机器狗实习报告
北京邮电大学实习报告
1.焊接工艺
1.1 焊接工艺的基本知识
焊接是使金属连接的一种方法。它利用加热手段，在两种金属的接触面，通过焊接材料的原子或分子的相互扩散作用，使两种金属间形成一种永久的牢固结合。利用焊接的方法进行连接而形成的接点叫焊点。我们实验中主要是PCB板的焊接。
PCB板焊接工艺从大类上可以分为机器焊接和手工焊接。机器焊接不是我们学习的重点，仅作了解，机器焊接可使用波峰焊机来进行。如图
1.2 焊接工具、焊料、焊剂的类别与作用
如图为手工焊接的基本工具示意图，主要工具和材料是烙铁、镊子、螺丝刀、钳子等。本实验采用的烙铁为外热式。
如图为焊接材料分类示意图，焊接材料分为焊料和焊剂，焊料主要是焊锡（内含助焊剂），焊剂主要是助焊剂和阻焊剂。
下面以列表的形式给出各项材料的作用。
1.3 焊接方法
实验主要是手工焊接所示的六项基本操作。
其中元件的插放主要有卧式和立式两种方式，如图所示。加热焊接推荐的是五步焊接法，所示，实际熟练之后可不必完全遵循。
可以按照如图所示的焊接错误示意图检查焊点缺陷。
当焊接出现错误时，就需要用到拆焊技术，拆焊的主要步骤如图所示。
2.原理图设计与仿真2.1 Multisim仿真电路
2.2 电路仿真波形
3.印制板设计3.1 电路原理图
3.2 机器狗的印制板图
4.机器狗的焊接、安装及调试
4.1 机器狗的基本工作原理
如图13所示，机器狗主要由声控检测电路、光控检测电路、磁控检测电路、触发电路、单稳态电路、电机驱动电路和开关组成。声控、光控、磁控检测电路分别由麦克、光敏三极管、干簧管够成，将声、光、磁信号转变为电信号，为单稳态电路提供触发信号。信号经功放放大后驱动电机运转，带动机器狗运动。
下面着重分析声控电路的工作原理。。
当没有声音刺激时，声敏元件麦克呈高阻抗，使得1Q 反向截止，电源通过4R 加在2Q 的基极上使之截至，1IC 的2脚输入高电平，处于复位状态，3脚输出低电平，电机不工作，机器狗保持静止状态。
当有声音刺激时，麦克内部会产生电子密度变化，其电阻变得很小。此时，耦合到1Q 的基极上而导通，经过两级放大，使得1IC 等元件组成的单稳态电路2脚输入从高电平跳变为低电平，1IC 触发翻转，3脚输出高电平，电动机开始工作，机器狗开始运动，其行走的时间为单稳态触发器的延时时间，可参看图10的仿真波形。
当1IC 的3脚输出高电平带动电机工作的同时，1D 导通，将直接加到5Q 的基极上使其导通，2Q 基极电位变为低电位进而被截止，1IC 的2脚输入由低电平跳为高电平。1IC 处于复位。
以上即为声控电路的详细工作原理，光控和磁控检测输出端同声控一样耦合到1IC 的2脚，不同点在于，由于光控和磁控输出足够驱动1IC ，故没有两级放大电路，其余的工作原理与声控相同。
4.2 元器件的识别与测试
4.3 机器狗的焊接
首先，按照说明和印制板上的标识，焊接各个器件到印制板上。
然后，将焊接好基本器件的印制板与机器狗内部的电路进行连接。符号说明如下：
具体的连接如下：
1.电动机：打开机壳，改装电路，将电动机连在电池负极的一端改接至M -，由电动机正端引线1J 到印制板上的M +。音乐芯片连电池负极的端改接至M -，使狗发声。
2.：由电池负极引根线2J 到印制板上的V -。V +与M +相连，不用单独再接。
3.：由R +、R -引两根线3J 、4J ，分别焊接在干簧管两脚，干簧管没有极性。
4.接收管：由I +、I -引两根线5J 、6J 焊接红外接收管，使用热缩管防短路。注意红外接收管的长腿应接在I -上。
5.部分：屏蔽线两头脱线，用于焊接S +、S -和麦克风的两个焊点。
4.4 机器狗的组装
电路板和各感应部件的放置遵循以下思路： 1.在狗后部，贴紧机壳，便于磁感应 2.接收管通过钻孔放在狗胸前，便于感受光照 3.的放置要求不多，这点由声音的传导性质决定
完成了上述步骤后，不能先通电，应先检查元器件焊接及连线是否有误，以免造成短路。检测通过之后，方可进行封装。
4.5 机器狗的调试
