“移动机器人”项目模拟比赛任务书

第 46 届世界技能大赛河南选拔赛自动控制系“移动机器人”项目模拟比赛

任务书

河南经济贸易技师学院竞赛办公室

一、赛项名称

第46届世届技能大赛河南省移动机器人项目选拔赛自动控制系模拟比赛

二、比赛项目描述

本项目选手是设计、维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜

力和利用移动机器人能力的人员。

选手指定/制作/管理（编程）一个机器人，能够在自动控制模式中在2*4 米的参赛场地内移动，依次完成单个“零件架”装载并从仓库自动输送到装配线（输送机）的任务。

三、比赛试题

本项目竞赛题采用公开命题，赛题依据河南省选拔赛题，正式竞赛前公布最终试题。所命竞赛题内容基于第46 届世界技能大赛移动机器人项目南省选拔赛技术要求，赛前裁判长结合赛场设备、材料状况，按照世赛移动机器人项目最终试题公布的方式对比赛试题进行公布竞赛用试题。

模块 A：工作组织与管理

一、竞赛时间 0 min

二、竞赛任务及要求

1.项目任务描述

工作组织与管理属于全程评分，不单独设置考核时间，在每个比赛日都会打

一次分。主要考核参赛选手在参与比赛过程中对团队工作空间的管理、工作过程

中的准时、在场地中参赛队员的合作与交流、在场地共享时与其他参赛选手的合

作情况、选手与裁判沟通过程中的综合素质，共10 分。

2.竞赛任务及要求

其中 A1-A4 在第一个比赛日（C1）进行打分，A5-A8 在第二个比赛日（C2）

模块 B：设计

一、竞赛时间 200min

二、竞赛任务及要求

1.项目任务描述

设计，属于基础功能和核心功能的测试，是间歇性测试项目：每单个项目结束评判，单个项目结束后可中断、调试机器人。

模块 C：程序编程测试与调整

一、竞赛时间 120min

二、竞赛任务及要求

1.项目任务描述

程序编程测试与调整，也属于基础功能和核心功能的测试，是连续行测试项目：整个项目结束才评判，中途不得中断。

机器人根据已知条码信息和运送顺序，完成零件抓取，装载和运送任务。

一、竞赛时间 120min

二、竞赛任务及要求

1.项目任务描述

赛场表现分为遥控控制运行演示和程序自主控制运行演示两部分，每个部分有两次演示机会，两次演示单独进行打分，得分全部计入总成绩。

模块 D 采用未知的场地布局，未知布局的结构是在已知场地布局基础上做出部分改动，如改动零件盒、零件架或者工作站的摆放位置，具体布局结构会在比赛当天公布。已知场地布局详见技术描述中的附图。

按照正确顺序完成运送 1.0

移动机器人的导航技术总结

移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。

移动机器人定位系统设计方案

移动机器人定位--传感器和技术 摘要 确切的了解车辆的位置是移动机器人应用的一个基本问题。在寻找解决方案时，研究人员和工程师们已经开发出不同的移动机器人定位系统、传感器以及技术。本文综述了移动机器人定位相关技术，总结了七种定位系统：1.里程法；2.惯性导航；3.磁罗盘；4.主动引导； 5.全球定位系统； 6.地标式导航和 7.模型匹配。讨论了各自的特点，并给出了现有技术的例子。 移动机器人导航技术正在蓬勃发展，正在开发更多的系统和概念。因为这个原因，本文给出的各种例子只代表各自的种类，不表示作者的倾向。在文献上可以发现许多巧妙的方法，只是限于篇幅，本文不能引用。 1。介绍 摘要概述了该技术在传感器、系统、方法和技术的目标，就是在一个移动机器人的工作环境中被找到。在测量文献中讨论这个问题，很明显，不同方法的基准比较是困难的，因为缺乏公认的测试标准和规的比较。使用的研究平台大不相同，用于不同的方法的关键假设也大不相同。再进一步，困难源自事实上不同的系统是处在其发展的不同阶段。例如，一个系统已经可以商业化；而另一个系统，也许有更好的性能，却只能实验室条件下作有限的测试。正是由于这些原因，我们一般避免比较甚至判断不同系统或技术的表现。在这篇文章里，我们也不考虑自动引导车(AGV)。AGV使用磁带、地下的引导线、或地面上的彩色条纹在作引导。这些小车不能自由设计路径，不能改变自己的道路，那样它们无法响应外部传感器输入（如避障）。然而，感兴趣的读者可能会在[Everett, 1995]找到AGV引导技术调查。 也许最重要的移动机器人定位文献的阅读结果，正是到目前为止，并没有真正完美的解决问题的方案。许多局部的解决办法大致分为两组：绝对的和相对的位置测量。因为缺乏一种完善的方法，开发移动机器人通常结合两种方法，从每个小组选一个方法。这些方法可以进一步分为以下七类: I：相对位置的测量（也称为Dead-reckoning） 1。里程法 2。惯性导航 II：绝对位置测量（基于参考的系统） 3。磁罗盘 4。主动发射引导 5。全球定位系统 6。地标式导航 7。模型匹配

