毕设基于WIFI控制的智能小车报告

河南理工大学

毕业设计（论文）任务书

专业班级学生姓名

一、题目

二、起止日期年月日至年月日

三、主要任务与要求

指导教师职称

学院领导签字（盖章）

年月日

河南理工大学

毕业设计（论文）评阅人评语

题目

评阅人职称

工作单位

年月日

河南理工大学

毕业设计（论文）评定书

题目

指导教师职称

年月日

河南理工大学

毕业设计（论文）答辩许可证

答辩前向毕业设计答辩委员会（小组）提交了如下资料：

1、设计（论文）说明共页

2、图纸共张

3、指导教师意见共页

4、评阅人意见共页

经审查，专业班同学所提交的毕业设计（论文），符合学校本科生毕业设计（论文）的相关规定，达到毕业设计（论文）任务书的要求，根据学校教学管理的有关规定，同意参加毕业设计（论文）答辩。

指导教师签字（盖章）

年月日根据审查，准予参加答辩。

答辩委员会主席（组长）签字（盖章）

年月日

河南理工大学

毕业设计（论文）答辩委员会（小组）决议

学院专业班同学的毕业设计（论文）于年月日进行了答辩。

根据学生所提供的毕业设计（论文）材料、指导教师和评阅人意见以及在答辩过程中学生回答问题的情况，毕业设计（论文）答辩委员会（小组）做出如下决议。

一、毕业设计（论文）的总评语

二、毕业设计（论文）的总评成绩：

三、答辩组组长签名：

答辩组成员签名：

答辩委员会主席：签字（盖章）

年月日

摘要

Wifi全称wireless fidelity，是当今使用最广的一种无线网络传输技术。Wifi 信号以其强大的覆盖范围和更高的传输速率得到广泛应用。本设计中研究了wifi控制技术在遥控小车中的应用。该遥控小车以wifi信号为数据传输载体，同时通过摄像头反馈视频画面，实现实时监控、实时控制的功能。基于wifi信号的上网功能应用在我们生活中已经非常广泛，然而基于其在控制方面的应用并不多，本设计就是尝试采用这一并不广泛应用的技术，以希望在这方面能有新的突破。在整个设计系统中，wifi信号的应用是主线，小车是载体，手机作为上位机发出控制指令，通过wifi模块转化发送给单片机，控制小车做出相关动作。

关键词：wifi信号单片机控制视频传输

Abstract

Wifi,whose full name is wireless fidelity,is one of the most widely used wireless network transmission technologies.Wifi signal with its powerful range and higher transmission rate is widely used.In this design,it mainly studies the wifi control technology in the application of the remote control car.Wifi signal is the carrier of the data transmission for the remote control car.At the same time,the webcam feedbacks the video images.We can realize the function of real-time monitoring,real-time control.The wifi Internet access in our life has been very widely used, however,its application in the control is not extensive.This design is to try using this not widely applied technology to have new breakthrough in this regard.In the whole design system, application of wifi signal is the main line.The car is a carrier.The phone is the upper machine control instruction.It sents signer to the microcontroller through the wifi module in order to control the car to make related actions.

Keywords: Wifi signal microcontroller control video transmission

目录

1 概述 (1)

1.1 选题的目的和意义 (1)

1.2 国内外研究现状 (1)

2 系统结构及总体控制方案 (3)

2.1 系统结构 (3)

2.2 系统控制方案流程 (4)

3 系统硬件设计 (5)

3.1 Wifi模块 (5)

3.1.1 普通家用无线路由器刷机方法 (5)

3.1.2 专用wifi模块 (6)

3.1.3 Wifi模块和单片机之间的通信 (7)

3.2 MCU控制系统 (9)

3.2.1 STC12C5A60S2单片机 (9)

3.2.2 STC12C5A60S2单片机ISP（在系统可编程）系统 (11)

3.2.3 STC12C5A60S2单片机串口通信模块 (12)

3.3 电源模块 (14)

3.3.1 选用的电池： (14)

3.3.2 电源模块的设计 (15)

3.4 电机驱动模块 (17)

3.4.1 驱动芯片的选择 (17)

3.4.2 驱动模块及控制方式 (18)

3.5 PCB（印刷电路板）的制作 (21)

3.6 上位机 (23)

3.6.1 PC版上位机软件 (23)

3.6.2 安卓手机版上位机软件界面 (24)

3.6.3 上位机的选择 (25)

3.7 摄像头 (26)

3.8 智能小车底盘 (27)

4.系统软件设计 (28)

4.1 Wifi模块上的系统软件 (28)

4.2 单片机上的程序软件 (28)

4.2.1 串口程序初始化 (28)

4.2.2 串口中断程序 (29)

致谢 (31)

参考文献 (32)

附录一 (33)