简单测试完成后再组装机壳。装好后，分别进行声控、光控、磁控测试，均有“走—停”过程即测试通过。
如某部分功能不正常，可拆开机壳，有针对性地检查电路和焊接。一般来讲，基本器件的焊接只要细心仔细不会出现错误，最可能的错误来自于导线连接的错位和器件极性倒置，应重点检查。检查时可使用万用表探测电位加速诊断。
5.实习的总结与心得体会
本次实习是我的第一次实习，也是本学期的第一门课程。我怀着很大的期待进行了实习学习。在实习过程中我首先基本掌握了焊接的一些方法及技巧，这是我第一次正式的进行焊接学习，并做了大量练习。在老师课件的指导下，我每一次的焊接都较前一次有进步，变得越来越好。这也从我的练习板上体现出来。其次，对于机器狗的电路原理有了基本的了解。首先我在手册上对电路整体上有了把握，经过用软件仿真和老师细致耐心的讲解后，对电路各部分的作用也大概了解。这对我真正进行电路焊接时有很大的帮助。在这过程中，我新接触了Client99se软件，并用它做出了自己的PCB电路板。这让我非常开心。也对工程上设计电路板的流程做了基本的学习。之后我们发放了实习材料，进行焊接。由于电子元件数量有限，在焊接时我格外小心谨慎，并认真分析了PCB板的各个引脚的对应关系。尽管如此，在第一次的焊接中仍然出现了一些小错误，导致第一次的结果为“死狗”。于是我又重新进行了细致的排查，终于发现错误成功完成了任务。当看着自己的成果能够成功运行时，心里觉得很高兴。经过本次实习，我觉得自己的动手能力得到加强，并且能够将以前学过的知识试着带入到现实的电路分析中去，这让我不仅对知识有了更深的了解，更能将知识与实际联系起来，真正做到学以致用。历时七天的实习结束了，我觉得自己收获了很多，也更希望今后能够参与更多的实习中去。
PLC控制花样喷泉课程设计报告
- 学院：电子与信息工程学院 专业：电气工程及其自动化 课程名称：花式喷泉的PLC控制设计 指导教师：刘芳梅 学生学号：华进049 段石磊096 付成028
1喷泉介绍 常见的几种花样喷泉 随着时代的发展，科技水平的提高，城市的喷泉设备已经十分先进，各种音乐喷泉、程控喷泉、激光喷泉已经层出不穷，变化多端。规模可大可小，射程可高可低，喷出的水，大者如珠，细者如雾，变化万千，引人入胜。喷泉，使静水变为动水，使水也有了灵魂，又辅之以各种灯光效果，使水体具有丰富多彩的形态，可以缓冲、软化城市中“凝固的建筑物”和硬质的地面，以增加城市环境的生机，有益与身心健康并能满足视觉艺术的需要。大型城市广场中的人工动态喷泉，也多来自自然的种种水态，如瀑布、水帘、溢流、溪流、壁泉等，随着科学技术的发展进步，各种喷泉真是花样翻新、层出不穷，几乎达到了人们随心所欲创造各种晶莹剔透、绚丽多姿动态水景的程度。喷泉在当今时代，已经形成了一道独特的人文景观。下面是一些我们日常生活中常见的喷泉： 音乐喷泉是音乐和喷泉的结合，音乐是喷泉的主题，喷泉是音乐内涵的表达，如图1-1 图1-1音乐喷泉 程控喷泉是按照预先编辑的程序定时变换喷水造型，如图1-2。 图1-2程控喷泉 跑动喷泉是按照时序控制喷水，构成各种跑动、跳动、波动等形态，变化多端，如图1-3 图1-3跑动喷泉
可是用单片机通过可控硅作为功率开头元件实现花样喷泉时存在下面的缺点： 1、需要较多的保护电路；2、程序的增减不灵活；3、抗干扰能力差； 4、功率因数低。 而采用PLC能有效的解决这些问题，同时PLC具有较强的自诊断功能，能迅速方便检查出故障，缩短检修时间，确保控制系统的可靠性，稳定性。 花样喷泉的动作状态 1.按下启动按钮，喷泉开始工作；按下停止按钮，喷泉停止工作； 2.喷泉的工作方式由花样选择开关和单步/连续开关决定； 3.当单步/连续开关在单步位置时，喷泉只能按照花样选择开关设定的方式，运行一个循环； 4.花样选择开关用于选择喷泉的喷水花样，考虑以下4种喷水花样： 花样选择开关在位置1时，按下启动按钮后，4号喷头喷水，延时2s后，3号喷头喷水，在延时2s后，2号喷头喷水，又延时2s后，1号喷头喷水。18s后，如果为单步工作方式，则停下来；如果为连续工作方式，则继续循环下去。 