i3系列全数字交流伺服驱动器EtherCAT使用说明材料
i3系列全数字交流伺服驱动器
——EtherCAT使用手册
南京图科自动化设备有限公司
THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd
——目录——
1、前言 (4)
1.1入门指导 (4)
2、系统概述 (6)
2.1 EtherCAT概述 (6)
2.3 系统组成(主站*从站组成) (6)
2.4 规格一览 (7)
3、EtherCAT通信规格 (8)
3.1 EtherCAT帧结构 (8)
3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 (10)
3.3 ESC地址空间 (11)
3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM (12)
3.5 通信同步模式 (14)
3.5.1 DC同步 (14)
3.5.2 SM同步 (15)
3.5.3 FreeRUN非同步 (15)
3.6 SDO (16)
3.6.1 异常发生时的信息 (17)
3.7 PDO (19)
3.7.1 PDO映射对象 (19)
3.7.2 PDO分配对象 (20)
3.8 前面板构成及Node Address设置 (21)
3.8.1 基本模式的选择与操作 (21)
3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators (22)
3.8.3 Node addressing(Station alias设定) (24)
4、对象通用规格 (26)
4.1 对象结构 (26)
5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) (27)
5.1 对象一览 (27)
5.2 设备信息 (29)
5.3 SM communication type(1C00h) (30)
5.4 PDO映射 (31)
5.4.1 PDO分配对象 (31)
5.4.2 PDO映射对象 (32)
5.4.3 默认PDO映射 (34)
5.4.4 PDO映射设定步骤 (36)
5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) (37)
5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) (40)
5.5.2 SM2(SM2 Event同步) (42)
5.5.3 FreeRun(非同步) (43)
5.5.4 Input shift time (45)
5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) (46)
6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) (48)
6.1 对象一览 (48)
6.2 PDS规格(控制状态机) (49)
6.2.1 设备控制状态机 (49)
6.3 controlword(6040h) (50)
6.4 statusword(6041h) (51)
6.5 控制模式设定 (52)
6.5.1 supported drive modes(6502h) (52)
6.5.2 modes of operation(6060h) (52)
6.5.3 modes of operation display(6061h) (52)
6.6 位置控制功能(csp/ip/pp/hm) (53)
6.6.1 位置控制通用功能 (53)
6.6.2 位置控制模式(PP) (54)
6.6.3 Cyclic位置控制模式(CSP) (58)
6.6.4 插补位置控制模式(IP) (59)
6.6.5 原点复归控制模式(HM) (59)
6.7 速度控制功能(csv/pv) (66)
6.7.1 速度控制通用功能 (66)
6.7.2 Profile速度控制模式(pv) (67)
6.7.3 Cycle速度控制模式(csv) (69)
6.8 转矩控制功能(pt/cst) (71)
6.8.1 转矩控制通用功能 (71)
6.8.2 Profile转矩控制模式(tq) (72)
6.8.3 cycle转矩控制模式(csq) (73)
6.9 模式通用功能 (74)
6.9.1 touch probe功能 (74)
6.9.2 Digital inputs/Digital outputs (78)
8、对象字典一览表 (79)
1、前言
1.1入门指导
在PP控制（Profile Position Mode）下，对电机独立动作的操作进行描述。
1）准备连接
a）请连接主站和从站，从站和电机
b）EtherCAT通讯需要记载EtherCA T从站信息的ESI文件（请跟本公司索取）。
c）主站是根据本公司提供的ESI文件使用Configuration文件生成ENI，再构成EtherCAT网络。
d）设置Station Alias，出厂时SII的Configured Station Alias (0004h)值= 0。
e）打开电源，确认是否有报警。
2）通信连接
a)根据ENI文件，主站执行通信初始化。作为设定的一个示例，DC模式下需要进行如下设定。
（DC模式、2ms周期、到锁存数据的时间=100us的情况）
1C32h-01h = 2(DC)、1C32h-02h = 2000000(ns)
1C33h-01h = 2(DC)、1C33h-03h = 100000(ns)
b)执行ESC寄存器设定，ESM状态从Init转化到PreOP。
c)确认ESM状态进入到PreOP，执行ESC寄存器设定（DC、PDO用SM等），将ESM状态从PreOP转化
到SafeOP。
d)确认ESM状态进入到SafeOP后，将ESM状态从SafeOP转化到OP。
3）对象设置
在PP控制下，对如下图所示的绝对定位动作的设定示例进行如下描述：
a)设置控制模式（6060h:Modes of operation = 1）。
b)设置目标位置（607Ah:Target Position = 5000000指令单位）。
c)设置目标速度（6081h:Profile Velocity = 200000指令单位/s）。
d)设置加速度（6083h:Profile Velocity = 5000000指令单位/s/s）。
e)设置减速度（6084h:Profile Velocity = 2500000指令单位/s/s）。
4）电机动作
EtherCAT通信是所谓的PDS(Power Drive Systems)状态，表示伺服驱动器的状态。PDS可以通过对象6040h(Controlword)进行变更，可以通过6041h(Statusword)参考状态。必须在通过6041h(Statusword)确认状态已转换后，才发送转换到下一状态的指令。