移动机器人项目申请报告

移动机器人项目申请报告 规划设计 / 投资分析

移动机器人项目申请报告 该移动机器人项目计划总投资9194.06万元，其中：固定资产投资6187.47万元，占项目总投资的67.30%；流动资金3006.59万元，占项目 总投资的32.70%。 达产年营业收入20695.00万元，总成本费用15688.95万元，税金及 附加168.15万元，利润总额5006.05万元，利税总额5864.69万元，税后 净利润3754.54万元，达产年纳税总额2110.15万元；达产年投资利润率54.45%，投资利税率63.79%，投资回报率40.84%，全部投资回收期3.95年，提供就业职位419个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而 实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，

2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步刺激了移动机器人的进口和海外需求。 ......

移动机器人项目申请报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案

移动监控机器人远程控制说明书

移动监控机器人远程控制说明书 TP-LINK R460+移动监控机器人实现远程监控 感谢您购买该产品，接下来，这个教程将展示如何应用带有花生壳动态域名功能的TP-LINK路由器，和移动监控机器人实现远程监控 产品照片： 公司名称：杭州星视科技有限公司 公司网站：https://www.sodocs.net/doc/e816026670.html, 淘宝购买地址：https://www.sodocs.net/doc/e816026670.html,/item.htm?id=14675153768

第一步注册护照第一步注册护照、、域名并登陆嵌入式花生壳服务 1．注册护照与域名 通过ORAY 官方网站的注册页面 https://www.sodocs.net/doc/e816026670.html,/passport/register.php ，进行护照注册（如下图）： 注册护照成功后，域名会自动赠送一个已激活花生壳服务，后缀为https://www.sodocs.net/doc/e816026670.html, 的免费域名。当然，我们也可以另外去进行注册其他后缀的免费域名点击站点上 的玉米酷选择注册域名，查询需要注册的域名进行注册，并且激活花生壳服务。

备注：新注册的Oray护照及其域名需在注册成功1小时后方可在嵌入式花生壳DDNS中正常使用； 1、登陆嵌入式花生壳服务 登陆路由器（默认管理的地址为http://192.168.0.1帐号admin密码admin）； 在动态DNS里面输入我们刚注册的帐号和密码，并启用动态DNS，点击登陆。登陆成功后，会直接显示目前护照的花生壳服务级别和能够得到花生壳解析服务的域名，域名https://www.sodocs.net/doc/e816026670.html,已经可以绑定我们当前的公网IP了，动态解析服务已经做好了。

第二步 搭建你的搭建你的远程控制远程控制远程控制系统系统 首先将移动监控机器人接电源并连接路由器，通过移动监控机器人的默认管理地址进行登陆管理设置，如http://192.168.0.64 登陆管理。安装控件后会出现一个登陆的管理界面，输入默认的管理帐号admin 密码12345 ， 端口默认8000； 登陆成功后，双击左边摄像头列表当中的摄像头，可以看到一个监控的页面，就证明这个移动监控机器人已经正常在本地工作了。接下来，我们要对录像机进行网络上的配置。