1 概述

1.1 选题的目的和意义

Wifi全称wireless fidelity，是当今使用最广的一种无线网络传输技术。实际上就是把有线网络信号转换成无线信号，供支持其技术的相关电脑，手机，PDA等接收。手机如果有wifi上网功能的话，在有wifi信号的场所就可以不通过移动联通的数据连接上网，这方面的应用已经非常广泛了，但是基于wifi信号在控制方面的应用还很少，然而相对于红外信号和蓝牙信号等具有传输距离远、传送速度快等很多优点。Wifi信号在无障碍环境中传输距离为300米左右，室内有障碍的情况下传输距离也在100米左右，所以用它作为控制信号其性能远远优于红外和蓝牙信号。并且，上位机可以选择手机、电脑等常用的移动设备，操作简便。

随着社会经济的迅速发展，大型商场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所的规模和数量不断增加，大中城市的高层，高档商用楼日益增多，规模迅速壮大，其安保需求也日趋迫切。巡逻智能车机器人是一个集感知环境、线路规划、行动决策，行为控制、信息传感以及报警装置为一体的多功能综合系统。将机器人用于安保工作、信息探索、军事侦察具有广阔的应用前景。近年来已受到国内外特别关注，已成为机器人技术的一个新的发展分支。

综上所述，基于wifi信号控制的遥控智能小车机器人未来将会在这些领域有广泛的应用。鉴于对它的开发和研究也成为当下的热门技术，本设计也尝试了这项新应用，希望可以更多的了解和熟悉这项技术，完善其在控制方面的应用。相信对wifi控制应用的研究将来一定对人们的生活和高科技的发展探索具有深远的意义。

1.2 国内外研究现状

由于互联网在全球的快速普及与发展，人们的工作和生活越来越依赖互联网。人们随时随地都有可能需要上网，产生了大量的WLAN服务需求。随着智能天线技术的发展，笔记本电脑、手机、掌上电脑等支持wifi的移动终端越来越普及。进一步增加了人们对WLAN服务的需求。基于wifi标准的WLAN网络是目前最为普及的无线网络形式。

由于wifi信号如此快速的发展，它已不仅仅作为一种上网信号来使用了，用其作

为控制信号的研究和开发已暂露头角，但是wifi技术起步较晚，发展程度还不太成熟，所以基于wifi信号的一些控制类型的电子产品并不太多。不管是国内还是国外，它的控制使用还仅处于研发、探索阶段，还远远没有像红外和蓝牙信号的使用那么广泛。在人们现在的生活当中，基于红外信号的一些控制装置比比皆是，但是红外信号的弱点就是传输范围小，当有障碍物时范围更小，而wifi信号的传输范围远远大于红外信号，所以基于wifi信号控制的电子产品具有很好的发展前景。

本设计是用wifi信号来控制智能小车，智能小车已经被大多数人熟悉，其在玩具、安全巡逻、无人探测等领域已具有广泛的应用。由于受wifi覆盖的影响，基于wifi的应用还不能那么随心所以，这也是制约其发展的一个弊端。但是，随着wifi网络的进一步完善，相信基于其的有关控制电子产品会充满人们的生活世界中，为人们提供更多的便利，其发展前景非常可观。

2 系统结构及总体控制方案

2.1 系统结构

在整个系统设计中，以wifi模块和MCU系统为核心，其余包括上位机模块、电源模块、电机驱动模块、摄像头和小车等部分。整体系统结构流程图如图2-1所示：

图2-1 系统结构流程图

上位机选择的是手机，其作用是接收wifi模块发送过来的wifi信号，并以此为载体将控制指令发送到wifi模块，同时接收来自摄像头采集过来的视频流，该视频流也是以wifi信号为载体传送到手机，并在手机屏幕上显示所采集到的画面。

Wifi模块其实就是路由器的一部分，其作用就是发射wifi信号，便于手机搜索和作为信号的载体。同时，接收手机发过来的指令，并转化成TTL电平，经由TTL串口输出给单片机。

MCU系统是基于STC12C5A60S2单片机的控制系统，功能是通过串口1接收来自wifi 模块TTL串口发送的指令，并提取有效控制指令。以有效控制指令为依据，经过分析、计算，最周将结果经单片机I/O口。

电机驱动模块是围绕L298N驱动芯片搭建的，驱动电流可达到2A，可以实现正反转的控制，方便小车实现各种动作。

电源模块是由LM2940-5稳压芯片组成的，输入为电池提供的7.2V电压，输出电压为5V，分别为wifi模块、MCU系统和电机驱动模块提供工作电压和控制电压。同时电池也为电机转动直接提供电能。

摄像头采用的是天敏S606无驱摄像头，声音信号和图像信号集成在一个USB线上进行传输，像素高。将摄像头的USB接口查到wifi模块上预留的USB口即可。

2.2 系统控制方案流程

总体控制流程可概述为：wifi模块发射wifi信号，作为信号传输的载体。手机打开wifi功能，搜索wifi模块的无线信号并连接，这样就完成了手机和wifi模块之间的无线通信。打开手机上的WIFIROBOTS软件，软件上的每一个按键代表一个动作，当按下时会有控制指令发出，控制指令以wifi信号的形式发送到wifi模块并被接收。

