全国电子设计大赛资料报告材料一等奖
2013年全国大学生电子设计竞赛
简易旋转倒立摆及控制装置（C题）
【本科组】
摘要：
通过对该测控系统结构和特点的分析，结合现代控制技术设计理念实现了以微控制器MC9S12XS128系列单片机为核心的旋转倒立摆控制系统。通过采集的角度值与平衡位置进行比较，使用PD算法，从而达到控制电机的目的。其工作过程为：角位移传感器WDS35D通过对摆杆摆动过程中的信号采集然后经过A/D 采样后反馈给主控制器。控制器根据角度传感器反馈信号进行PID数据处理，从而对电机的转动做出调整，进行可靠的闭环控制，使用按键调节P、D的值，同时由显示模块显示当前的P、D值。
关键字：
倒立摆、直流电机、MC9S12XS128单片机、角位移传感器WDS35D、PD算法
目录
一、设计任务与要求 (3)
1 设计任务 (3)
2 设计要求 (3)
二系统方案 (4)
1 系统结构 (4)
2 方案比较与选择 (4)
（1）角度传感器方案比较与选择 (4)
（2）驱动器方案比较与选择 (5)
三理论分析与计算 (5)
1 电机的选型 (5)
2 摆杆状态检测 (5)
3 驱动与控制算法 (5)
四电路与程序设计 (6)
1 电路设计 (6)
（1）最小系统模块电路 (6)
（2）5110显示模块电路设计 (7)
（3）电机驱动模块电路设计 (8)
（4）角位移传感器模块电路设计 (8)
（5）电源稳压模块设计 (8)
2 程序结构与设计 (9)
五系统测试与误差分析 (10)
5.1 测试方案 (10)
5.2 测试使用仪器 (10)
5.3 测试结果与误差分析 (10)
6 结论 (11)
参考文献 (11)
附录1 程序清单（部分） (12)
附录2 主板电路图 (15)
附录3 主要元器件清单 (16)
一、设计任务与要求
1 设计任务
设计并制作一套简易旋转倒立摆及控制装置。旋转倒立摆的结构如图1所示。电动机A固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。如下图所示
2 设计要求
基本要求：①摆杆从处于自然下垂状态开始，驱动电机带动旋转臂作往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过﹣60°~+60°；②从摆杆处于下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动；③在摆杆处于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近165°位置，外力撤出同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s；期间旋转臂的转动不大于90°。
发挥部分：①从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使摆杆摆起倒立，保持倒立时间不少于10s；②在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或2s回复倒立状态；③在摆杆保持倒立状态的前提下，旋转臂作圆周运动，并尽快使单方向转过角度达到或超过360°。
二 系统方案
1 系统结构
系统包括MC9S12XS128单片机；直流电机和电机驱动模块；角位移传感器。由直流电机来控制旋转臂转动从而来使摆杆摆动，在摆杆的转轴处加上角位移传感器，使摆杆一开始能快速得摆动出来，并且能保持倒立的状态，框图如下：
2 方案比较与选择
（1） 角度传感器方案比较与选择
方案①选择角位移传感器：角位移传感器它采用非接触式专利设计，与同步分析器和电位计等其他传统的角位移测量仪相比，有效地提高了精度。
方案②选择陀螺仪：陀螺仪传感器最主要的特性是它的稳定性和进动性。它是用来感测和维持方向的装置，主要用在航空来判断方向，在此次设计中想到
用陀螺仪来控制摆杆角度，但判断比较复杂，不实用。
因此我们选择角位移传感器。
（2）驱动器方案比较与选择
方案①选择L298：L298工作电压为12V，电流到2A。但是它的驱动能力弱，不满足我们的需求。
方案②选择BTN7971：相对于L298,这款驱动器有着跟强大得驱动能力。它与单片机5V隔离保护单片机；它的PWM1，PWM2最高支持15V，此驱动集成的模块反应迅速，发热量小。
因此我们选择BTN7971。
三理论分析与计算
1 电机的选型
一开始我们选择步进电机：步进电机可以实现开环控制，即通过驱动器信号输入的脉冲数量和频率实现步进电机的角度和速度控制，无需反馈信号。它可以旋转极小的角度，从而实现倒立摆的功能。但我们实际操作起来转速比较慢，加上旋转臂等后速度缓慢。
后来选择直流电机：通过直流电机来带动旋转臂，从而带动摆杆。直流电机控制简单，只要加上合适的电压就会转，转速相比步进电机更快，比较适合本题的要求，而且更适用于PD算法，便于摆杆保持倒立状态。
2 摆杆状态检测
摆杆状态的检测主要要用角位移传感器，然后通过芯片置AD每隔0.5ms读取到数据，再将数据转化成角度，通过PID算法调节电机直立效果。假如当摆杆在倒立状态时，然后用手往右旋转一个角度后松手（采用PD算法，当偏离平衡角度越大，则PD反馈给电机占空比的值就越大），角位移传感器则将角度信号传给AD，再通过PID算法给芯片，让电机向右旋转，使摆杆能保持倒立的状态。
3 驱动与控制算法
摆杆的运动时一个连续变化的过程，旋转的变化也是一个连续渐变的过程。在连续的闭环控制系统中，按偏差，比列，微分，积分进行的PID控制技术一种应用最广泛的控制方式。他具有庞简单，易于实现，适用面广等一系列优点。
连续PID控制器也称比列—积分—微分指控器，即过程控制是按误差的比列，积分和微分对系统进行控制。
PID算法的控制数学模型为：
本程序采用PD控制，能够加大系统的反应速度。
四电路与程序设计
1 电路设计
（1）最小系统模块电路
此次设计我们采用MC9S12XS128单片机，它是一款增强型16位单片机，该单片机采用CPU12X V2核，可运行在40MHz总线频率上。存储器：128KB FLASH；2KB EEPROM;8KB RAM 。 A/D:16通道模数转换器；可选8位，10位和12位精度。PWM：8位9通道或16位4通道PWM。所有考虑用此芯片为最小系统。