机器人技术及应用综合习题

《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错） 19. 一般认为Unimate和Versatran机器人是世界上最早的工业机器人。（对） 20. 1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感受器，是技术较为先进的机器人。（对） 1. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（对） 2. 机构自由度只取决于活动的构件数目。（错） 3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。（对） 4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（对） 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（对） 6. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（对） 7. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。（错） 8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。（对） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 刚体在空间中只有4个独立运动。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 在机构中，每一构件都以一定的方式与其他构件相互连接，这种由两个构件直接接触的可动连接称为运动副。（错） 15. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。（错） 16.通过面接触而构成的运动副，称为低副；通过点或线接触而构成的运动副称为高副。（对） 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（错） 18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。（对） 19. 在平面机构中，每个构件只有3个自由度。每个平面低副（转动副和移动副）提供1个约束，每个平面高副提供2

(完整word版)智能跟随机器人项目申请书

申请编号： 入选编号： 上海市研究生创新创业能力培养计划项目申请书 项目名称：智能跟随机器人 所在高校： 申请部门负责人： 申请部门负责人职务、职称： 上海市大学生科技创业基金会制表 填表日期：年月日

填表说明 一、填写本申请书前，应仔细阅读《上海市研究生创新创业能力培养计划管理办 法》、《关于开展2017年上海市研究生创新创业能力培养计划申报工作的通知》等有关文件，务必实事求是地填写。 二、本申请书作为上海市研究生创新创业能力培养计划评审入选与培养创业项目 存档备查之用，用A4纸打印，使用骑马钉左侧装订，封面之上不得另加其他封面。申请单位须在规定时间内将本申请书一式2份及表格电子版光盘报送上海市大学生科技创业基金会。 三、研究生申请书须经研究生教育管理单位（部门）审核，本科生申请书须经创 业基金会分会审核，签署明确意见并加盖公章后方可上报。 四、部分栏目填写说明： 1.封面上“申请编号”、“入选编号”由创业基金会填写。 2.学科门类名称、学科名称及其代码按照国务院学位委员会颁布的《学位授 予和人才培养学科目录（2011年）》填写。 3.本表中涉及的人员均指人事关系隶属本单位的在编人员，兼职人员不计在 内。除学术带头人简况外，表中涉及的成果（论文、专著、专利、科研奖项、教学成果等）指本学科人员署名本单位获得的成果，凡署名其他单位所获得的成果不填写、不统计。 4.封面“申请部门负责人”一般应为高校研究生教育管理部门或者分会负责 人；申请内容中的“项目申请人”应为申请培训的研究生或本科生，项目团队成员不超过5人。 5.本表填写内容不涉及国家秘密并可公开。 6.本申请书所有信息必须全部填写，空白处请一律填“无”。

智能移动机器人的现状与发展论文 2

题目移动机器人的发展现状及趋势授课老师唐延柯 学生姓名 学号 专业电子信息工程 教学单位德州学院 完成时间 2013年11月16日

一、摘要 (2) 二、引言 (2) 三、智能机器人的构成 (3) 3.1硬件构成 (3) 3.2 软件构成 (3) 四、国内外在该领域的发展现状综述 (4) 五、智能移动机器人的应用及分类 (5) 5.1 智能机器人的应用 (5) 5.2 智能机器人分类 (7) 六、展望与讨论 (9) 6.1智能机器人的发展趋势展望 (9) 6.2 建议及设想 (10) 七、结论 (10) 八、参考文献 (11)

智能机器人的现状及其发展趋势 一、摘要 本文扼要地介绍了智能机器人技术的发展现状，以及世界各国智能机器人的发展水平，然后介绍了智能机器人的分类，从几个典型的方面介绍了智能机器人在各行各业的广泛应用，讨论了智能机器人的发展趋势以及对未来技术的展望，最后提出了自己的建议和设想，分析我国在智能机器人方面发展并提出期望。 关键词：智能机器人；发展现状；应用；趋势 The status and trends of intellectual robot Abstract:This paper briefly discusses the development, status of intellectual robot, development of intellectual robot in many countries. And then it presents the categories of intellectual robot, talks about the extensive applications in all works of life from several typical aspects and trends of intellectual robot. After that, it puts forward prospects for future technology, suggestion and a tentative idea of myself, and analyses the development of intellectual robot in China. Finally, it raises expectations of intellectual robot in China. Key words: intellectual robot; development status; application; trend 二、引言 机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。智能机器人则是一个在感知- 思维- 效应方面全面模拟人的机器系统，外形不一定像人。它是人工智能技术的综合试验场，可以全面地考察人工智能各个领域的技术，研究它们相互之间的关系。还可以在有害环境中代替人从事危险工作、上天下海、战场作业等方面大显身手。一部智能机器人应该具备三方面的能力：感知环境的能力、执行某种任务而对环境施加影响的能力和把感知与行动联系起来的能力。智能机器人与工业机器人的根本区别在于，智能机器人具有感知功能与识别、判断及规划功能[1]。 随着智能机器人的应用领域的扩大，人们期望智能机器人在更多领域为人类服务，代替人类完成更复杂的工作。然而,智能机器人所处的环境往往是未知