Wifi模块将接收到的信号转化成TTL电平信号并通过TTL串口输送到单片机的串行口1。同时，摄像头将采集到的画面信号发送给wifi模块，wifi模块分析、计算后发送给上位机并在上位机上显示所采集到的画面。

单片机接收并提取有效控制指令，并根据有效的控制指令使相应的I/O口输出相应的电平，以此作为驱动模块的控制信号。驱动模块根据接收到的控制信号使相应的电机正转或者反转，从而使小车完成具体的动作。

3 系统硬件设计

硬件是整个系统的躯干，是软件运行的平台。硬件的选择直接决定系统的运行状况，为了使系统能够运行良好，需要搭建一个很好的硬件平台。硬件模块主要包括wifi模块、MCU系统模块、电源模块、驱动模块等。

3.1 Wifi模块

Wifi模块实质上是无线路由器或者说是无线路由器的部分电路，主要是用来提供wifi信号，同时接收上位机发来的控制指令，并对指令进行转化，最后输出单片机可以识别的TTL电平。这部分除了选用专用的wifi模块外，也可以通过普通的家用无线路由器刷机设置而成，这个可以根据自己的条件选择。

3.1.1 普通家用无线路由器刷机方法

普通家用无线路由器只是具有路由功能或者交换机的功能，然后本设计中需要其接收上位机的信号并转化输出，同时还要识别摄像头并传输图像，实际上是把它当做小电脑来使用了，所以必须对其进行刷机和安装一些软件。过程如下：

1）、把普通的家用无线路由器刷入开源的OpenWrt系统，使之成为一个运行了Linux 系统的小电脑；

何为OpenWrt：当Linksys释放WRT54G/GS的源代码后，网上出现了很多不同版本的Firmware去增强原有的功能。大多数的Firmware都是99%使用Linksys的源代码，只有1%是加上去的，每一种Firmware都是针对特定的市场而设计。这样做有2个缺点，第一个是难以集合各版本Firmware的长处，第二个是这版本距离Linux正式发行版越来越远。OpenWrt选择了另一条路，它从零开始，一点一点的把各软件加入去，使其接近Linksys版Firmware的功能，而OpenWrt的成功之处是它的文件系统是可写的，开发者无需在每一次修改后重新编译，令它更像一个小型的Linux电脑系统，也加快了开发速度。简而言之，就是从思科的路由源代码改造过来的，一个适用于某些特定芯片的路由器的小型Linux系统，有了这个系统，路由器就不再是只能上网那么简单了，用户可以在上面安装各种程序、驱动等，以路由为平台，用户可以自由地加载USB摄像头、

网卡、声卡、等设备，方便电子工作爱好者以其为平台进行各种开发。

但是，给路由器刷OpenWrt系统特别麻烦，对专业性、熟练度和技术要求特别高，一般的人员很难完成这项工作，需要专业的人士进行操作。一般买路由器时可以要求店家刷好OpenWrt系统，以方便自己开发，节约时间。

2）、给刷好OpenWrt系统的无线路由器装入一款叫做mjpg-streamer的程序，它的作用就是对USB摄像头传过来的视频进行编码，然后通过wifi信号返回给上位机，这样就可以远程、直观的看到来自机器人传过来的视频了。

如果需要扩展其他功能，譬如声音模块，显示模块等可以继续给路由器刷入相应的声卡、显卡驱动，但是要注意，必须是Linux系统支持的相关驱动，因为Linux系统没有Windows系统那么强大，所以支持的软件也不多，刷入之前一定要确保可以被Linux 系统识别。

3）、引出TTL串口：一般的路由器都预留有TTL串口，TTL串口是用来调试或者刷机用的。对路由器进行上述各种设置，最终目的是为了让它和单片机成功握手，以便于跟单片机正常通信，所以要引出TTL串口，然后通过安装在路由器里面的Ser2net软件，就能把来自wifi信号的指令传到串口输出，这时串口与单片机MCU串口进行通信，单片机接收串行指令并分析、计算并输出结果。

3.1.2 专用wifi模块

对于初学者来说，家用无线路由器的刷机过程还是相当困难。因为wifi控制这一领域还不算太成熟，其控制方面的应用也不是很广泛，所以关于wifi控制方面的资料也相对很少，能找到的刷价教程的资料也不够详细，所以最终没有选择这个方案，而是选择了在网上直接购买已经刷机成功并且完成软件安装的专用wifi模块，它有直接引出的TTL串口，可以直接和单片机通信。如图3-1所示为该模块的实物图。