a)PDS状态从Switch on disabled转换到Ready to switch on。
设定6040h=0006h(2:Shutdown)，并确认6041h是从xx40h变化到xx21h。
b)PDS状态从Switch on disabled转换到Switch on。
设定6040h=0007h(3:Switch on)，并确认6041h是从xx21h变化到xx23h。
c)PDS状态从Switch on disabled转换到操作有效。
设定6040h=000Fh(4:Enable operation)，并确认6041h是从xx23h变化到xx27h，伺服使能ON。
d)因为开始PP动作，所以将6040h的bit4(new set point)从0变更到1，bit5(change set immediately)、
bit6(abs/rel)、bit9(change on set-point)仍为0，请设定6040h=001Fh。
e)通过将PDS状态从Operation enabled转换到Switched on，关闭伺服ON。设定6040h=0007h(5: Disable
operation)，并确认6041h是从xx27h变化到xx23h。
5）电机不动作时
如果伺服没使能ON，请确认驱动器内部的PDS状态。
如果伺服使能，但电机不动作，那么对象设定可能有误或遗漏，请确认对象设定值。
如果有报警发送，请先排除报警。
2、系统概述
2.1 EtherCAT概述
所谓EtherCAT，是Ethernet for Control Automation Technology的简称，使用Beckhoff Automation GmbH开发的实时以太网的主站和从站间开放式的网络通信，由ETG进行管理。
2.3 系统组成(主站*从站组成)
EtherCAT的连接系统是线型连接主站和多个从站的网络系统。
从站可能连接的节点数取决于主站处理或通信周期、传送字节数等。请参照匹配的主站规格进行确认。
主站是基于本公司提供的ESI文件生成ENI文件，使用ENI组成EtherCAT网络。
EtherCAT Slave Information(ESI):
本公司提供的XML格式的文件，记载着从站固有的信息(制造商信息、产品信息、Profile、对象、过程数据、有无周期、SM设定等)的定义。
EtherCAT Network Information(ENI):
主站侧作成的文件，载有识别从站信息、进行各从站的初始化的信息。
Slave Information Interface(SII):
ESC连接保存SII数据的EEPROM，此EEPROM(SII)中，设定的初始化信息、从站的应用通信设定的规格值(Mailbox的数据大小值)、过程数据的映射等信息。
(注) 请使节点间的电缆长度在100m以内。
2.4 规格一览
3、EtherCAT通信规格
3.1 EtherCAT帧结构
EtherCAT是基于Ethernet可实时控制的工业用通信协议。
只是对IEEE 802.3 Ethernet规格进行扩充，并未对基本结构进行任何变更，所以可以转送标准的Ethernet帧内的数据。因为Ethernet Header的EtherType为[88A4h]，所以将之后的Ethernet Data作为EtherCAT帧处理。EtherCA T 帧是由EtherCA T帧头和1个以上的EtherCAT子报文构成，进一步再细分EtherCAT子报文。仅EtherCA T帧头的Type=1的EtherCAT帧根据ESC进行处理。
*1) Ethernet数据包比64byte短时，追加1-32byte。（Ethernet Header + Ethernet Data + FCS）
3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机
EtherCAT应用层的状态机(ESM)的转化图如下：
从主站到ESC寄存器的访问与上表无关，随时可以。
ESM状态从OP转化到其他ESM状态时，转化完成前，如果指令更新的停止或SYNC0、SM2事件的停止等，有发送通信异常的可能。
3.3 ESC地址空间
THINKVO-i3持有8Kbyte的物理地址空间。最初的4K(0000h-0FFFh)是作为寄存器空间使用，另外的4Kbyte是过程数据作为RAM领域使用。寄存器如下所示：
3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM
THINKVO-i3为了存储EtherCA T从站信息(ESI)载入16Kbit的EEPROM。下表表示EEPROM的构造。ESI使用字地址。
ESC寄存器配置区（EEPROM字地址0000h-0007h）内，Configured Station Alias是电源投入后通过ESC自动读出，写入ESC寄存器。将SII EEPROM变更后的值反映到ESC寄存器时，请再次投入电源。
3.5 通信同步模式
3.5.1 DC同步
本伺服驱动器有32 bit的DC(Distributed Clock)。EtherCA T通信的同步是基于此DC进行的。依据DC从站通过共有相同基准的时钟（System Time）实现同步。从站的本地周期开始于SYNC0事件。因为从站的处理是开始于SYNC0，所以总是与SYNC0事件同步。主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿，还有定期的偏差补偿。
下图表示从控制电源输入到SYNC0事件和从站的处理的同步完成过程。
3.5.2 SM同步
从站的本地周期开始于SM2事件。因为从站的处理开始于SM2事件周期，所以总是与SM2事件同步。（注）：因为SM2事件发生在PDO收信完成时，所以一定要确保主站侧定时发送。如果发送事件的波动太大，会导致同步无法完成，或者发生报警。如果出现该情况，请使用DC同步。
下图表示从控制电源输入到SM2事件和从站的处理的同步完成过程。
3.5.3 FreeRUN非同步
FreeRUN模式是根据从站的本地定时器中断开开始。本地周期是独立于通信周期或主站周期，非同步。
下图表示控制电源输入时的过程。
3.6 SDO
SDO的数据交换使用Mailbox通信。主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态监测。
1）Mailbox数据结构
注：详细请参考ETG规格书(ETG1000-5以及ETG1000-6)。
2）Mailbox超时
本伺服驱动器在MailBox通信中进行如下超时设定。
●Mailbox请求超时时间：100ms
●Mailbox响应超时时间：10s
3.6.1 异常发生时的信息
1） Abort message