花样选择开关在位置2时，按下启动按钮后，1号喷头喷水，延时2s后，2号喷头喷水，在延时2s后，3号喷头喷水，又延时2s后，4号喷头喷水。30s后，如果为单步工作方式，则停下来；如果为连续工作方式，则继续循环下去。 花样选择开关在位置3时，按下启动按钮后，1号、3号喷头喷水，延时3s后，2号、4号喷头喷水，同时1号、3号喷头停止喷水。如此交替运行15s后，4组喷头全部喷水，30s后，如果为单步工作方式，则停下来；如果连续工作方式，则继续循环下去。 花样选择开关在位置4时，按下启动按钮后，按照1->2->3->4的顺序，依次间隔2s喷水，然后一起喷水。30s后，按照 1->2->3->4的顺序，依次间隔2s停止喷水。在经1s延时，按照4->3->2->1的顺序，依次间隔2s 喷水，然后一起喷水，30s后停止。如果为单步工作方式，则停下来；如果为连续工作方式，则继续循环下去。 2 PLC的研究现状 PLC的应用领域 目前PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业，使用情况大致可归纳为如下几类: 1、开关量的逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。 2、模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都
产品设计报告书
目录 第一章、设计大纲 (4) 一、设计目的： (4) 二、具体的设计要求和设计依据： (4) 三、设计任务： (4) 第二章、设计时间安排计划书： (5) 第三章、市场调研计划书： (7) 一、信息检索阶段 (7) 二、市场调研阶段 (7) 第四章、市场调研、市场调研问题的设计 (7) 一、设计调查的内容： (7) 二、市场调研问题的设计： (8) 三、实现手段和资料回收： (10) 第五章、调研报告的资料整理： (10) 一、阶段任务： (10) 1（共46页）
二、调研的资料分析： (11) 三、调查问卷资料整理 (14) 第六章、调研报告 (14) 一、市场前景的评价： (15) 二、现有产品的评价： (15) 三、现有产品的社会评价： (15) 第七章、产品设计的环境分析 (15) 一、产品的使用环境分析： (15) 二、使用者的生存环境分析： (16) 第八章现有产品分析 (17) 一、功能分析 (17) 二、技术分析 (17) 三、造型分析 (18) 四、市场分析 (22) 第九章市场定位 (23) 一、功能定位 (23) 二、技术定位 (23) 三、操作定位 (24) 四、造型定位 (24) 五、消费群体定位 (24) 第十章中设计草图 (24) 2（共46页）
第十一章最终方案效果图三视图 (43) 第十二章设计总结（评价） (46) 3（共46页）
第一章、设计大纲 一、设计目的： 面向目前家庭所用的热水器造型设计。关注家庭的细节生活品味，通过对日用热水器的造型设计，让操作不再那么枯燥乏味，温馨地融入家庭环境中。可以带来更愉快的人机交互体验，造型本身的语言就有很多值得探讨的问题。 二、具体的设计要求和设计依据： 1.热水器的设计不必受现有形式的束缚，可以在对未来人们生活方式的展望中任意发散思维，设计方案要有新意。 2.可从新使用方式、结构形式、造型变化、新材料的运用等多方面作为切入点进行设计。 3. 热水器的设计需能够满足洗澡（冲凉）、听音乐等日常具备的使用。 4.热水器要处理好漏电、漏水等安全问题。 5.产品设计要尽量考虑实际使用情况，避免过于概念脱离实际的设计。 三、设计任务： 1、进行产品造型改变，增加产品亲和力。 4（共46页）
机器人题库(带答案)
