台达A伺服原点回归

定义外部端子（SHM ）启动原点回归

：PTPR模式下都可以，通过伺服内

参数定义原点回归

1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的

伺服，原点回归的路径都一样

①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种

②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种

③.在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向）

000

正反向寻找零点 PL并返回寻

找Z

010

正反向寻找零点

PL正向回寻找Z

020

正反向寻找零点 PL不去寻找

Z

001

反方向寻找零点 NL并返回寻

找Z

011 021

002 正方向寻找零点

ORGOFF/ON为零点，返

回寻找Z

012 022

003 反方向寻找零点，

OFF/ON为零点，返回寻

找Z

013 023

004 在一圈范围正方向寻找零点

005 在一圈范围反方向寻找零点

006 正方向寻找零点

ORG,ON/OFF为零点，返

回寻找Z

016 026

007 反方向寻找零点 ORG,

ON/OFF为零点，返回寻

找Z

017 027

008 直接定义原点以目前位置当做原点

BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0:不做原点回归

1：自动执行原点回归

M

J

DLY :延时时间的选择P5-40--P5-45

作用：？？？？？

DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55

ACC :加速时间的选择对应到P20--P35

PATH :路径的形式

0:原点回归后停止

1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：

P5-05:第一段高速原点回归速度的设定

P5-06:第二段高度原点回归速度的设定

P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序

例子：P2-10： 101ServeronY0

P2-11：108CTRGP2-11: 127SHM 启动原点回归Y1

P2-12: 124ORGP原点Y2

P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z

P5-05：第一段高速原点回归速度设定

P5-06:第二段高速原点回归速度设定

这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的

P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点

P6-00:02回零完成后执行自定义程序 2

这种情况下监控的C-PUU会为零

上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：

A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不

提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，：

若不拉回可使P6-00的PATH为0

若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点

B.新原点的设定方法为：

ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点） P6-01 （例如）

原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正

PT模式下的原点回归:

API156:ZRNS1S2S3D

S1:寻找零点的速度

S2: DOG由OFF/ON的寸动速度

S3:近点信号

D:脉冲输出装置

按照说明书上的回零步骤为：以S1的速度，方向以Sign的正负寻找零点，在S3由OFF/ON 电机由S3的速度离开接近开关直到电机ON/OFF

但是现在是一碰到接近开关就停止

以M5点作为近点信号(DOG)时，当碰到接近开关时以 S3的速度离开接近开关，当X5由ON/OFF 时，电机停止

实验现象2：

以X5点作为近点信号(DOG)时，碰到接近开关时就停止，我是以 20EH，以不同的输入点为接近开关信号，都是这种现象，和说明ZRN指令的说明不同。

P2-0810 参数复位在serveroff

P2-10---P2-17恢复出厂设置时将P2-15---P2-17全设置为0就行了

1?先判断伺服的输出和PLC的输入是否正确

A.P4-6

2.判断伺服的输入和PLC的输出是否正确

A.P4-07由外部输入端子触发显示

3.a接点是常开接点b接点是常闭接点

台达A 伺服原点回归

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种 ③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）

000 正反向寻找零点PL并010 正反向寻找零点020 正反向寻找零点PL不去

2.P6-00参数定义 BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归 0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45 作用：？？？？？ DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归Y1 P2-12：124 ORGP 原点Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可

台达A伺服原点回归

台达A伺服原点回归 Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种 00 正反向寻找零点PL 并返回寻找Z 010正反向寻找零 点PL正向回寻 找Z 020正反向寻找零点PL 不去寻找Z 00 1 反方向寻找零点NL 并返回寻找Z 011021 00 2 正方向寻找零点 ORGOFF/ON为零点， 返回寻找Z 012022 00 3 反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返 回寻找Z 013023 00 4 在一圈范围正方向寻找零点 00 5 在一圈范围反方向寻找零点 00 6 正方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零 点，返回寻找Z 016026 00 7 反方向寻找零点 ORG, ON/OFF为零点，返 回寻找Z 017027 00 8 直接定义原点以目前位置当做原点 BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归

0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45 作用： DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 PT模式下的原点回归：

台达A伺服原点回归

台达A伺服原点回归 LG GROUP system office room 【LGA16H-LGYY-LGUA8Q8-LGA162】

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种 00 正反向寻找零点PL 并返回寻找Z 010正反向寻找零 点PL正向回寻 找Z 020正反向寻找零点PL 不去寻找Z 00 1 反方向寻找零点NL 并返回寻找Z 011021 00 2 正方向寻找零点 ORGOFF/ON为零点， 返回寻找Z 012022 00 3 反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返 回寻找Z 013023 00 4 在一圈范围正方向寻找零点 00 5 在一圈范围反方向寻找零点 00 6 正方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零 点，返回寻找Z 016026 00 7 反方向寻找零点 ORG, ON/OFF为零点，返 回寻找Z 017027 00 8 直接定义原点以目前位置当做原点

BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归 0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45 作用： DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 PT模式下的原点回归： API 156: ZRN S1 S2 S3 D S1:寻找零点的速度

台达A伺服原点回归

实验器材：A S D A-A2D V P-20E H 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PTPR模式下都可以，通过伺服内 参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的 伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种 ③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向） 000 正反向寻找零点PL并返回寻找Z 010 正反向寻找零点 PL正向回寻找Z 020 正反向寻找零点PL不去 寻找Z 001 反方向寻找零点NL并返 回寻找Z 011 021 002 正方向寻找零点 ORGOFF/ON为零点，返 回寻找Z 012 022 003 反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返回寻 找Z 013 023 004 在一圈范围正方向寻找零点 005 在一圈范围反方向寻找零点 006 正方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返 回寻找Z 016 026 007 反方向寻找零点ORG, ON/OFF为零点，返回寻 找Z 017 027 008 直接定义原点以目前位置当做原点 2.P6-00参数定义 BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0：不做原点回归 1：自动执行原点回归

DLY:延时时间的选择P5-40--P5-45 作用：？？？？？ DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101ServeronY0 P2-11：108CTRGP2-11：127SHM启动原点回归Y1 P2-12：124ORGP原点Y2 P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00:02回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数

台达A伺服原点回归

台达A伺服原点回归 This manuscript was revised by the office on December 10, 2020.

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲， 不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种 00 0正反向寻找零点PL 并返回寻找Z 010正反向寻找零 点PL正向回寻 找Z 020正反向寻找零点PL 不去寻找Z 00 1反方向寻找零点NL 并返回寻找Z 011021 00 2正方向寻找零点 ORGOFF/ON为零点， 返回寻找Z 012022 00 3反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返 回寻找Z 013023 00 4 在一圈范围正方向寻找零点 00 5 在一圈范围反方向寻找零点 00 6正方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零 点，返回寻找Z 016026 00 7反方向寻找零点 ORG, ON/OFF为零点，返 回寻找Z 017027 00 8 直接定义原点以目前位置当做原点 BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归

0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45 作用： DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC:加速时间的选择对应到P20--P35 PATH:路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF(原点定义值)+S(希望移动的偏移量)=P(新原点) P6-01（例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数 PT模式下的原点回归：

台达plc控制伺服电机实现原点回归和定位

台达PLC 控制伺服电机实现原点回归和定位 所有范例仅供初学者参考。范例的目的仅仅是说明指令的用法! 暂連XI 【卞1 紧急停止 X7 ffSxi! to 【控制宴求】 由PLC 和伺服电机组成一个系统iKJPLC 控制伺服电机，实现机构的原点回归、椰寸定位和绝对定位 功能。 原点回归X2昂常XS 刘 相对定位?I 绝对定掘自 相对定位?：鲍对定位 o 脉冲輪出 伺服电机 咼占 后退 ----- --- A 前进 A JK .rA 、

【元件说明】

K2 XO Xl4 M1 M2 M3 M4 HH-H H wo H 原点回归指令执行箫件相对定位拷令1擠行衆件相对定傥楷令2执行条件 Ht M3XO X14 MO M1 M2 M4 HHMOWF纶对定位楷专1执行条件 X6 XO X14 MO Ml M2 M3 Htl__11_I I_1/1_H_H_l/l" M4 纯竝定位指令2挾行兼怦 -DZRN K100000 K50CJ0 X13Y0 原点0 寸劫逬点脉进输 归速度14 -DDRVI K1 00000K50000m Y1 輛出脉冲于输出脉脉冲输旋转方向 馥（正方 向） 冲烦率出装童信号瑜出■ DDRV1k-WOOQO K5Q000￥0Y1何服电机税行原点回白动祚 何服电机枫行相对定位 伺服电机执行相对定位 i；轄滋SSI豔矍精DDRVA K5 00000Kwaooq Y0Y1 DDRVA K10D0Kiaoao o Y0Y1 何服电机执行 绝对足位

F趟出出曲1 编码器共有10根线与伺服驱动器的CN2连接

连接器的接线端外型□按脚編号如F 图所示: 9 1 I l=l l=l E=l 1=1 1=11 □ EZ] □ □ I CA/2连擾器（公》刊面接线端 各信号的竜义说明如卜‘： Pin No 倚号名称 端子记号 '.；；L 接头 快速 接头 机能、说明 2 亿相轴入 /Z G Afi 编码轟忆相输出 4 /A 相输人 ；A B A2 編码魁/A 相输出 5 A #l I 输人 A A Ai 编码器A 相输出 7 B 相输人 B C A3 编码器B 阳输出 9 IB 相输人 IB D M 编码器/B 相输出 10 Z 相输人 Z F A5 编码器Z 相输出 14,16 编码器电源 +5V S A7 编码器用5V 电源 13,15 编科器电源 GND R AS 接地 [JO 口 ===

台达A伺服原点回归

台达A伺服原点回归 The latest revision on November 22, 2020

实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH 定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种 ③.在一转的范围内寻找Z脉冲（正方向或者反方向）