如果SDO数据交换处理失败，从站返回Abort message的Error code的报警信息。
2） Emergency message
Emergency message是在伺服驱动器内，异常报警发送时根据Mailbox通信由从站通知主站。
●
●
●Error Field
报警的辅助编号返回Data[0]，00h返回Data[1-4]。
例：单轴伺服或双轴之A轴发生A141 (指令超速)发送的情况
F_ _ _主报警号子报警号
3.7 PDO
对于EtherCAT实时数据的转送，通过PDO的数据交换执行。
3.7.1 PDO映射对象
PDO映射指从对象字典到PDO的应用对象的映射。
RxPDO可以使用1600h—1603h、TxPDO可以使用1A00h—1A03h定义PDO的映射对象。RxPDO/TxPDO一个映射对象可以定义的应用对象的最大数量分别是32bytes。
范例：分配应用对象6040h、6060h、60B8h到映射对象1600h（RxPDO_1）的示例。
3.7.2 PDO分配对象
因为PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManager。对SyncManager PDO分配对象记述映射用的表和SyncManager的关系。
本伺服产品的SyncManager PDO分配对象可以使用RxPDO (SyncManager2) 1C12h、TxPDO (SyncManager3) 1C13h。
RxPDO/TxPDO一个分配对象可以定义的应用对象的最大数量分别是4 Table。通常，因为映射对象一个就足够，所以默认的不需要变更。
范例：分配映射对象1A00h、6060h、60B8h到映射对象1600h（RxPDO_1）的示例。
天虹伺服驱动器说明书
永磁同步电机驱动器用户手册 THSR-A/B系列
永磁同步电机驱动器用户手册 －I－目录 一.安装 (1) 1．装时注意事项 (1) 2．环境条件 (1) 二.产品型号对照 (2) 1．伺服驱动器铭牌说明 (2) 2．驱动器型号说明 (2) 三.驱动器外观及面板说明 (3) 四.伺服驱动器尺寸图 (6) 五.伺服电机尺寸图 (8) 六.伺服驱动器与伺服电机搭配对照表 (10) 七.驱动器使用电线规格 (11) 八.控制信号标准接线图 (12) 九.驱动器端子说明 (14) 十.伺服驱动器信号输入输出回路图 (17) 十一.驱动器接线方式 (18) 1．绣花机主轴 (19) 2．绣花机移框 (20) 3．绣花机D轴 (21) 4．绣花机H轴 (22) 十二.参数表 (23) 十三.驱动器异常报警 (24) 附录：主轴/移框参数快速设置 (26) 主轴参数快速设置 (26) 移框参数快速设置 (26)
永磁同步电机驱动器用户手册一. 安装 1．装时注意事项 1)驱动器与电机连线勿拉紧；电源线与控制信号线分开走线，有 30cm的间距，这样可以减小电源对信号线的干扰； 2)接线时，禁止将三相电源接至U、V、W端子上； 3)确保接地良好； 4)电机轴心必须与设备轴心对心良好； 5)通电时，请勿拆卸驱动器、电机、或更改配线； 6)通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤 2．环境条件 本产品驱动器使用环境温度为0°C ~ 50°C。若环境温度超过45°C 以上时，请置于条件通风良好的场所。长时间的运转建议在45°C 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。除此之外，使用的条件也包括： ▲无发高热装置的场所； ▲无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所； ▲无腐蚀、易燃性的气、液体的场所； ▲无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所； ▲坚固无振动的场所； ▲无电磁噪声干扰的场所。 第1页
新力川伺服驱动使用说明
感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。
安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用
富士伺服驱动器参数设定及基本操作技巧
4.2.1 第一阶段 连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。配线方法参照3 章。 在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。 在第一阶段确认以下项目。 ＜确认＞ ?确认伺服放大器的电源配线 (L1、L2、L3) ?确认伺服电机动力线 (U、V、W)、编码器电缆线 ?确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作 ?确认参数4 号（旋转方向切换/CCW（逆时针）方向旋转时的相位切换）■试运行顺序 (1) 请固定伺服电机，以防其横向翻倒。 将伺服电机牢固固定 不要在电机的输出轴上安装任何东西 (2) 请按3 章的配线，为伺服放大器与伺服电机配线。 ※第一阶段进行单体试运行，故不要连接到CN1 上。 (3) 请确认4-2 页的「■初次通电前的注意事项」后，再通电。 i) 请确认充电用显示灯。 ii) 请确认触摸面板显示。 ※万一报警检出时，请切断电源，确认配线后，参照9 章。
请预习说明书的第4章和第8章。 5 参数 5.1 参数构成 伺服放大器中有调整机械系统的设定、伺服的特性与精度的各种参数。 由于参数的设定值被存储在可电换写的ROM (EEPROM) 中，因此，即使切断电源也不会丢失。 作为参数一览表的 "变更" 项目的 "电源" 的参数，即使切断主电源，再接通电源时仍然有效。（请确认主电源切断时，伺服放大器的触摸面板<7 段文字显示>灯灭。） 5.1.1 利用触摸面板编集的方法 5-2
5.2 参数一览表
5.3 参数说明 以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数（电子齿轮）。利用以下计算式计算。
提示：当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113 可以近似。 输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。根据参数19 号的设定值，电机轴正转时，输出B 相进给90°相位差2 路信号。 ※只在位置控制时有效。 可以选择输入脉冲串端子的信号形式。 可以设定伺服放大器的输入脉冲串端子 [CA]、[*CA]、[CB]、[*CB] 的脉冲串的形式。 最大输入频率在差动输入时为1.0 [MHz]，在集电极开路输入时为200 [kHz]。 但是，请输入各种信号，以满足以下条件。 （信号CA、*CA、CB、*CB 各自条件相同） ■命令脉冲/命令符号（参数03 的设定值：0） 用命令脉冲表示旋转量，用命令符号表示旋转方向。 ?差动输入