机器人题库（带答案） 1.abb机器人属于哪个国家？（C ） A.美国B中国C瑞典D日本 2.机器人控制柜发生火灾，用何种灭火方式合适？（B ） A.浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D毛毯扑打 3.在何处找到机器人的序列号？（B ） A控制柜名牌B示教器C操作面板D驱动板 4.abb机器人的额定电压是多少？D A 24v B 36v C 110v D380v 5.安川机器人属于哪个国家？（A ） A日本C挪威C俄罗斯D 美国 6.abb可以允许有几个主程序main （A ） A一B二 C 三D四 7.在哪个窗口可以改变操作时的工具（B ） A程序编辑器B手动操作C输入输出D其它窗口 8.哪条指令用来等待数字输入信号（A ） A WaitDi B WaitDo C DiWait D WaitTime 9.精确到达工作点用那个zone （D ） A z1 B z50 C z100 ＤFine 10.哪个zone可获得最圆滑路径（D ） A z1 B Z5 Cz10 D z100 11.哪个指令可最方便回到六轴的校准位置？（C） AMoveL BMoveJ CMoveAbsJ DArcL 12.机器人速度是那个单位（C）？ A.cm/min B.in/min C.mm/sec D.in/sec 13.哪条指令将数字输出信号置1 （C ） A Set B Reset C SetAO D PulseDo 14.用何功能保存模块（B） A 程序另存为B另存模块为C另存工具为D系统另存为 15.在哪个窗口可以定义机器人输入输出（C ） A 程序编辑器 B 手动操作 C 输入输出 D 控制面板 16.在哪个窗口可以标定机器人的零位（C ） A程序编辑器 B 手动操作 C 校准 D 控制面板 17.在哪个窗口可以看到故障信息（C ） A 程序数据 B 控制面板 C 事件日志 D 系统信息 18.在急停解除后，在何处复位可以使电机上电（A ） A控制柜白色按钮 B 示教器 C 控制柜部 D 机器人本体19.机器人手动操作时，示教使能器要一直按住（√） 20机器人四大家族是发那科，安川电机，abb ，酷卡（√） 21机器人工作时，工作围可以站人（X ） 22机器人不用定期保养（X ） 23机器人可以做搬运，焊接，打磨等项目（√） 24机器人可以有六轴以上（√）
电气控制与PLC课程设计总结报告
电气控制与PLC课程设计总结报告 题目：①设计具有指定功能的全自动洗衣机 ②设计传送带故障停止控制 学生姓名： 系别：电气信息工程系 专业年级： 2008级电气工程及其自动化专业1班 指导教师： 2011年7月 2 日
①设计具有指定功能的全自动洗衣机 一、设计任务与要求 1、设计一台具有指定功能的全自动洗衣机； 2、控制要求 全自动洗衣机有三档水位选择：上、中、下。按下启动按钮，选择水位，进水阀打开，开始进水。水位高度达到该档水位后，该档位传感器被触发使进水阀关闭，停止进水。开始自动进入洗衣程序。 洗衣程序为：（洗衣）电动机正转洗涤6s，暂停，暂停2s后，反转洗涤6s，暂停，暂停2s后，完成一次循环。按此规律循环5次。接着打开排水电磁阀，开始排水。排水一定时间后，开始进入脱水程序（脱水过程中排水电磁阀始终打开）。脱水完毕后，排水电磁阀关闭，接着进水电磁阀打开，档位自动记忆为第一次洗衣时所选择的档位。重复上述洗衣，排水，脱水流程，至结束。 二、方案设计与论证 按下启动按钮后，选择水位，洗衣机开始进水。当到达限定水位（如高水位或中水位），PLC关闭进水阀停止进水，并开始正转，正转洗涤6s后暂停，暂停2s后开始洗涤反转，反洗6s后再暂停2s；如此循环五次。循环满5次后，则开始排水。当水排空时（排水时间结束），开始脱水。脱水10秒后再循环一次。 脱水10s后即完成一次从进水到脱水的大循环过程。2次大循环后程序结束，停机。在PLC工作过程中的任何阶段，按下停止按钮，洗衣机将停止当前所执行的任何程序指令，并恢复至开始状态。此外，还可以加装手动排水按钮，实现功能扩展。 三、电路设计与参数计算 1、I/O分配表
大地测量方案设计书报告参考资料