LAN口

TTL输出端口mini·USB供电端口

摄像头USB接口

图3-1 wifi模块实物图

Wifi模块其实就是一个被简易化了的无线路由器，只扩展了供电端口，USB摄像头接口和一个网口。供电端口是那个比较小的USB口（俗称mini·USB），用一条USB供电线，一头插在mini·USB口上，另一头插在电脑USB或者自己搭建的电源模块上，供电电压为5V，可提供的驱动电流不低于1A。上面的USB接口是用来连接USB摄像头的，用以捕获视频并反馈到上位机上。扩展出来的网口的作用非常灵活，在模块中默认为LAN 口，可以用192.168.1.1从此口登陆路由，进行软件管理，也可以通过设置界面，将这个网口改为WAN口。

3.1.3 Wifi模块和单片机之间的通信

Wifi模块的输出和单片机的串口通信都是TTL电平，TTL电平的范围是输出高电平>2.4V，输出低电平<0.4V。在室温下，一般输出高电平是3.5V，输出低电平是0.2V。

最小输入高电平>=2.0V，最小输入低电平<=0.8V，噪声容限是0.4V。

Wifi模块上输出的TTL电平是3.3V左右，所选用的STC12C5A60S2单片机串口通信匹配的TTL电平是5.0V，两者都在TTL电平的范围之内，所以可以直接通信而不需要搭建电平转换电路。

在连线时需要注意，wifi模块的TTL输出端口三根线分别为GND、TX和RX，应当分别连接单片机的GND、RX和TX。刚开始时，wifi模块的TX连接单片机的TX，RX连接了单片机的RX，以致于怎么也无法通信。后来发现了问题所在才得以解决。

3.2 MCU控制系统

MCU控制系统即单片机控制系统，主要功能是利用串口接收来自wifi模块的信号，提取有效指令位并储存起来。同时，MCU根据采集到的指令使相应的I/O口执行相应的电平输出，从而达到控制驱动模块的目的。

3.2.1 STC12C5A60S2单片机

本设计采用的是STC12C5A60S2单片机，该单片机是由宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，但速度快8-12倍。STC12C5A60S2单片机中包含中央处理器(CPU)、程序存储器(Flash)、数据存储器(SRAM)、定时/计数器、UART串口、串口2、I/O接口、高速A/D转换、SPI接口、PCA模块、看门狗及片内R/C振荡器和外部晶体振荡电路等模块，几乎包含了数据采集和控制中所需的所有单元模块，可称得上一个片上系统。由于其超强抗干扰的特性，在电机控制等强干扰场合应用比较广泛。

主要特点：

（1）增强型8051-CPU，1T单时钟/机器周期，指令代码完全兼容传统8051；

（2）工作电压：3.5V～5.5V；

（3）工作频率范围：0～35MHz，相当于普通8051单片机的0～420MHz；

（4）用户应用程序空间60K，片上集成1280字节RAM；有内部EEPROM功能；

（5）通用I/O口（36/40/44个），复位后为：准双向口/弱上拉（普通8051传统I/O口），也可通过寄存器设置成准双向口/弱上拉，强推挽/强上拉，仅为输入/高阻，开漏四种模式。每个I/O口驱动能力均可达到20mA，但整个芯片最大不要超过120mA；

（6） ISP（在系统可编程）/IAP（在应用可编程），无需专用编程器，无需专用仿真器，可通过串口（P3.0/P3.1）直接下载用户程序，数秒即可完成；

（7）内部集成MAX810专用复位电路（外部晶体12M以下时，复位脚可直接1K电阻到地）；

（8）集成外部掉电检测电路，在P4.6口有一个低压门槛比较器，比较电压为1.33V，误差为±5%；

（9）时钟源：外部高精度晶体/时钟，内部R/C振荡器(温漂为±5%～±10%以内)。

用户在下载用户程序时，可选择使用内部R/C振荡器或者外部晶体/时钟。常温下内部R/C振荡器频率为11MHZ～17MHZ。精度要求不高时，可选择使用内部时钟，但因为有制造误差和温漂，以实际测试为准；

（10）共4个16位定时器，两个与传统8051兼容的定时器/计数器，16位定时器T0和T1，没有定时器2，但有独立波特率发生器做串行通讯的波特率发生器，再加上2路PCA模块可再实现2个16位定时器；

（11） 2路PWM/PCA（可编程计数器阵列），可用来当做2路D/A使用，也可设置成2个定时器，或者用来再实现2个外部中断(上升沿中断/下降沿中断均可分别或同时支持)；

（12） 8路A/D转换，10位精度ADC，转换速度可达250K/S(每秒钟25万次)；

（13）通用全双工异步串行口(UART)，由于STC12系列是高速的8051，可再用定时器或PCA软件实现多串口功能；

（14）工作温度范围：-40～+85℃(工业级)/0～75℃(商业级)；

（15）封装有LQFP-48，LQFP-44，PDIP-40，PLCC-44，QFN-40五种。当I/O口不够用时，可用2到3根普通I/O口线外接74HC164/165/595（均可级联）来扩展I/O口，还可用A/D做按键扫描来节省I/O口，或用双CPU，三线通信，还多了串口。本设计采用的是PDIP-40封装芯片，其管脚图如图3-2所示：