之山伺服器说明书(ZS-C或ZS-Q)
目录 安全事项 (1) 第一章产品检查与型号说明 (3) 第二章安装 (4) 第三章信号和接线 (8) 第四章参数说明 (15) 第五章面板显示及操作 (25) 第六章运行 (28)
安全事项 欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。 在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。 错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。 错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。 严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。
当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。 本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，
第一章产品检查与型号说明 1.1 产品检查 为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目： a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。 b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。 c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。 d. 检查是否有任何组件的缺失。 完整的伺服组件包括： 伺服驱动器及伺服电机 5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T） 3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W） 3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C) DB25 控制端子接线端子（公头） DB15 电机编码器接线端子（公头） 如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。 1.2产品型号对照 1.2.1 伺服驱动器 1.2.2 伺服电机
2017版三菱伺服MR-JE-B
三菱伺服MR-JE-B 一、介绍：MR-JE-B是一款简单易用具备高性能全球通用型的伺服电机，其独特的一键式调整功能，响应速度快精度高等都是这款伺服电机的主要特点。 1.通过SSCENTIII实现系统的高性能化： ①提高系统的响应性：双向150Mbps的高速通信；通过通信周期0.44ms的告高速串行通信，可不更加平滑控制设备。 ②实现设备的高性能化：通过SSCENTIII/H可实现完全通信。实现需要高精度同步的印刷设备，食品设备，加工机等设备的高性能化。 ③能轻松构建多轴系统：1个系统可连接16轴的伺服放大器，从而构建多轴系统。（发生报警所有轴减速停止） ④彻底防御干扰：通过采用光纤电缆彻底防御从电源线及外部设备混入的干扰，与金属电缆相比耐干扰性能有飞跃性的提高。 ⑤缩短了设备的重启时间：使用SSCENT系统只需在SV放大器中安装电池就可以简单构建起绝对位置检测系统。由于不需在接通电源时执行原点复位动作，因此缩短了设备启动时间。 ⑥抑制象限突起现象：空转修正功能，在XY工作台等的轨迹控制中，提高了圆弧轨迹的精度。抑制由摩擦及扭曲等的影响而在伺服电机旋转方向反转产生的象限突起现象。 2.支持SSCENTIII/H的简易运动模块功能： ①丰富的控制模式：位置、速度、转矩控制（推压控制），位置控制可使用直线-圆弧插补控制、定尺寸进给控制。目标位置变更等丰富的功能。推压控制通过切换控制模式实现了位置控制与转矩控制的平滑转换。 ②简易实现位置修正：标记监测功能，高速移动包装纸定位标记进行传感器输入，获取伺服电机的实际当前位置。对输入定位标记的切割轴位置进行修正，实现固定位置对包装纸进行切割。 ③自由度较高的运动指令：通过电子凸轮进行控制，简单制作出各种模式的凸轮数据，通过凸轮自动生成功能制作出旋转切割机的凸轮数据。 ④先进的同步控制：可简单的将齿轮、轴、变速器、凸轮等机械机构替换为软件实现同步控制。 3.通过SV与易运动模块可以实现多种设备的高性能化： ①包装机：先进同步控住、凸轮控制，标记检测功能。 ②简易机床：机械共振抑制虑波器、瞬停TOUGH DRIVE、空转修正。 ③瓶盖锁口机：多轴同步控制、推压控制、机械共振抑制滤波器。 ④机器人传送：一键调谐、先进振动抑制控制II、凸轮控制。 ⑤放卷和卷绕：多轴同步控制、速度转矩控制、鲁棒滤波器。 ⑥检查设备：机械共振抑制滤波器、先进振动抑制控制II、高分辨率编码器。 4.调谐工序不再复杂： ①先进的一键式调整功能：一键式操作调整伺服增益。 ②先进的振动抑制控制II：同时抑制2个低频振动。
DA98伺服驱动器说明书
第一章概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP）、大规模可编程门阵列（CPLD）和MISUBISHI智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID算法完成PWM控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ●避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ●宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ●高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm，回转定位 精度1/10000r。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ●控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用 加厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm 130：130×130mm
三菱伺服电机对应控制软件