一、课程设计的目的、要求 1、总结和检验《大地测量学基础》基本知识的学习情况。通过布设控制网的技术实践，完成一个较完整的设计计算过程，深化已有知识，拓宽新的知识，掌握控制网优化技术设计的方法，加深对所学理论的理解与应用。 2、综合运用学习的《测量平差》、《测量学》、《精密工程测量》等课程知识，选择主要理论与计算问题完成设计，达到综合性训练的目的。 3、加深对坐标系统选定、控制网图形强度、控制网优化等理论的理解、分析和应用。 4、培养综合运用已学的基础理论知识和专业知识来解决基本工程设计问题的初步技能，全面分析考虑问题的思想方法、工作方法以及计算、绘图和编写设计文件的能力。 5、将各课程中涉及到的大量的、零散的、独立的观点与资料，按照设计任务通知书的要求，经过演绎与归纳、分析与综合、抽象与具体的逻辑组合，而完成技术方案设计任务，达到培养和提高学生的逻辑思维能力和创造性思维能力的目的。 6、力求技术可行，指标可靠，经济实惠，方案最优。 二、设计的任务和目的： 为了满足兰州理工大学技术工程学院08测绘工程实习需要，技术工程学院08测绘工程4号实习 小组，在兰州理工大学西校区进行地形控制测量工作。西校区总体规划用地面积达到1 3 0 5亩，小 组在该区布设首级一等导线网，次级布设二等导线，高程为四等水准。最终上交测区所有数据及1: 2000地形图。测量全部工作将在2010年12月31日完成。 三、测区范围： 东起技术工程学院正门，西至兰州理工大学西校区西门，南至西校区南门，北至学校围墙约0.87 平方公里 四、测区自然地理简况： 兰州理工大学西校区(北纬36° 3 ' 25”东经103 ° 44 ' 1”)地跨彭家坪镇龚家湾、土门墩两 村，共涉及两村村民786户2842人。东接电机厂家属院，南临战备路，西接254号城市道路，北与土 门墩新村比邻。该区域建筑简单，地势平坦，道路宽阔，通视良好，测量工作易于进行。 最高海拔：1605m最低海拔：1578m 东西相距：1093m南北距离：1212m 五、已有测量成果及利用 已知两个城市测量控制点 在2009 -6对整个西校区进行了1：500地形图上进行控制测量设计测绘，使用了第二 次土地调查的大部分控制点作为我们的一级导线控制点，在Google earth上查看区域规划。 六、设计实施方案 < 一>、作业的依据 1.《城市测量规范》( CJJ8 —99 ) 2.《1 : 500, 1：1000, 1 : 2000 地形图图式》(GB/T 2052.1 —2007) 3?《国家三、四等水准测量规范》( GB12898-1991 )
书籍设计调研报告
本范本只做格式参考 宋体小二 书籍设计 黑体二 调研报告书 宋体四号 专业名称装潢艺术设计 班级07级本科装潢X班 学号XXXXXXXX 学生姓名XXX 课题名称XXXXXXXX 完成日期2011年月日 宋体小三 郑州轻工业学院易斯顿美术学院 二零一一年五月
目录 导言 一、课题基本情况介绍 二、调研情况介绍 调研的内容和步骤 市场调查，这部分应包括对方案实施地点进行分析调研，分析出其地理位置优势与恶劣、周边环境情况、所在区域商业发展情况、所在区域政策、经济及产业环境、经营目的与范围、消费对象、顾客心理、设计定位、市场预测等。 三、课题考察归纳总结 1.课题存在的突出问题 2.课题设计上应注意的问题 四、主题思想定位 五、参考文献
书籍设计调研报告（二号黑体） 导言（三号黑体） 从卡通的词源上，我们就能够确切地获知，卡通作为一种艺术形式最早起源于欧洲。而在近代欧洲，有两个促使卡通出现的重要历史条件：首先，资本主义萌芽的发展，壮大了市民阶层的力量，导致社会结构的重大变化。其次，自文艺复兴运动以来，自由开放的艺术理念开始为社会所接受。这两个条件的相互作用，使得传统绘画走下了中世纪的神坛，日益接近平民的审美趋向，给以简御繁的卡通画提供了产生的社会基础。在二战前后，虽然欧美卡通产品依然占据着世界卡通市场的主流，但是由于经济社会和大众文化的变革，卡通艺术在全球范围内的发展，也呈现出前所未有的全方位、多元化的发展态势。无可否认的是，一股卡通业的新浪潮正在兴起，并将席卷全世界。(小四宋体) 调研时间：（前面空两个字符） 2009年11月23日—2010年2月28日。 