移动机器人的发展史和应用领域

移动机器人的发展史和应用领域 移动机器人的发展史和应用领域电子元件知识11月29日讯，智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen和CharlesRosen 等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 什么是移动机器人？ 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器

2020年9月机械行业赛移动机器人项目

附件4 第一届全国技能大赛世赛项目“移动机器人” 全国机械行业选拔赛技术规程 2020年8月编制

目录 一、项目简介 (1) （一）项目描述 (1) （二）考核目的 (1) （三）相关文件 (1) 二、选手具备的能力 (2) 基本要求 (2) 三、竞赛项目 (4) （一）竞赛模块 (4) （二）命题方式 (5) （三）考核次数及地点安排 (5) （四）竞赛样题 (6) （五）比赛日程 (12) 四、评分标准 (13) （一）裁判组成 (13) （二）评分流程说明 (13) （三）统分方法 (14) 五、竞赛相关设施设备 (16) （一）场地设备 (16) （二）选手自备的设备和工具 (16) （三）场地禁止自带使用的设备和材料 (16) （四）竞赛用机器人 (17) 六、项目特别规定 (18) （一）设备规定 (18) （二）其他要求 (18) 七、赛场布局要求 (18) （一）场地及物资 (18) （二）竞赛场地和场地物品 (19) 八、健康安全和绿色环保 (19)

（一）选手安全防护要求 (19) （二）赛事安全要求 (20) 九、赛场要求 (20) 十、绿色环保 (20) 附录1场地图 (21) 附录2场地清单 (33) 附录3场地元素 (34) 附录4条形码 (36) 附录530个任务 (44)

一、项目简介 本文件是第一届全国技能大赛世赛项目全国机械行业选拔赛移动机器人项目选拔赛技术文件，主要说明考核思路与相关实施细节，正式考核内容及要求均参考第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件和竞赛实际情况结合进行实施。 （一）项目描述 移动机器人赛项是一个以解决方案为导向的综合性项目。随着自动化控制、人工智能等技术领域的快速发展，机器人的性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，产业规模迅速扩大，对从业者的要求也不断提高。需要在短时间内针对特定的问题，通过仔细与客户沟通，获得相关需求、按照流程建立原型样机并展示。 因此，该项目的选手需要根据题目的要求，设计、维护、开发不同移动机器人本体及应用，充分挖掘移动机器人潜力。 （二）考核目的 参照第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件，在考核选手工作组织和管理、沟通与人际交往能力、设计、原型搭建、编程、测试与调整、任务与演示方面能力。旨在选拨出全国机械行业中综合能力最优秀的队伍。 （三）相关文件 本技术文件参考第45届世界技能大赛移动机器人项目技术文件，以及选拔赛竞赛技术工作文件、移动机器人项目技术规则与往届世界技能大赛移动机器人项目相关文件组织编制，主要关联文件如下：

A 机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

智能移动机器人详细介绍

智能移动机器人详细介绍 智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院（SRI）的NilsNilssen 和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。 什么是移动机器人？ 根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人（单腿式、双腿式和多腿式）、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；按控制体系结构来分，可分为：功能式（水平式）结构机器人、行为式（垂直式）结构机器人和混合式机器人；按功能和用途来分，可分为：医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等； 一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣（如辐射、有毒等）环境下作业和人所不及的（如宇宙空间、水下等）环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。 移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等。

