)

第一章绪论 Sybase power Builder9.0是一个企业级的，面向对象的快速应用开发工具，它易于使用的，可伸缩的，并经实践证明的快速集成开发环境，在给用户提供一条转移到下一代平台的途径的同时，使用户仍能够保护和扩展现有的技术和应用上的投资。多年来，用户一直赞赏Power Builder用于客户/服务器应用开发的快捷性，简便性以及先进性。现在，用户可以在他熟悉的相同的Power Builder环境中使用相同的技术来创建同样功能强大的Wed和分布式应用。Power Builder9.0是美国著名的Power soft公司开发的可视化数据库编称语言，它是完全按照客户机/服务器体系结构设计的，特别是其提供了用于创建和管理不同对象的众多画板，具有强大的数据库操作功能，是一款极其优秀的面向对象的数据库开发工具。使用它将会使应用程序的开发速度更快，成本更底，质量更高，功能更强，使开发人员从枯燥复杂的编程中解放出来，令开发应用系统这一让人头痛的工作变成了真正的享受。它提供了对面向对象编程的全面支持，集成强大并易于使用的编程语言。 使用Power Builder可以快速地开发出当今最流行的各种商业应用，如客户/服务器应用，分布式应用，基于组件的应用和wed应用。在Power Builder强大功能和友好的集成开发环境支持下，开发人员的效率得到空前的提高，使程序设计与开发工作变的更加有趣，仿佛是一个艺术家在创作一件艺术品，因此它深受国内外广大开发人员的喜欢。 Power Builder9.0的特点主要表现在以下几个方面： 1．高效率的应用开发 Power Builder通过提供大量新的功能和特征继续扩展其快速应用开发和无比卓越的生产率传统，显著地加快了应用的周期。 2．紧密集成Sybase EAServer 当运行于EAServer中时，Power Builder应用的功能非常强大。 EAServer是Sybase公司的一个独具特色的应用服务器，它融合了组件事务处理服务器和动态页面服务器的功能。 3．强大的Wed应用开发能力

机器人手臂机构毕业设计(论文)

浙江工贸职业技术学院 毕业设计（论文）课题名称：机器人手臂机构

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：

学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日

江苏大学毕业设计及论文基本要求

本科毕业设计要求： 1、英文文献翻译，文献的原文由老师提供，要求对英文文献中的题目、摘要、正文、图表 名称进行原意翻译，文献中的作者、公式、图表以及参考文献不需要翻译。翻译时不可通过翻译工具进行全文翻译，仅能使用翻译工具进行初步翻译再针对原文意思进行修改，必须保证译文具有一定的可读性和准确性。建议：通读全文，了解一定意思之后再进行翻译，专业词汇无法准确翻译，推荐使用CNKI翻译助手，网址为https://www.sodocs.net/doc/ab12969069.html,/。 2、综述或读书笔记：即经过广泛阅读毕业设计相关资料、书籍和文献之后，针对毕业设计 内容的背景、发展现状、主要技术及应用、理论基础等做相应总结，撰写出一份综述或读书笔记。必须在最后给出阅读的参考文献，同样，内容的编排需要具备一定的可读性和准确性。要求篇幅8-10页。 3、任务书：由老师下达，学生提交正确的专业、班级和姓名。 4、针对毕业设计题目，进行一定的仿真、硬件设计或实验验证，每一个毕业设计必须要有 相应的结果，或是仿真模型和仿真波形结果，或者硬件系统设计原理图PCB，或者最终的实验平台搭建和实验结果，或者完成相应的软件代码编写，根据各自的题目，在毕业完成最后必须具有一定的结果呈出。 5、所有的英文文献翻译、综述以及毕业论文的撰写必须规范严谨，请参考下页给出的示意 图，所有的图表名称应比正文小一个字体，如正文为小四字体，则图表的名称为五号字体，并且要求图中和表中的文字尽量不要超过图表名称的字体大小。另：所有论文编写请统一采用office word，不要采用WPS，排版会有很大问题，所有的公式请采用公式编辑器MathType6.0及以上的安装版，画图和制图均使用office visio07或以上版本，软件请大家到网上下载，或者问老师拷贝安装。 6、请大家学会搜索和下载参考文献，进入学校图书馆网址https://www.sodocs.net/doc/ab12969069.html,，在“常用资 源里面”的“CNKI知识网络数字平台”和“万方知识服务平台”两个数据库里面，可按照各自毕业设计题目中的关键词搜索相关期刊论文和硕士博士论文，进行阅读参考。如有疑问和不懂的地方，及时与老师沟通。 7、毕业设计期间纪律：（1）每周进行一次汇报，汇报各自研究进展和取得的阶段性成果； （2）请大家养成自觉和好问的习惯，有不会的地方及时沟通联系老师；（3）若要出去短暂实习或找工作，必须明确告知老师并请假，汇报可采用邮件或者电话或者QQ的形式；（4）原则情况下不接受全学期在外实习，如果需要毕业设计期间去工厂实习，必须办理相关手续，并且毕业设计由工厂提供，老师只负责监督和把关，由此造成的不良后果，请自行负责；（5）若出现不遵守纪律者，毕业设计出现不及格一概与老师无关！8、毕业设计具体和时间节点： （1）英文文献翻译，第4周周三前； （2）中期检查审核，第9-10周； （3）论文初稿，第13-14周； （4）论文定稿，第14-15周； （5）答辩时间，6月5日~6月10日。