调研地点： 郑州市二七商圈、小商品城。 调研方法： 实地考察、问卷、网络搜集、阅读文献资料。 考察内容： 包装设计类及包装设计发展。 调研目的： 在确定调研课题开始，就必须明确自己要做的课题，从而在调研设计阶段明确调研的目的。了解市场上的各种形象设计，收集各种资料，为自己毕业设计和毕业论文作好准备。 一课题基本情况介绍 我选择的课题是角色设计，即通过自己的调查独立创作完成一款卡通形象。具体内容是自己设计一款可以涂鸦的卡通形象，并结合自己的手绘加以自己的想法附加卡通形象以设计感。我希望能突破市面上出现的各种卡通形象的设计特点，设计出有我自己的特色。我要通过自己的“TOY”卡通形象设计让大家了解的这款卡通形象，消费者可以根据自己的喜好在上面进行涂鸦，表达自己的一种情感，赋予卡通形象以生命力。(小四宋体)
机器狗
快递投、送机器狗 一、设计背景 随着网络购物带动物流业的高速发展，针对目前快递投递员的实际投递需要，为了解决快递员投递过程爬楼梯、揽件、递件的繁琐工作量并针对楼梯结构的变性, 研制了具有以爬梯强适应能力的轮组机构为底盘同时具有一体化递送能力和代替签收能力的上部机械结构。该机构保证机器人具有良好的机动性, 能够在平地行驶、爬楼梯、跨越障碍等动作状态间很好的过渡转换同时实现上部快件平衡稳定，始终水平。主要实现节约快递员工作量，同时为取件顾客提供上门服务。下面介绍了机器人的结构特点、运动功能实现, 并对机器人的传动结构布局、传动实现、轮组设计及上部上下自平衡装置等内容进行详细阐述。 关键字：投送、爬楼、越障、自平衡 二、爬楼机器人的机构及传动 1、爬楼机器人爬行机构及下部底盘 轮组式爬楼梯机器人的底部整体结构由两部份组成, 包括位于机器人中间部位由四个轮组驱动的主车架, 以及轮组机构。图1给出了机器人三维虚拟样机的示意图。机器人车轮的传动部份位于中央车体的底部, 车体中间上边的空白部分则用于配置所需控制电路、各种负载以及导航所需的传感器等。图1 爬楼机器人结构示意图车体两侧的轮组皆
具有两个旋转自由度, 即小车轮的旋转和轮辐的旋转运动。中间两个电机具有自锁功能, 采用大减速比的蜗轮蜗杆减速系统, 与小轴相连驱动小车轮, 实现机器人前进、后退和越障。两侧的较大功率直流电机经减速后与电磁离合器相连, 最后通过管轴驱动轮辐, 实现机器人的爬楼动作。 图1 爬楼机器人结构示意图 2、爬楼机器人抓取货物机构 采用链条传动，叉车模型，将插取的要分发的货物抓取到货物栏内，货物栏两端通过轴承与机器人整体相连，保证了爬楼过程货物的时刻水平及重心的稳定。 3、轮组单元的传动设计 如图2所示, 轮组采用行星轮式结构, 包括传动轴一、传动轴二、转臂过渡齿轮、中心齿轮、小车轮和驱动齿轮。传动轴一一端与中心齿轮配合, 通过轴承空套在转臂上, 一端与链轮配合, 并通过轴承空套在主车架上; 传动轴二一端通过螺栓与转臂固连, 一端与链轮配合, 并通过轴承空套的主车架上; 传动轴一与传动轴二通过轴承相互空套;
智能宠物机器狗介绍文档
智能行走宠物机器狗 摘要：未来社会，机器狗将可能作为家庭的一员进入我们的生活。此课题的提出就是为了使将来机器狗智能化，进入家庭生活并为家庭带来欢乐。我们拟研究设计一种外形机构模仿真实的狗的机器宠物。此机器狗将实现四足行动、前进、后退、躲避障碍物等功能。此次机器狗的外形设计采用舵机结合关节型结构作为腿部，兼相应的驱动程序。此机器狗是科技、教育与玩具的结合，将使玩具更智能、更具可玩性、更具吸引力，充分体现互动玩具的理念。 课题意义：智能仿生宠物机器狗从表演性和娱乐性方面着手，显示其存在的价值和实力，同时又是从高技术方面展现当今科技的发展方面和前景。 从市场前景看，互动性、高科技玩具将成为未来玩具发展的主流。发展科技型玩具是必然趋势，不仅世界大玩具公司争相开发，世界电脑巨头微软、英特尔、IBM等，世界电器霸主东芝、松下、索尼也都垂青电子玩具。科技、教育与玩具制造业的结合，将会是玩具业在技术上的又一次革命，将使玩具更可爱、更具吸引人。 本题所研究的机器人并不同于一般的工业机器人，因为它不再固定在一个位置上。这种机器人具有灵活的行走系统，以便随时走道需要的地方，完成人或智能系统预先设置指定的工作。机器人行走系统的灵活性和对地面的适应能力将直接影响机器人的工作范围和工作能力。仿生学以及力学分析表明，智能机器狗比类人型步行机器人容易实现得多。因此，智能机器狗的研究具有一定的实用价值和科研意义。 实现目标：此机器狗将实现四足行动包括前进、后退、坐下、打招呼、站起等功能。 原理图：