00正反向寻找零点PL010正反向寻找零020正反向寻找零点PL

2.P6-00 参数定义 BOOT :驱动器启动时第一次server on 时是否执行原点回归 0：不做原点回归 1：自动执行原点回归 DLY :延时时间的选择 P5-40--P5-45 作用： DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55 ACC :加速时间的选择 对应到P20--P35 PATH :路径的形式 0：原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径 作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置 原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10：101 Server on Y0 P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1 P2-12：124 ORGP 原点 Y2 P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON 为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06：第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU 不会为0，很有可能是因为找到Z 脉冲时减速停止造成的 P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF 为零点 P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2

伺服原点回归传感器

伺服步进原点检测采用什么传感器 [已结贴：10分] 想问问大家平时采用伺服、步进控制滚珠丝杠绝对零点检测采用什么传感器光电还是接近开关什么牌子和型号小弟初入行还请各位前辈多多帮助谢谢啦 冷玉寒冰 一般选SINK 的接近开关 引用| 回复 | 2009-07-13 14:04:13 2楼 zhang5114210 有没有具体的型号重复精度多少 引用| 回复 | 2009-07-14 10:37:17 3楼 不沉舟 水平的用光栅传感器，垂直的用拉线开关，都是模拟量的，精度在1厘米左右，可以精确到毫米的 引用| 回复 | 2009-07-14 13:02:42 4楼 zhang5114210 呵呵厘米有点夸张了至少也要精确到几丝左右的但还是谢谢啦 引用| 回复 | 2009-07-14 13:08:03 5楼 gongkong78_dq U型光电传感器，OMRON不错 引用| 回复 | 2009-07-14 14:12:33 6楼 博思 如果是金属可用OMRON接近开关 引用| 回复

| 2009-07-14 20:49:24 7楼 北环路 随便哪个厂家的接近开关（建议国产除外，垃圾货比较多），我感觉一般不会坏的。 引用| 回复 | 2009-07-14 20:54:57 8楼 xiaoxiaoxia 我们用EE-SX672 [10]分 引用| 回复 | 2009-07-14 20:56:25 9楼 xinkonqi 光电传感器 引用| 回复 | 2009-07-14 21:02:15 10楼 学习siemens 伺服电机的精确度一般是编码器反回信号得知的吧，接近开关类只是给个初始位的寻找开始。丝杆类就用一般的BALUF巴鲁夫类的就行啦。或是IPLK46类的光电也行，再不就用便宜的滚轮开关也行 引用| 回复 | 2009-07-14 21:12:44 11楼 转角掉进下水道 叉试传感器 引用| 回复 | 2009-07-15 09:36:50 12楼 anxue 我多是用伺服驱动器Z相反馈信号作为零点的。接近开关为回零减速用。

台达A伺服原点回归

定义外部端子（SHM ）启动原点回归 ：PTPR模式下都可以，通过伺服内 参数定义原点回归 1.原点回归的行走路径：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的 伺服，原点回归的路径都一样 ①.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向）3种 ②.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义）2种 ③.在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向） 000 正反向寻找零点 PL并返回寻 找Z 010 正反向寻找零点 PL正向回寻找Z 020 正反向寻找零点 PL不去寻找 Z 001 反方向寻找零点 NL并返回寻 找Z 011 021 002 正方向寻找零点 ORGOFF/ON为零点，返 回寻找Z 012 022 003 反方向寻找零点， OFF/ON为零点，返回寻 找Z 013 023 004 在一圈范围正方向寻找零点 005 在一圈范围反方向寻找零点 006 正方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点，返 回寻找Z 016 026 007 反方向寻找零点 ORG, ON/OFF为零点，返回寻 找Z 017 027 008 直接定义原点以目前位置当做原点 BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归0:不做原点回归 1：自动执行原点回归 M J

DLY :延时时间的选择P5-40--P5-45 作用：？？？？？ DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择P5-40--P5-55 ACC :加速时间的选择对应到P20--P35 PATH :路径的形式 0:原点回归后停止 1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数： P5-05:第一段高速原点回归速度的设定 P5-06:第二段高度原点回归速度的设定 P1-01：01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序 例子：P2-10： 101ServeronY0 P2-11：108CTRGP2-11: 127SHM 启动原点回归Y1 P2-12: 124ORGP原点Y2 P5-04：002正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z P5-05：第一段高速原点回归速度设定 P5-06:第二段高速原点回归速度设定 这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的 P5-04：23反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点 P6-00:02回零完成后执行自定义程序 2 这种情况下监控的C-PUU会为零 上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差： A.A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在A2中不 提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，： 若不拉回可使P6-00的PATH为0 若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点 B.新原点的设定方法为： ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P（新原点） P6-01 （例如） 原点定义值：是找到Z脉冲后反运动方向拉回的脉冲个数例如：12点钟的方向为Z脉冲点P1-01=101顺时针为正 PT模式下的原点回归: API156:ZRNS1S2S3D S1:寻找零点的速度