实验室常用玻璃器皿清洗管理规定

1目的 为了保证实验分析所用玻璃器皿满足检测分析需要，规范玻璃器皿清洗管理，特制定本流程简图。 2范围 适用于本检测中心所有常用玻璃器皿的清洗管理。 3职责 3.1实验助理负责常用玻璃器皿的清洗及各类洗液的配制。 3.2综合室主任负责各类玻璃器皿清洗效果的检查，微生物检测室玻璃器皿的清洗效果由 微生物检测室主任负责检查。 3.3各室分析人员负责将使用后的玻璃器皿进行分类收集并做好标识后放至指 定区域。 4概念： 无 5玻璃器皿清洗方法 5.1新购置玻璃器皿的清洗方法 新购置的玻璃器皿含游离碱较多，一般用2%的盐酸或洗涤液清洗，再用 自来水冲洗干净，最后用蒸馏水冲洗，晾干。 5.2常用玻璃器皿的清洗方法 根据实验，将实验室常用的玻璃器皿分为：一般性分析玻璃器皿、残留油 类（皂化值实验）玻璃器皿、金属元素分析玻璃器皿（含消化杯）、糖类实验玻璃 器皿、不溶性膳食纤维实验用坩埚、盛装指示剂或染料的玻璃器皿、盛装粘性较大日化原料的玻璃器皿等。 5.2.1清洗流程简图

522特殊情况的清洗 当用碱性乙醇洗液润洗或铬酸洗液浸泡 8小时以上均无法清洗干净油 污等有机物时，可加入碱性高锰酸钾洗液浸泡约 30分钟后清洗，再用 酸性硫酸亚铁洗液或VC 洗液洗涤，然后用自来水反复冲洗，最后蒸馏 水冲洗2?3 次，晾干。 5.3玻璃器皿洁净标准 实验助理要对清洗后的玻璃器皿进行自检。器皿内壁应能被水均匀地润湿 而无水的条纹，且无水珠挂壁。 5.4常用的干燥方法 5.4.1晾干：将玻璃仪器洗净后，沥尽水分，倒置于无尘的干燥处，让其自然 晾干。 5.4.2烘干：一般玻璃仪器洗净并沥尽水分后，可置于电烘箱中，温度控制在 105?110 C,烘1h 左右。但带有刻度的量器不宜在高温下烘干， 应在60C 以下烘干。如带 有盖（塞）的玻璃仪器，如容量瓶、称量瓶等， 应去掉盖（塞）。 5.5微生物检测室玻璃器皿的清洗 微生物检测室玻璃器皿按5.2.1 一般性分析玻璃器皿清洗流程进行清洗，无 菌玻璃器皿需经180 C 维持3h 灭菌，于室温下保存，保存期应小于一周。 6洗液的配制 待清洗 器皿 自来水 冲洗 碱性乙醇洗 液（碱性咼锰 酸钾洗液）浸 泡8小时以上 （酸性硫酸亚 铁或VC 洗液） 自来水反 复冲洗 自来水 反复冲洗 待清洗 坩埚 待清洗器皿 待清洗 定区放置 自来水冲洗 铬酸洗液 抽虑 热水抽虑 至无色 石油醚等 有机溶剂 泡8小时 蒸馏水冲 洗2?3 20%硝酸 浸泡8 小时以上 定区放置 定区放置 超纯水冲 洗2?3次 蒸馏水冲 洗2?3次 定区放置 干燥 蒸馏水冲 洗2?3次 定区放置 自来水冲 洗 蒸馏水冲 洗2?3次 定区放置 自来水 自来水 洗衣粉或 洗洁精 清 洗 自来水 反复冲洗 定区放置