主要程序代码： #include 摘要 城市规模不断扩大，城市的交通问题也变的日益突出，如堵车问题，城市交通问题也越来越引起人们的关注，人、车、路三者关系的协调，已成为交通管理部门需要解决的重要问题之一。为了解决交叉口混合交通流中的相互影响或彼此的相互影响，我们可以合理的设置交叉路口的红绿灯系统，帮助疏导交通流，从而有效的减少交通阻塞等问题，并为行人的安全提供强有力地保障。 现在，城市的红绿灯基本上都是程序控制，在实际使用中采用可编程序控制器（PLC）控制占很大比例，其主要原因是因为PLC具有简单易懂、操作方便、可靠性高、通用灵活、体积小、使用寿命长等一系列的优点。本设计介绍了应用PLC实现十字路口交通信号灯的自动控制。通过对交通信号灯的控制要求分析，对PLC控制系统进行了软、硬件设计，并通过仿真实验证明该系统的实用性，利用PLC对十字路口交通灯进行模拟控制，从而能够对真正的十字路口交通灯控制系统有更深入的了解。 关键词：可编程序控制器、十字路口、交通灯控制 1 概述 1.1引言 当今，红绿灯安装在各个道口上，已经成为疏导交通车辆最常见和最有效的手段。但这一技术在19世纪就已出现了。 1858年，在英国伦敦主要街头安装了以燃煤气为光源的红，蓝两色的机械扳手式信号灯，用以指挥马车通行。这是世界上最早的交通信号灯。1868年，英国机械工程师纳伊特在伦敦威斯敏斯特区的议会大厦前的广场上，安装了世界上最早的煤气红绿灯。它由红绿两以旋转式方形玻璃提灯组成，红色表示“停止”，绿色表示“注意”。1918年，又出现了带控制的红绿灯和红外线红绿灯。带控制的红绿灯，一种是把压力探测器安在地下，车辆一接近红灯便变为绿灯；另一种是用扩音器来启动红绿灯，司机遇红灯时按一下嗽叭，就使红灯变为绿灯。红外线红绿灯当行人踏上对压力敏感的路面时，它就能察觉到有人要过马路。红外光束能把信号灯的红灯延长一段时间，推迟汽车放行，以免发生交通事故。 信号灯的出现，使交通得以有效管制，对于疏导交通流量、提高道路通行能力，减少交通事故有明显效果。绿灯是通行信号，面对绿灯的车辆可以直行，左转弯和右转弯，除非另一种标志禁止某一种转向。左右转弯车辆都必须让合法地正在路口内行驶的车辆和过人行横道的行人优先通行。红灯是禁行信号，面对红灯的车辆必须在交叉路口的停车线后停车。黄灯是警告信号，面对黄灯的车辆不能越过停车线，但车辆已十分接近停车线而不能安全停车时可以进入交叉路口。 课程设计报告参考模板 河海大学计算机及信息工程学院 课程设计报告 题目专业、学号授课班号学生姓名指导教师完成时间 课程设计任务书 Ⅰ、课程设计题目： Ⅱ、课程设计工作内容 一、课程设计目标1、培养综合运用知识和独立开展实践创新的能力； 2、…… 二、研究方法及手段应用 1、将任务分成若干模块，查阅相关论文资料，分模块调试和完成任务； 2、…… 三、课程设计预期效果 1、完成实验环境搭建； 2、…… 学生姓名：专业年级： 目录空一行。空一个中文字符行。“目录”，分页，居中，加黑宋体二号。前言………………………………………………………………………………………………1 第一章系统设计……………………………………………………………… …………………2 第一节课题目标及总体方案…………………………………………………………………..2 ……………… 目录正文，宋体小四号，倍行距。第二节…………………………….. ………………… 第二章实验结果及讨论 (5) ……………… 第三章结论 (10) ……………… 心得体会 (42) 河海大学本科课程设计报告 1、移动台 MS 二级标题“1、”，左对齐，加黑宋体小三号。