图3-2 STC12C5A60S2单片机PDIP-40封装引脚图

实物图如图3-3所示：

图3-3 STC12C5A60S2单片机PDIP-40封装实物图

3.2.2 STC12C5A60S2单片机ISP（在系统可编程）系统

STC12C5A60S2单片机具有ISP（在系统可编程）功能，无需专用编程器，可通过串口（P3.0/P3.1）直接下载用户程序，ISP(在系统可编程)原理图如图3-4所示：

图3-4 STC12C5A60S2单片机ISP(在系统可编程)原理图

基于stm32的智能小车设计毕业设计

海南大学 毕业论文（设计） 题目：基于stm32的智能小车设计学号：20112834320005 姓名：陈亚文 年级：2011级 学院：应用科技学院（儋州校区） 学部：工学部 专业：电子科学与技术 指导教师：张健 完成日期：2014 年12 月 1 日

摘要 本次试验主要分析了基于STM32F103微处理器的智能小车控制系统的系统设计过程。此智能系统的组成主要包括STM32F103控制器、电机驱动电路、红外探测电路、超声波避障电路。本次试验采用STM32F103微处理器为核心芯片，利用PWM技术对速度以及舵机转向进行控制，循迹模块进行黑白检测，避障模块进行障碍物检测并避障功能，其他外围扩展电路实现系统整体功能。小车在运动时，避障程序优先于循迹程序，用超声波避障电路进行测距并避障，在超声波模块下我们使用舵机来控制超声波的发射方向，用红外探测电路实现小车循迹功能。在硬件设计的基础上提出了实现电机控制功能、智能小车简单循迹和避障功能的软件设计方案，并在STM32集成开发环境Keil下编写了相应的控制程序，并使用mcuisp软件进行程序下载。 关键词：stm32;红外探测;超声波避障;PWM;电机控制

Abstract This experiment mainly analyzes the control system of smart car based on microprocessor STM32F103 system design process. The composition of the intelligent system mainly including STM32F103 controller, motor drive circuit, infrared detection circuit, circuit of ultrasonic obstacle avoidance. This experiment adopts STM32F103 microprocessor as the core chip, using PWM technique to control speed and steering gear steering, tracking module is used to detect the black and white, obstacle avoidance module for obstacle detection and obstacle avoidance function, other peripheral extended circuit to realize the whole system function. When the car is moving, obstacle avoidance program prior to tracking, using ultrasonic ranging and obstacle avoidance obstacle avoidance circuit, we use steering gear under ultrasonic module to control the emission direction of ultrasonic, infrared detection circuit is used to implement the car tracking function. On the basis of the hardware design is proposed for motor control function, simple intelligent car tracking and obstacle avoidance function of software design, and in the STM32 integrated development environment under the Keil. Write the corresponding control program, and use McUisp program download software. Keywords：STM32；Infrared detection；Ultrasonic obstacle avoidance；PWM；Motor control

基于单片机的WIFI智能小车毕业设计论文

毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：

学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日

基于单片机的智能小车毕业论文

本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制 专业：测控技术与仪器 姓名：咸蛋小超人 2013年 6 月

基于单片机的智能小车控制 摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。 本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。 关键词：智能车；51单片机；避障；红外线 Smart car based on SCM control Abstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared

外网远程控制WIFI智能小车机器人

本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连，实现远程安防监控与控制！然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N，DB120的路由外网控制设置。 一、基本原理 外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢？简单地说，就是在你家里的无线路由器上做一个设置，使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口，这样一来，家里的无线路由器就等于是一个“桥”，联通了外网和小车机器人上面的路由，使得我们可以在外网控制家里的机器人。 那么“动态域名”又是什么呢？大家可以想想：我们家里的路由器每次开机后，对外的IP 地址都是不同的，那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址，然后重新设置控制端的IP，这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题，你先向动态域名提供商申请一个动态域名，这个域名是不变的，比如：https://www.sodocs.net/doc/f62691521.html,，提供商会给你一个账号密码，把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面，每次开机的时候，路由就会向域名提供商的服务器登录，服务器就可以获取本次登录时，路由对外网的地址，然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.sodocs.net/doc/f62691521.html,这个域名上面，这样一来，我们就没必要每次都去找路由当前的IP了，直接输这个域名就可以连到我们的路由。 我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器，再到机器人上面 的WIFI板这一过程。 二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。 首先需要一个家用的路由器，可以上外网的，这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里，我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。 第一步：设置转发规则 如下图所示，登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面，找到转发规则——》虚拟服 务器 在这里，因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口，端口8080为视频端口，端口2001为控制端口，所以我们添加两个端口转发规则，这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端，这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的，但是必须为固定的。并 且在家庭路由器的DHCP范围内。 通过这个设置，来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上，也就是我们的WIFI板。