另三菱还有一个容量选择软件capacity selection，用于选择伺服电机型号。 三菱伺服软件调试 一、软件基本设置 1、双击SETUP154C图标——设置——系统设定——机种选择“MR——E——A”；——波特率选择“9600”——串口选择“COM3这是看你自己的计算机口了”——有站号——确定。 2、点站号设定：选00站。 3、点击参数——进行“参数设定、调整、变更清单显示、详细信息显示”里——点击“参数设定”——参数一览表“批量读取、核对、批量写入、变更清单、详细信息、初期设定、终止”。 4、参数写入操作步骤：修改表里相应参数值后——回车——点“写入”。注意：有*好的参数伺服要停电后5S再启。 三）、软件调试运行功能（点动运行、定位运行、无电机运行、程序运行） 1、试运行 1）、点动运行操作 试运行——点动运行——电机转速3000r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——点正转停止或反转停止即可。 2）、定位运行操作 试运行——定位运行——电机转速200r/min注意设定时不要超过3000转——加减速时间常数1000ms——移动量9310720pules——点正转停止或反转停止即可。 3）、程序运行操作 试运行——程序运行——点“编辑”——在“程序运行”里点“编辑”——出现“程序运行—编辑”栏，在右边大空白栏里输入以下程序如下： TIMS(3)：运行程序3次； SPN(1000)：进给转速1000r/min； STC(500)：伺服到达额定转速时间500ms； MOV(100000)：正转给移动脉冲距离100000PULES； TIM(3) ：等待下一步操作时间3秒； SPN(1000)：进给转速1000r/min； STC(500) ：伺服到达额定转速时间500ms； MOV(-100000) ：正转给移动脉冲距离100000PULES； STOP：停止；
da9伺服驱动器说明书
第一章 概述 1.1 产品简介： 交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。 与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象 伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩 调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度 伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。 〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活 通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 1.2 到货检查 1）收货后，必须进行以下检查： （1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？ （2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？ 2）型号意义： （1） 伺服驱动器型号 DA98
适配伺服电机型号（示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2 系列代号 ※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机， 选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。 ※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加 厚散热器。 〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号 DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。 STZ —— HM 3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本 安装支架2个 ×8沉头螺钉 4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针） 1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。 （2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供 1.3 产品外观 1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观 第二章 安装 光电编码器反馈 电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110× 110mm 130：130×130mm
三菱E60M64简明调试手册之欧阳歌谷创编
目录 欧阳歌谷（2021.02.01） 一：E60，M64的联接1 1：E60-NC联接1 2：基本I/O联接3 3：M64S-NC6 4：伺服系统的联接8 5：E60,M60系列系统联接总图9 二：外围线路的检查及上电注意事项11 三：参数的设定11 1：基本参数的设定11 2：轴参数的设定13 3：原点复归参数13 4：伺服参数的设定14 5：主轴参数的设定16 6：机械误差17 7：PLC17 8：巨程式，位置开关详见操作手册18 四．PLC程序的输入18 1：PLC4B格式PLC传输18
2：GPPW格式PLC程序输入19 3：PLC系统部分运行测试21 五：资料备份及恢复22 1：RS-232C传输方式22 2：资料备份卡存储方式22 六：附录23 1：伺服参数标准设定表（未列明的系列请参照手册）23 2：主轴参数（未列明的请参照手册）24 3：SVJ2伺服参数的优化27 4：模具加工经验参数及高速高精度的使用28 5：三菱相关软件29 一：E60，M64的联接 1：E60-NC联接 （1）E60-NC（FCU6-MU071）接口图：
（2）控制单元联接系统图 （3）*紧急停止按钮的配线： 三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。
例： 2：基本I/O联接 (1)HR341/HR351端口图： CF31/CF32/CF33/CF34插头 DI：CF31/CF32 注1：漏/源改变联接，请给 COM提供以下电压 漏：DC24V 源：0V 注2：I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路不同，请单独加载直流电源。
SD伺服驱动器说明书
S D伺服驱动器说明书 Revised by Jack on December 14,2020