计算机专业毕业设计说明书

计算机专业毕业设计说明书（论文）写作方法指导（仅供参考）毕业设计论文是毕业设计工作的总结和提高，与从事科研开发工作一样，必须有严谨求实的科学态度。毕业设计论文应有一定的学术价值和实用价值，能反映出作者所具有的专业基础知识和分析解决问题的能力。 在毕业设计期间，尽可能多地阅读文献资料是十分重要的，这不仅能防止重复研究，而且可为毕业设计做好技术准备，还可以学习论文的写作方法。一篇优秀的论文对启发思维，掌握论文的写作规范很有帮助。 论文的写作方法多种多样，并没有一个固定的格式，下面仅对论文中几个主要部分的写作方法提出一点参考性意见。 一、前言部分 前言部分也常用“引论”、“概论”、“问题背景”等作为标题，主要介绍论文的选题。 首先阐明选题的背景和选题的意义。选题需强调实际背景，说明在计算机研究中或部门信息化建设、管理现代化等工作中引发该问题的原因，问题出现的环境和条件，解决该问题后能起什么作用等。结合问题背景的阐述，使读者感受到此选题确有实用价值和学术价值，确有研究或开发的必要性。 前言部分常起画龙点睛的作用。选题实际又有新意，意味着研究或开发的方向对头，设计工作有价值。对一篇论文来说，前言写好了，就会吸引读者，使他们对你的选题感兴趣，愿意进一步了解你的工作成果。 二、综述部分 任何一个课题的研究或开发都是有学科基础或技术基础的。综述部分主要阐述选题在相应学科领域中的发展进程和研究方向，特别是近年来的发展趋势和最新成果。通过与中外研究成果的比较和评论，说明自己的选题是符合当前的研究方向并有所进展，或采用了当前的最新技术并有所改进，目的是使读者进一步了解选题的意义。 综述部分能反映出学生多方面的能力。首先，反映学生中外文献的阅读能力。通过查阅文献资料，了解同行的研究水平，在工作中和论文中有效地运用文献，这不仅能避免

智能机器人设计毕业论文

目录 第1章、绪论 (2) 1、1智能机器人技术发展的重要意义 (2) 1、2国内外机器人的发展史 (2) 1、2、1 国外机器人的发展历史 (2) 1、2、2 国内机器人的发展历史 (3) 1、3服务机器人的特点关键技术 (3) 1、4本论文的主要研究内容 (4) 1、5本章小结 (4) 第2章、物体检测与报警机器人的总体设计 (5) 2、1概述 (5) 2、2主要组成 (5) 2、2、1 头部旋转机构 (5) 2、2、2 主体部 (6) 2、2、3 电机 (6) 2、3主要技术参数 (7) 2、4、电机的选型 (7) 2、4、1 驱动机构的组成、 (7) 2、4、2 步进电机的选型比较 (8) 2、4、3 步进电机的选型计算 (9) 2、5蜗轮蜗杆传动的选型设计 (11) 2、6电机的效核.................................... 错误!未定义书签。 2、7轴的较核及联件的选型.......................... 错误!未定义书签。 2、7、1、蜗杆轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、2、蜗杆轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、 3、蜗轮轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、4、蜗轮轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、5、键的较核............................... 错误!未定义书签。 2、7、6、联轴器的选型........................... 错误!未定义书签。 2、8本章小结...................................... 错误!未定义书签。第3章、驱动机构及其控制方式........................ 错误!未定义书签。 3、1、概述........................................ 错误!未定义书签。 3、2步进电机及其控制系统.......................... 错误!未定义书签。 3、2、1 步进电机的工作特性、..................... 错误!未定义书签。 3、2、2 步进电机的开环控制系统................... 错误!未定义书签。 3、3本章小结...................................... 错误!未定义书签。结束语............................................... 错误!未定义书签。