智能wifi小车源程序

由于今年组委会光电管和摄像头分开比赛。所以传感器部分我们选择了光电管，比赛以小车的速度记成绩，为了让小车更快更稳得跑完全程，传感器的探测距离必须要远，既要有大的前瞻，普通的红外对管由于功率较小，探测距离增大时，干扰严重，所以我们自制了大功率对管，同时采用了程序控制脉冲发光的办法，有效的降低了发热，提高了系统的稳定性。 系统采用采用了7.2V 2000mAh Ni-Cd蓄电池作为系统能源，并且通过稳压电路分出6伏，5伏已分别给舵机和单片机供电。 直流电机驱动模块接收速度控制信号控制驱动电机运行，达到控制车速目的。转向伺服模块控制舵机转向，进而控制智能车转弯。速度测量模块实时测量智能车车速，用于系统的车速闭环控制，以精确控制车速。 系统充分使用了MC9S12DG128单片机的外围模块，具体使用到的模块包括：ADC模拟数字转换模块、定时器模块、PWM脉冲宽度调制模块、中断模块、I/O 端口和实时时钟模块等。 系统调试过程中，使用了组委会提供的代码调试环境CodeWarrior IDE，同时使用了清华的软件进行了仿真试验。 图1.1 系统结构框图 3.1舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长85mm。这样，对于同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。其次，我们将舵机反装，使舵机连杆水平，因为此时舵机提供的力全部用在转弯上。 3.2前轮部分 为了增加前轮转弯时的稳定性，对前轮相关部分进行了部分改动。首先，更改前后垫片

的数量，使前轮主销后倾，这样，车轮具有更好的自动回正功能。其次，更改连杆的长度，使车轮外倾，车轮转弯时，前半部分重心上移，促使赛车转弯更加稳定。再次，我们通过更改舵机连杆的长度，增加前轮前束，同样增加了前轮的稳定性。 3.3底盘部分 为了提高赛车运行时的稳定性，对地盘相关部分作了部分改动。首先，前轮相关位置加垫片，降低了前轮重心。其次，更改后轮车轴处的调节块，使后轮重心升高，这样，车身前倾，一定程度上，增加了车的稳定性。 3.4后轮部分 首先，更换后轮轮距调节块，使后轮两轮之间间距加大。这样，车在转弯时不容易产生侧滑。其次，调节后轮差速，使赛车转弯更加灵活。 4.1电源部分 为了能使智能车系统能正常工作，就需要对电池电压调节。其中，单片机系统、车速传感器电路需要5V 电压，路径识别的光电传感器和接收器电路电压工作为5V 、伺服电机工作电压范围4.8V 到6V(或直接由电池提供)，直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd 蓄电池直接供电。考虑到由于驱动电机引起的电压瞬间下降的现象，因此采用低压降的三端稳压器成为必然。我们在采用lm7805，和lm7806作为稳牙芯片。经试验电压纹波小，完全可以满足要求。 电池（7.2v ） 2000mAh Ni-cd 稳压电路 电机 图4.1系统电压调节图 5V 对管 单片机 舵机 测速板 6V 7.2V

基于语音识别的智能小车设计-毕设论文

基于语音识别的智能小车 摘要 随着计算机技术、模式识别和信号处理技术及声学技术等的发展，使得能满足各种需要的语音识别系统的实现成为可能。近二三十年来，语音识别在计算机、信息处理、通信与电子系统、自动控制等领域中有着越来越广泛的应用。本设计是语音识别在控制领域的一个很好实现，它将原本需要手工操作的工作用语音来方便地完成。 语音识别按说话人的讲话方式可分为孤立词(Isolated Word)识别、连接词(Connected Word)识别和连续语音(Continuous Speech)识别。从识别对象的类型来看，语音识别可以分为特定人(Speaker Dependent)语音识别和非特定人(Speaker Independent)语音识别。本设计采用的识别类型是特定人孤立词语音识别。 本系统分上位机和下位机两大方面。上位机利用PC上MATLAB强大的数学计算能力，进行语音输入、端点监测、特征参数提取、匹配、串口控制等工作，根据识别到的不同语音通过PC串口向下位机发送不同的指令。下位机是单片机控制的一个小车，单片机收到上位机传来的指令后，根据不同的指令控制小车完成不同的动作。 该设计对语音识别的现有算法进行了验证和实现，并对端点检测和匹配算法进行了些许改进。本设计达到了预期目标,实现了所期望的功能效果。 关键词：MATLAB，语音识别，端点检测，LPC，单片机，电机控制

SMART CAR GASED SPEECH RECOGNITION ABSTRACT With the development of computer technology,pattern recognition,signal processing technology and acoustic technology etc, the speech recognition system that can meet the various needs of people is more possible to achieve.The past three decades, the voice recognition in the field of computer, information processing, communications and electronic systems, automatic control has increasingly wide range of applications. Speech recognition by the speaker's speech can be divided into isolated word (Isolated Word) identification, conjunctions (Connected Word) and continuous speech recognition (Continuous Speech) identification. Identifying the type of object from the point of view, the voice recognition can be divided into a specific person (Speaker Dependent) speech recognition and non-specific (Speaker Independent) speech recognition. This design uses the identification type is a specific person isolated word speech recognition. This design is of a good implementation of speech recognition in the control field, it does the work that would otherwise require manual operation by the voice of people easily.This system includes two major aspects:the host system and the slave system. The host system use the MATLAB on the computer which has powerful mathematical computing ability to do the work of voice input, endpoint monitoring, feature extraction, matching, identification and serial control,then it send different commands through the PC serial port to slave system according different recognised voice. The slave system is a car controlled by a single-chip micro-controller.It controls the car do different actions according different instructions received.