第一章简介 1．1产品简介 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 ★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 ★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 ★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 ★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。 ★高达3 倍的过载能力，带负载能力强。 ★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。 1．2型号意义 1．伺服驱动器型号 S D30 MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器 第二章安装 【注意】 ☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。 ☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。 ☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。 ☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。 ☆严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。 2．1安装场合 ◎电气控制柜内的安装 驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。长期安全工作温度在45℃以下。
三菱驱动器报警
三菱驱动器报警 文档编制序号：[KK8UY-LL9IO69-TTO6M3-MTOL89-FTT688]
常见的三菱伺服故障代码及故障处理方案 在中国使用主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 通常故障情况可由上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法： 1、 -表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 2、参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 3、编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。 4、编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。
5、再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。 6、、过载。检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。 7、主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。 8、误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。 另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。 附上所有代码
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数
伺服驱动器使用说明书
MMT- 直流伺服驱动器使用手册济南科亚电子科技有限公司
直流伺服驱动器使用说明书 一、概述： 该伺服驱动器采用全方位保护设计，具有高效率传动性能：控制精度高、线形度好、运行平稳、可靠、响应时间快、采用全隔离方式控制等特点，尤其在低转速运行下有较高的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流无刷伺服相比更能显示其优异的特性，并广泛应用于各种传动机械设备上。 二、产品特征： ◇PWM控制H桥驱动 ◇四象限工作模式 ◇全隔离方式设计 ◇线形度好、控制精度高 ◇零点漂移极小 ◇转速闭环反馈电压等级可选 ◇标准信号接口输入0--±10V ◇开关量换向功能 ◇零信号时马达锁定功能 ◇上/下限位保护功能 ◇使能控制功能 ◇上/下限速度设定 ◇输出电流设定功能 ◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能
三、主要技术参数 ◇控制电源电压AC： 110系列：AC ：110V±10% 220系列：AC ：220V±10% ◇主电源电压AC： 110系列：AC 40----110V 220系列：AC50---- 220V ◇输出电压DC： 110系列：0—130V或其它电压可设定 220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最大输出电流10A） DC 10A（最大输出电流15A） DC 20A（最大输出电流25A）◇控制精度：0.1% ◇输入给定信号：0—±10V ◇测速反馈电压： 7V/1000R 9.5V/1000R 13.5V/1000R 20V/1000R 可经由PC板内插片选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求： ◇环境温度：-5oC ~ +50oC ◇环境湿度：相对湿度≤80RH。（无结露） ◇避免有腐蚀气体及可燃性气体环境下使用
SD伺服驱动器说明书