微生物常用玻璃器皿清洁方法

[分享] 微生物常用玻璃器皿清洁方法 清洁的玻璃器皿是得到正确的实验结果的重要条件之一。清洗的目的就在于除去玻璃器皿上的污垢（灰尘、油污、无机盐等物质），使其不能妨碍得到正确的实验结果。通常清洗方法有两种，一是机械清洗方法，即用铲、刮、刷等方法清洗；二是化学清洗方法，即用各种化学去污溶剂清洗。具体的清洗方法要依污垢附着表面的状况及污垢的性质决定。 1 实验室常用洗涤剂的种类及其应用 （1）肥皂使用时多用湿刷子（试管刷、瓶刷）沾肥皂刷洗容器，再用水洗去肥皂。热的肥皂水（5％）去污力很强，洗去器皿上的油脂很有效。 （2）去污粉用时将一般玻璃器皿或搪瓷器皿润湿，将去污粉涂在污点上，用布或刷子擦拭，再用水洗去去污粉。 （3）洗衣粉常用1％的洗衣粉溶液洗涤载玻片和盖玻片，能达到良好的清洁效果。 （4）洗涤液通常用的洗涤液是重铬酸钾（或重铬酸钠）的硫酸溶液。重铬酸钾（或重铬酸钠）与硫酸作用后形成铬酸。铬酸是一种强氧化剂，去污能力很强，实验室常用之洗去玻璃和瓷质器皿上的有机质。切不可用于洗涤金属器皿。 洗涤液分为浓溶液和稀溶液两种，配方如下： a 浓配方：重铬酸钾（工业用）50g，蒸馏水150mL，浓硫酸（粗）800mL。 b 稀配方：重铬酸钾（工业用）50g，蒸馏水850mL，浓硫酸（粗）100mL。 配法：将重铬酸钾溶解在温热蒸馏水中（可加热），待冷却后，再缓慢加入浓硫酸，边加边搅拌。配好的溶液呈棕红色或橘红色。应始终存储于有盖容器内，以防变质。此液可多次使用，直至溶液变成青褐色或墨绿色时失效。 2 各种玻璃器皿的洗涤方法 （1）新玻璃器皿的洗涤法新购置的玻璃器皿（包括载玻片、盖玻片、试管、吸管、平皿、三角瓶等）含有游离碱，应用2％的盐酸溶液浸泡数小时，以中和其碱质，再用水充分冲洗干净。 （2）载玻片及盖玻片的洗涤法用过的载玻片放入1％洗衣粉溶液中煮沸20～30min（注意溶液一定要浸没玻片，否则会使玻片钙化变质），待冷却后，逐个用自来水洗净，浸泡于95％的乙醇中备用。盖玻片散入1％的洗衣粉溶液中，煮沸1min，待稍冷后再煮沸1min，如此重复2～3次（如煮沸时间过长会使玻片钙化变白且变脆易碎）。待冷却后用自来水冲洗。洗净后于95％的乙醇中浸泡。带有活菌的载玻片或盖玻片可先浸在5％石炭酸，或2～3％来苏水，或0.1％升汞溶液中消毒24～48小时后，再按上述方法洗涤。使用前，可用干净纱布擦去酒精，并经火焰微热，使残余酒精挥发，再用水滴检查，如水滴在玻片上均匀散开，方可使用。 （3）血球计数板的清洗血球计数板（或Petrof Hausser细菌计数板）使用后应立即在水龙头下用水冲净，必要时可用95％酒精浸泡，或用酒精棉轻轻擦拭，切勿用硬物洗刷或抹擦，以免损坏网格刻度。洗涤完毕镜检计数区是否残留菌体或其他沉淀物，若不干净，则必须重复洗涤至洁净为止。洗净后自行晾干或用吹风机吹干，放入盒内保存。 （4）一般玻璃器皿的洗涤法三角瓶、培养皿、试管等可用毛刷蘸洗涤剂或去污粉或肥皂洗去灰尘、油污、无机盐等物质，然后用自来水冲洗干净。如果器皿要盛高纯度的化学药品或者做较精确的实验，可先在洗液中浸泡过夜，再用自来水冲洗，最后用蒸馏水洗2～3次。洗刷干净的玻璃器皿烘干备用。 染菌的玻璃器皿，应先经121℃高压蒸汽灭菌20～30min后取出，趁热倒出容器内的培养物，再用热的洗涤剂溶液洗刷干净，最后用水冲洗。染菌的移液管和毛细吸管，使用后应立即放入5％的石炭酸溶液中浸泡数小时，先灭菌，然后再冲洗。