智能小车控制程序1

/*实现前进与后退功能*/ /*控制智能车向前行驶10秒，然后停3秒，再向后行驶6秒，停止*/ /********************************************************/ #include #define uint unsigned int /*进行端口声明时，应与具体硬件连接相对应，如不相互对应，将影响程序功能的正常实现*/ sbit S1=P1^3; //对电机端口声明 sbit S2=P1^4; sbit S3=P1^5; sbit S4=P1^6; /*功能函数定义*/ void delay(uint del) //延时函数，延时del毫秒 { uint i,j; for(i=0; i

{ go(); //前进 delay(10000); //前进10秒 stop(); //停止 delay(3000); //停3秒 back(); //后退 delay(6000); //后退6秒 stop(); //停止 }

智能小车毕业论文完整版

智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】

学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月

智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月

智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器

Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors

基于Arduino单片机控制的WiFi智能小车

呼伦贝尔学院 计算机科学与技术学院 本科生毕业论文(设计) 题目：基于Arduino控制的 WIFI智能小车 学生姓名：苑伟 学号： 专业班级：2011级计算机科学与技术一班 指导教师：陶锐 完成时间： 2015年5月22日

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摘要 本次设计wifi智能小车主要采用Arduino作为底层硬件控制核心，接收来自路由器的指令执行相关操作；采用PWM脉冲调节小车速度、舵机控制以及灯光亮度；采用定时器实现小车数据的发送、小车的避障及计算小车的行驶速度；运用简单的PID算法实现轮胎直接的差速控制；采用路由器发射无线wifi，使用Lua脚本实现了接收单片机数据及发送操作指令，设计了web页面控制小车的B/S模式结构。 关键字：Arduino；PWM脉冲；PID算法；web控制

Abstract The design of wi-fi smart cars mainly adopts the Arduino as the control core to receive instructions from the router perform related operations; Using PWM pulse to adjust the vehicle speed, steering gear control and lighting brightness; using timer to realise the transmission of car data ，the breakdown of the car and calculate the car speeds; Using the simple PID algorithm tyre direct differential control; Using wireless wifi router launch, using the Lua script implements receiving MCU data and send operation instructions,and at last, it designs a web page to control the car B/S mode structure. Keyword: Arduino; PWM Pulse; PID arithmetic; Web manage

智能车控制算法

智能车转角与速度控制算法 1.检测黑线中点Center：设黑、白点两个计数数组black、white，从第一个白点开始，检测到一个白点，白点计数器就加1，检测到第一个黑点，黑点计数器就加1，并且白点计数器停止，以此类推扫描每一行；黑线中点=白点个数+（黑点的个数/2） 2.判断弯直道： 找出黑线的平均位置avg (以每10行或者20…作为参照，行数待定) 算出相对位移之和(每一行黑线中点与黑线平均位置距离的绝对值之和) 然后用Curve的大小来确定是否弯直道（Curve的阀值待定）。 3.控制速度： 根据弯度的大小控制速度大小。 //*****************************弯度检测函数*******************************// Curvecontrol () { int black[N]; //黑点计数器 int white[N]; //白点计数器 int center[N]; //黑线中点位置 int avg; //黑线中点平均位置 int curve；//N行的相对位移之和 if(白点) ++white[N]; //判断黑白点的个数 else ++black[N]; center[N]=white[N]+black[N]/2; //每一行的黑线中点avg=(center[1]+center[2]+...+center[N])/N; //求出黑线中点的平均位置 curve=(|avg-center[1]|+|avg-center[2]|+...+|avg-center[N]|)/N //求出N行的相对位移之和 return curve; //返回弯度大小

毕业设计基于AT89C51单片机的智能小车设计

第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/

智能小车本科毕业论文

毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。

学位论文作者（签名）： 年月

关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 摘要 随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来