第45届世界技能大赛移动机器人项目山东省选拔赛技术工作文件

第45届世界技能大赛移动机器人项目 山东省选拔赛 技术工作文件 2018年1月

目 录 1. 项目概述 (1) 1.1 技术描述 (1) 1.2 能力要求 (1) 1.3 选手需要掌握的知识 (1) 2. 裁判和选手 (2) 2.1 裁判长 (2) 2.2 裁判员 (2) 2.3 选手 (2) 3. 比赛的题目 (3) 3.1 试题 (3) 3.2 命题要素或内容 (3) 3.3 题目中的配分比例 (4) 4. 成绩评判方式 (5) 4.1 评判流程 (5) 4.2 裁判员在评判工作中的任务 (5) 4.3 裁判员在评判中的纪律和要求 (5) 5. 比赛所需软硬件 (5) 5.1 硬件设备 (5) 5.2 软件要求 (6) 6. 比赛过程 (6) 7. 比赛场地、物品 (7) 7.1 场地 (7) 7.2 家庭区域 (7) 7.3 操场区域 (7) 7.4 通道区域 (7) 附图 1 场地图 (8) 2 家庭区域 (9) 3 通道区域 (10) 4 沙地区域 (11) 5 二维码挂板 (12)

1.项目概述 1.1 技术描述 本项目选手是设计、 维护、开发移动机器人本体及应用，并可充分挖掘移动机器人潜力和利用移动机器人能力的人员。 1.2 能力要求 本项目选手应具备以下能力： 1.2.1需要前期与客户沟通能力，以了解详细的需求与规范； 1.2.2 需要工作组织以及自我管理能力； 1.2.3 需要沟通和人际交往等相关的协作能力； 1.2.4 需要提供方案和解决方案的能力； 1.2.5 需要解决技术挑战的创新和创造能力； 1.2.6 需要根据客户需求设计移动机器人的能力； 1.2.7 需要根据设计制造移动机器人的能力； 1.2.8 需要编程能力； 1.2.9 需要设计、装配和维护机械及电气装置的能力。 1.3 选手需要掌握的知识 本项目选手应掌握的基本知识： 1.3.1 机械系统设计和装配； 1.3.2 电气系统设计和装配； 1.3.3 电子系统设计和装配； 1.3.4 传感器选型和装配； 1.3.5 计算机编程； 1.3.6 成本效率设计、性价比核算、以及进行质量控制。

智能移动机器人

智能移动机器人 近年来，随着机器人研究的不断发展，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透，结合这些领域的应用特点，各种各样的具有不同功能的机器人被研制出来，并且在不同的应用领域都得到了广泛的应用。 本文主要设计一个配置机械手的智能移动机器人，可以调速、转弯、抓取物体。涉及到双目摄像头定位、激光测距、电机控制、压力传感器等技术。 一、系统总体结构图 机器人系统主要由机械系统、驱动控制系统、视觉系统、传感器系统、上位机系统、电源系统以及人机交互系统等组成。 系统总体结构图如下： 智能机器人平台采用了主从结构的分布式处理方式，由上位机系统来协调控制各个子模块系统。各个子系统都有自己的数据处理机制，数据处理都在本模块的DSP处理器中完成。上位机只是负责数据融合、任务分解、策略选择制定、协调控制各子模块等工作。当上位机需要某个模块的数据时，子模块向上位机提供该模块经过处理以后的数据。由于大量的数据处理都在各个子模块中完成，上位机得到的都是经过处理后的小量数据，大大减少了上位机的负担。采用这种方式既提高了上位机的效率，又增加了系统的稳定性，方便系统的维护。 二、机械手

该机械手的设计仿照人类手臂的构造，总共有五个自由度，包括抬手臂转动关节，肩转动关节，肘转动关节，腕转动关节，手爪旋转关节与手爪开闭关节。这种多自由度的设计使得机械手具有较大的灵活度，以适应抓取不同目标物体的要求。 三、控制系统 1、感知系统 感知系统也就是传感器系统，本智能机器人系统的传感器系统可以只包含两个传感器，一个是测障、测距用激光传感器，一个是抓物时压力感测的压力传感器。 红外测距传感器（简称PSD：Poison Sensitive Detector）： 通常采用光学三角测量方法来确定机器人同物体之间的距离：传感器的红外发光管发出红外光，当红外光没有碰到障碍的时候，红外光保持前行；当红外光碰到障碍的时候，红外光反射回来，并进入探测器。这样，在反射点，发射器，探测器之间形成一个三角形，探测器通过镜面反射，将红外光射入一个线性CCD中，由CCD测量反射光的角度，并由角度的大小来计算障碍物的距离。本机器人系统配置4路PSD传感器，分别以接近于90度的角度间距安装于机器人的前、后、左、右四个方向上和机械臂抓手的手掌内。 图2 PSD传感器位置示意图 压力传感器： 测得与物体接触的压力值返回给DSP分析处理：是否继续抓紧动作。装在机械臂抓手的每个手指上。 传感器系统结构图