计算机软件毕业设计论文

┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ 1引言 1.1背景意义 长期以来，我国高等院校使用传统的人工方式和单机方式管理科研、办公、会议记录等信息。传统的人工管理方式存在着许多缺点，如效率低、保密性差、成本高和存储量小，时间一长，将产生大量的冗余文件和数据，要从大量的文件和数据获取需要的信息时，查找工作十分繁重;单机管理方式虽然克服了人工管理方式的一些缺陷，如可以按时间、内容、关键字等进行检索，但该方式还存在一些其它方面的缺点，如灵活性差、数据库安全性受到限制、应用程序不能分布式使用等。 随着计算机技术和网络技术的发展，现代化办公已经走入各行各业各阶层，传统的人工或单机管理方式已经无法满足高校办公现代化的要求。为了树立高校“以人为本”的管理模式，以应对日益加快的科技工作节奏，使高校信息管理科学化、规范化、现代化，自主开发一个旨在实现高校在校园网上提供办公信息管理服务，开展网上信息管理活动，推行新的管理手段以提高工作效率，实现网上信息的共享和协同管理。 1.2管理信息系统现状及发展趋势 1.2.1管理信息系统现状 管理信息系统（简称MIS）是在管理科学、系统科学、计算机科学等的基础上发展起来的综合性边缘科学。是一个人机系统，同时它又是一个一体化集成系统，是信息系统的一个子系统，它以计算机技术、通讯技术和软件技术为技术基础，同时将现代管理理论、现代管理方法及各级管理人员融为一体，最终为某个组织整体的管理与决策服务，是由人和计算机组成的能进行管理信息的收集、传递、存储、加工、维护和使用的系统。在21世纪信息高速发展的时代中，管理信息系统具有很重要的作用，它的预测和辅助决策的功能，即利用现代管理的决策和支持。 1.2.2管理信息系统发展趋势 信息在社会和经济的发展中所起的作用越来越为人们所重视。信息资源的开发利用水平成为衡量一个国家综合国力的重要标志之一。计算机作为信息处理的工具，为适应数据处理需求的迅速提高，满足各类信息系统对数据管理的要求，在文件系统的基础上发展基础数据库系统，数据库方法针对事物处理中大量数据管理需求。我国自从80年代上半期，国家计委统计局计算中心在第一次全国人口普查、工业普查中使用了数据库管理技术以来，随着微机管理系统的推广，数据库信息管理系统的应用逐渐展露头脚,但是由于起步晚的原因以及当代技术的占有独享性质,导致我国虽然在这方面发展迅速但是发展规模普遍都是中小型方向而且运作机制还很不完善。 2. 需求分析 2．1系统概述