智能小车控制基本原理

【机器人创意工作室教程一】WIFI智能小车机器人基本原理 [复制链接] liuv ikin g 管 理 员 做 中 国 人 自 己 的 W I F I 机 器 人 ！ 贡献 2 4 9 电梯直达 楼主 发表于 2012-5-13 11:58:55 |只看该作者|倒序浏览 分享到：11 WIFI智能小车机器人是很多人童年时的梦想，就好比当年看着《小鬼当家》里面的那个视频遥控车一样，看着就激动！ 然而对于大部分初学者而言，本身并非电子专业，也不是计算机专业，可是却对WIFI/蓝牙控制的智 能小车机器人情有独钟，怎么办呢？对于一个专业不对的人来说，确实是隔行如隔山，但是没有关系，从今天起，WIFI机器人网·机器人创意工作室不间断地推出一系列教程，手把手教你如何DIY一个属 于自己的智能小车机器人。 鉴于蓝牙智能车和WIFI智能车其实很类似的，只是把WIFI模块换成了蓝牙模块，所以蓝牙车就不再 详细阐述了，弄明白了WIFI车，蓝牙车也一样的。 OK，进入正题，机器人创意工作室教程第一讲《WIFI智能小车机器人基本原理》 我们的这款WIFI智能小车机器人采用的路由器+PC或者手机、网页控制方式。其基本原理分为4大块： 1、把普通的无线路由器通过刷入开源的Openwrt系统，使之成为一个运行了Linux系统的小电脑，何 为Openwrt? 请看： 什么是OpenWRT? 1. 关于 OpenWrt 当Linksys 释放 WRT54G/GS 的源码后，网上出现了很多 不同版本的 Firmware 去增强原有的功能。大多数的 Firmware 都是99%使用 Linksys的源码，只有 1%是加上去的，每一种 Firmware 都是针对特定的市场而设计，这样做有2个缺点，第一个是难以集 合各版本Firmware的长处，第二个是这版本距离 Linux 正式发行版越来越远。OpenWrt 选择了另一 条路，它从零开始，一点一点的把各软件加入去，使其接近 Linksys 版 Firmware的功能，而OpenWrt 的成功之处是它的文件系统是可写的，开发者无需在每一次修改后重新编译，令它更像一个小型的 Linux 电脑系统，也加快了开发速度。 以上解释摘自百度百科。简而言之，就是从思科的路由源码改造过来的，一个适用于某些特定芯片的 路由器的小型Linux系统，有了这个系统，我们的路由就不再是上网那么简单了，我们可以在上面安 装各种程序、驱动，以路由为平台，用户可以自由地加载USB摄像头、网卡、声卡、等等设备。 我们的WIFI板上运行着一款程序，叫做mjpg-streamer，这个程序可以把USB摄像头的视频进行编码，然后通过WIFI返回给上位机，这样，我们就可以看到来自机器人的视频了。 同时路由一般都预留有TTL串口，TTL串口是用来调试或者刷机用的，我们把这个TTL串口引出来， 然后通过安装在路由里面的Ser2net软件，就能把来自WIFI信道的指令转到串口输出，而串口在这里 的作用就是与单片机芯片MCU通信，让单片机知道用户要让他做什么动作。关于TTL的介绍，请看后 文。 WIFI(路由)模块：

电动智能小车(完整论文)

摘要 80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1）通过编程来控制小车的速度； （2）传感器的有效应用； （3）新型显示芯片的采用. 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车

Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car

WIFI智能小车机器人

WIFI智能小车机器人 作者：福建师范大学协和学院陈洋斌叶志燕沈渊 指导教师：钟伟雄林民庆 作品简介 在平常的生活中，我们经常会见到有人在玩遥控车，甚至现在还有了遥控飞机。这一切在过去那些年都还只是人们眼中孩子们的玩具而已，然而随着科技的发展，关于机器人的电影，或者是现实生活中科学研究者研发出来的仿生机器人经常在各种媒体中不断的报导。这毫无疑问，再过个几十年，机器人将走进我们的家庭中，它将为我们带来更多的便利。如今，很多电子发烧友DIY出了各种版本WIFI机器人。Wifi Robot,顾名思义就是通过wifi无线网控制的机器人，比起普通的遥控车，它的好处就是遥控信号覆盖范围可以做到很广。 WIFI智能小车机器人是一种基于WIFI的无线远程智能遥控机器人，利用非常成熟的WIFI无线网络为数据载体，实现控制数据，视频数据传送而达到控制小车和视频监控等等功能。它是集无线通信、实时电机驱动、多向机械云台、视频监控、环境温度检测、为一体的多功能智能遥控车。本系统在电脑端上位机采用QT编程，由于QT面向多平台，并且可移植性好。通过QT编写的上位机，便可以把控制数据通过Socket发送到路由器，路由器再通过ser2net把数据包解开，然后转发到路由器的串口; 该系统的控制端采用STC15单片机作为微处理器，通过STC15单片机与路由器建立串口通信，便能利用路由器的串口数据进行控制电机的工作状态模式和三个陀机的工作角度。STC15单片机还负责实时监控环境温度并经过路由器反馈至电脑，让使用者可以实时了解小车所在地的气温，以便于在到达目的地之前设定好空调温度等应用。

平台选型说明 本设计使用本届大赛指定的单片机开发板(以STC15F2K61S2芯片为控制核心) 设计说明 1、设计要求 1.找一台能刷Linux的无线路由器，将其操作系统刷成OpenWrt。