四轮式室内移动机器人发明专利说明书

说明书 四轮式室内移动机器人 技术领域 本发明的技术方案涉及机器人，具体地说是四轮式室内移动机器人。 背景技术 移动机器人技术是机器人技术中的一个重要分支，它的研究始于二十世纪六十年代，其主要目标是研究应用人工智能技术，在复杂环境下系统地自主推理、规划和控制。自主式移动机器人是具有高度的自规划、自组织和自适应能力，适合于在复杂的环境中工作的一种智能机器人，具有模型不确定性、系统的高度非线性和控制的复杂性。 地面移动机器人在环境中无约束的运动需要一个具有优异性能的移动平台，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要方面。一般来讲，地面移动机器人的运动机构主要有3种：轮式移动机构、履带式移动机构和腿足式移动机构。 轮式移动机构通常应用于室内移动机器人，该运动机构采用车辆人造工艺技术，结构相对简单，非常适合于相对平坦的地面。轮式移动机器人是移动机器人中应用最多的一种，在相对平坦的地面上，车轮式移动方式具有相当的优势。与其他形式的移动机器人相比，轮式移动机器人具有机械结构简单、运动灵活度大、操作性能好和能量利用率高的优点，因此轮式移动机器人的应用领域最为广泛。轮式移动机器人是最重要、最常见的一类移动机器人。 发明内容 本发明所要解决的技术问题是：提供四轮式室内移动机器人，安装有两个独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮，驱动轮与驱动电机构成一体，其控制器采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机，克服了现有技术中直流有刷电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺点。 本发明解决该技术问题所采用的技术方案是：四轮式室内移动机器人，包括底盘、两个驱动轮、两个万向轮、控制器和锂电池；其中，两个驱动轮分别安置在底盘左右两侧的缺口处，两个万向轮分别安置在底盘前后，四个轮子的安装中心在水平平面上位于同一圆周，控制器和锂电池置于底盘面上；所述的两个驱动轮均是独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮；控制器是采用工作于双极模式下的全桥

移动机器人控制系统的发展方向

移动机器人控制系统的发展方向 摘要随着计算机技术、传感器技术的不断发展，对于机器人领域的发展具有一定的促进作用。而由于移动机器人具有能够自治与移动的特征，在机器人领域处于核心地位。在复杂、危险的环境中，移动机器人所发挥的作用是有目共睹的。对此，对当前国内外较为常见的移动机器人控制系统进行剖析，并在此基础上论述了该领域的未来发展方向。 【关键词】移动机器人控制系统发展方向 移动机器人属于能够自动执行工作任务的机器，不但能够按照事先编译的程序运行，同时人类还可对其指挥。当前主要被运用在生产业、建筑业以及航空航天领域，而该领域的发展情况直接关系到国家综合实力的提升速度，对此加强对移动机器人控制系统的发展情况，以及未来发展方向的研究势在必行。 1 国内外常见的移动机器人控制系统 相对于国内在移动机器人的研究状况，能够看出国外在该领域的研究是较早的，其中具有代表性的有Saphira、TeamBots以及ISR。而在国内方面，代表性的有OSMOR、ZJMR以及Agent。下面，便对较为常用的控制系统进行介绍：