第一章简介 1．1产品简介 交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛 应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。 SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率 模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适 用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。 与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点： ★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。 ★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。 ★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。 ★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。 ★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPW产M生的力矩更大，噪音更小。 ★高达3倍的过载能力，带负载能力强。 ★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。 ★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。 ★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。 1．2型号意义 1．伺服驱动器型号 SD30MT 功能代码（M：数字量与模拟量兼容） IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器
三菱伺服器的调试方法
三菱伺服器的调试方法（一） 三菱伺服调试是一个很重要也很繁琐的工作，需要懂得的调试方法要很多，梦翔宇科技公司技术部为大家整理的一些非常实用的常见调试方法。 三菱伺服器伺服电机常见的调试方法 一、基本接线湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 主电源输入采用～220V ，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r 、t 也可直接接～220V; 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG 试机功能 三菱伺服仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V ’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET ’键结束。 2. 三菱伺服内部速度控制方式
COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电） 调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.三菱伺服位置控制方式 COM ＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON （29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN （6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS （4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。另外，调整参数No.46、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 湛江市鸿瑞杰电气有限公司 地址:湛江市南油南调路商业街南侧10016号（湛江变频器维修中心） 1. 三菱数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》） 2.三菱交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有：编码器接线有问题：断线、短路接错等等，请仔细查对；电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。
三菱伺服报警完整版
三菱伺服报警集团标准化办公室：[VV986T-J682P28-JP266L8-68PNN]
使用三菱交流伺服系统主要由三个系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。 通常故障情况可由伺服驱动器上显示代码来初步判断，以下是几种常见的故障及其排查方法： 1、AL.E6-表示伺服紧急停止。引起此故障的原因一般有两个，一个是控制回路24V电源没有接入，另一个是CN1口EMG和SG之间没有接通。 2、AL.37-参数异常。内部参数乱，操作人员误设参数或者驱动器受外部干扰导致。一般参数恢复成出厂值即可解决。 3、AL.16-编码器故障。内部参数乱或编码器线故障或电机编码器故障。参数恢复出厂值或者更换线缆或者更换电机编码器，若故障依旧，则驱动器底板损坏。 4、AL.20-编码器故障。电机编码器故障或线缆断线、接头松动等导致。更换编码器线或伺服电机编码器。MR-J3系列发生此故障时，还有一种可能是驱动器CPU接地线烧断导致。 5、AL.30-再生制动异常。若刚通电就出现报警，则驱动器内部制动回路元件损坏。若在运行过程中出现，可检查制动回路接线，必要时外配制动电阻。 6、AL.50、AL.51-过载。检查输出U、V、W三相相序接线是否正确，伺服电机三相线圈烧坏或接地故障。监控伺服电机负载率是否长时间超过100%，伺服响应参数设置过高，产生共振等原因。 7、AL.E9-主回路断开。检查主回路电源是否接入，若正常则主模块检测回路故障，须更换驱动器或配件。 8、AL.52-误差过大。电机编码器故障或驱动器输出模块回路元件损坏，通常油污较多的使用场合此故障较多。另外简单判断伺服电机故障方法：去掉电机所有接线后，转动电机轴承，如能感觉到明显的阻力，转动时不顺畅，则机身线圈烧坏，另外装配联轴器不当时很容易把编码器敲坏，可摇动电机编码器部分，若能听到编码器碎片的声音，则编码器被敲坏。 附上三菱伺服MR-J2S系列所有代码 伺服报警的代码： ——AL10?欠压 ——AL12?存储器异常 ——AL13?时钟异常 ——AL15?存储器异常2 ——AL16?编码器异常1 ——AL17?电路异常2 ——AL19?存储器异常3 ——AL1A?电机配合异常 ——AL20编码器异常2 ——AL24电机接地故障 ——AL25绝对位置丢失 ——AL30再生制动异常 ——AL31超速 ——AL32过流
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C 用户手册设计2维护篇 模拟量电压2脉冲序列指令型/旋转型?-V系列 伺服单元SGDV 伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS AC伺服驱动器 概要 面板操作器 接线和连接 试运行 运行 调整 辅助功能(Fn□□□ 监视显示(Un□□□ 全闭环控制 故障诊断 附录 版权所有? 2007 株式会社安川电机 未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii
请事先务必阅读 本手册是对?-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。 请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。 除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语 如无特别说明,本手册使用以下术语。 关于重要说明 对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。 本手册的书写规则 在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。 <例> S-ON 书写为/S-ON。 基本术语意义 伺服电机?-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机 伺服单元?-V 系列的SGDV 型伺服放大器 伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套 伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统
模拟量2脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压2脉冲序列指令型 M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型 2表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv ?-V 系列的相关资料 请根据使用目的,阅读所需的资料。 资料名称 机型和外围 设备的选型 想了解额定 值与特性 进行系统 设计 进行柜内 安装与接线 进行试运行 进行试运行2 伺服调整 进行维护和
三菱伺服报警代码
三菱伺服说明书MR-J2-B伺服放大器手册(英文) 8 - 1 Alarm and warning lists 报警和警告名单 When a fault occurs during operation, the corresponding alarm or warning is displayed. If any alarm or warning has occurred, refer to Section 8.2 or 8.3 and take the appropriate action.Alarms Warnings：当故障发生在操作过程中，相应的报警或显示警告。如果任何警报或警告发生，请参阅第8.2或8.3，并采取适当的行动。报警警告 Display Name 显示名称 10 Undervoltage 10欠压 11 Board error 1 11 局错误1 12 Memory error 12内存错误1 13 Clock error 14时钟误差 15 Memory error 2 15 内存错误2 16 Encoder error 1 16 编码器错误1 17 Board error 2 17局错误2 18 Board error 3 18局的错误3 20 Encoder error 2 20编码器错误2 24 Ground fault 24接地故障 25 Absolute position erase 25绝对位置擦除 30 Regenerative error 3 0再生错误 31 Overspeed 31超速 32 Overcurrent 32过流 33 Overvoltage 33过压保护 34 CRC error 34 CRC错误 35 Command F T error 35指挥F t误差 36 Transfer error 36传输错误 37 Parameter error 37参数错误 46 Servo motor overheat 46伺服电机过热 50 Overload 1 50超载1 51 Overload 2 51超载2 52 Error excessive 52错误过多 8E RS-232C error 8E型的RS - 232错误 88 Watchdog 88看门狗 92 Open battery cable warning 92打开电池电缆警告 96 Zero setting error 96零设定错误过度负荷的 E0 Excessive regenerative load warning E0再生警告 E1 Overload warning E1超载警告 E3 Absolute position counter warning E3展绝对位置计数器警告 E4 Parameter warning E4类参数警告 E6 Servo emergency stop E6伺服紧急停止 E7 Controller emergency stop E7的紧急停止控制器 E9 Main circuit off warning E9主回路关闭警告
三菱伺服系统型号及功能参数
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全 MR-J2S系列 伺服电机伺服驱动器 HC-KFS13 /MR-J2S-10A HC-KFS23 /MR-J2S-20A HC-KFS43 /MR-J2S-40A HC-KFS73 /MR-J2S-70A HC-SFS52 /MR-J2S-60A HC-SFS102 /MR-J2S-100A HC-SFS152 /MR-J2S-200A HC-SFS202 /MR-J2S-200A HC-SFS352 /MR-J2S-350A HC-SFS502 /MR-J2S-500A HC-SFS702 /MR-J2S-700A MR-J3系列 HF-KP13 /MR-J3-10A HF-KP23 /MR-J3-20A HF-KP43 /MR-J3-40A HF-KP73 /MR-J3-70A
HF-SP52 /MR-J3-60A HF-SP102 /MR-J3-100A HF-SP152 /MR-J3-200A HF-SP202 /MR-J3-200A HF-SP352 /MR-J3-350A HF-SP502 /MR-J3-500A HF-SP702 /MR-J3-700A MR-E系列 HF-KE13 /MR-E-10A HF-KE23 /MR-E-20A HF-KE43 /MR-E-40A HF-KE73 /MR-E-70A HF-SE52 /MR-E-70A HF-SE102 /MR-E-100A HF-SE152 /MR-E-200A HF-SE202 /MR-E-200A 伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC 三菱伺服电机的分类