1.1.1 Saphira控制系统 Saphira控制系统是移动机器人领域中最早的系统，是有SRI国际人工智能中心在1990年所研发的，此系统是基于本地感知空间的共享内存与黑板，来实现协调与通信进程。由于Saphira是采用C语言来进行开发的，同时支持Windows 与Unix系统，因此具有文档资料相对完整、系统资源占用少等特征。但是需注意的是，由于Saphira系统在定位方面无法达到当前的实际需求，因此运用是相对较少的。 1.1.2 TeamBots控制系统 本系统是基于Java包与Java应用程序而构建的，经过20余年的发展后，此系统截止到目前已经被运用到多种类型的机器人平台当中。除此之外，在适用的操作系统方面，其中具有代表性的有Windows、MacOS以及Linux等，因此其运用的范围是更加广泛的。 1.1.3 ISR控制系统 ISR是基于行为的控制模式，其中是有任务执行层、反映层以及推理层所构成的，是有CAS研究中心所研发的。其中，任务执行层的作用是执行推理层所传输的指令；反映层其中包含资源、控制器以及行为；推理层的功能是根据用户的指令来对决策进行制定。此外，ISR控制系统仅能够在Linux中进行操作，并且没有公开化使用。

移动机器人项目可行性方案

移动机器人项目 可行性方案 规划设计/投资分析/产业运营

移动机器人项目可行性方案 汽车工业、3C电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛 的几个行业，市场前景广阔。截止至2017年，我国移动机器人产量为 12090台，占工业机器人比重9.2%。而国产移动机器人需求量快速增长，2017年我国移动机器人销量达到了12900台，同比增加87.2%。这进一步 刺激了移动机器人的进口和海外需求。 该移动机器人项目计划总投资7471.02万元，其中：固定资产投资5708.49万元，占项目总投资的76.41%；流动资金1762.53万元，占项目 总投资的23.59%。 达产年营业收入11855.00万元，总成本费用9318.71万元，税金及附 加125.33万元，利润总额2536.29万元，利税总额3011.45万元，税后净 利润1902.22万元，达产年纳税总额1109.23万元；达产年投资利润率 33.95%，投资利税率40.31%，投资回报率25.46%，全部投资回收期5.43年，提供就业职位243个。 坚持节能降耗的原则。努力做到合理利用能源和节约能源，根据项目 建设地的地理位置、地形、地势、气象、交通运输等条件及“保护生态环境、节约土地资源”的原则进行布置，做到工艺流程顺畅、物料管线短捷、

公用工程设施集中布置，节约资源提高资源利用率，做好节能减排；从而实现节省项目投资和降低经营能耗之目的。 ......

移动机器人项目可行性方案目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案

(完整版)KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书 一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面 在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮： 这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。 需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。 伺服上电： 这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。 伺服下电： 这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。 本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。 外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。 退出键： 可以退出状态窗口、菜单等。 窗口转换键： 可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。 暂停键： 暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。 向前运行键： 向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。 向后运行键： 向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。 回车键： 确认输入或确认指令示教完成。 箭头键： 移动光标。

移动机器人的发展及趋势

移动机器人的发展及趋势 一、引言 移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。因此，移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。 二、移动机器人发展史 60年代后期，美国和苏联为完成月球探测计划，研制并应用了移动机器人。美国“探测者”3号,其操作器在地面的遥控下，完成了在月球上挖沟和执行其他任务。苏联的“登月者”20号在无人驾驶的情况下降落在月球表面，操作器在月球表面钻削岩石，并把土壤和岩石样品装进回收容器并送回地球。70年代初期，日本早稻田大学研制出具有仿人功能的两足步行机器人。为适应原子能利用和海洋开发的需要，极限作业机器人和水下机器人也发展较快。 移动机器人随其应用环境和移动方式的不同，研究内容也有很大差别。其共同的基本技术有传感器技术、移动技术、操作器、控制技术、人工智能等方面。它有相当于人的眼、耳、皮肤的视觉传感器、听觉传感器和触觉传感器。移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如 6足、4足、2足）、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。轮子适于平坦的路面，足式移动机构适于山岳地带和凹凸不平的环境。移动机器人的控制方式从遥控、监控向自治控制发展，综合应用机器视觉、问题求解、专家系统等人工智能等技术研制自治型移动机器人。 三、国内外移动机器人发展现状 从二十世纪八十年代中期开始，机器人已从工厂的结构化环境进入人的日常生活环境—医院、办公室、家庭和其它杂乱及不可控环境，成为不仅能自主完成