移动台是公用GSM移动通信网中用户使用的设备，……………… NMCDPPSPCSSEMC OSSOMCMBTSSBTSBSCHLR/ MSC/VLRAUC BSSEIR NSSPSTNISDNPDN 图 GSM系统 组成 2、基站子系统 BSS 图编号及图名“图”，位于图下，居中。基站子系统BSS是GSM系统实现无线通信的关键组成部分。它通过无线接口直接与移动台通信，进行无线发送、无线接收及无线资源管理。另一方面，它通过与网络子系统NSS的移动业务交换中心，………………。 ⑴、基站收发信台 BTS 三级标题“⑴、”，左对齐，加黑宋体四号。基站收发信台BTS属于基站子系统BSS的无线部分，………………。①收发信台组成四级标题“①”，左对齐，加黑宋体小四号。 BTS包含有若干个收发信息单元TRX，而一个TRX有八个时隙，………………。●收发信息单元 五级标题“●”，左对齐，加黑宋体小四号。收发信息单元是………………。●其它辅助单元 辅助单元包括………………。②收发信台作用 收发信台的主要作用有………………。 ⑵、基站控制器 BSC 基站控制器BSC是基站子系统BSS的控制部分，………………。 3、网络交换子系统 NSS - 4 - 河海大学本科课程设计报告 杰理AC690N主控芯片智能机器狗荣登央视春晚舞台 2018年是狗年，狗是吉祥的象征，也是“旺”的代名词。2018年中央电视台春节期间广东展播节目——《祝福新时代》，不仅获得高收视，更引来全国观众和各界人士为节目点赞。其中，少儿·科技舞蹈《快乐的小狗》，上百只智能仿生机器狗和萌娃同台起舞，为大家送上春节祝福，表现格外抢眼，吸粉无数。 这群特别的表演者，它们就是“旺”气十足的智能仿生机器狗——“可旺”。舞台上，“可旺”排成方阵一一站好，随着音乐响起，“可旺”整齐地做出坐下，打滚，转圈、旋转倒立等动作，超赞的表 演瞬间引爆全场，赢得满堂喝彩。 而这群讨人喜欢的AI智能仿生机器狗——“可旺”，是由杰理玩具产品线合作伙伴深圳市天博智科技有限公司研发出品，采用了杰理科技蓝牙双模SOC芯片--AC690N。毫无疑问，“可旺”作为一个陪伴型仿生机器狗，它不仅外形萌动可爱，而且科技感十足，能在央视春晚的大舞台上表演，获得国家级媒体平台的认可，其中除了杰理与天博智两家科技公司的工程师的不懈努力外，更离不开AC690N的稳定可靠及出色性能。 我们来看看“可旺”的一些技术亮点: 首先是带APP喂养功能，它是根据专业的饲养知识设计的，小朋友每天进行喂养认真饲养，它的能力值也会逐渐提高，表情会有所变化，声音会更洪亮，也会变得更加活波。其次是趣味编程，现在政府也在推动编程教育走进中小学，软件里所有的动作都已经编辑好，所以操作起来会非常简单，能够激发小朋友对编程的兴趣。“可旺”体内需要一个蓝牙模块或者超声波模块外加语音芯片来完成上述功能， 使用AC690N双模芯片做起来就变得心应手了，单芯片即可实现，可以直接连接手机APP，实现指令操作，速度快，同时还可以编辑背景音乐，真正做到随歌舞动，而且杰理芯片在手机兼容性上做得特别好，体验感也好，所以各大门店一经推出，非常火爆，出现买断货的情况。 “可旺”具备对节奏韵律的感知能力，这是市面上第一款具备节奏感知的机器狗，你任意播放一首歌，“可旺”都能随着音乐的韵律节奏起舞，这也算是全球第一款会随音乐起舞的机器狗，可抒情，可摇滚。这个功能得益于AC690N系列芯片的强大运算能力，RISC 32bit 的CPU，主频可以运行至160MHz以上,使得其拥有超强的音频处理能力。天博智巧妙的动作设计加上杰理音频算法，使得机器狗能够随歌舞动的能力。可以说为未来的玩具设计提供了新的思路。 PLC课程设计报告 绪论 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置，能实现对交流异步电机的软起动、变频调速、提高运转精度、改变功率因素、过流/ 过压/ 过载保护等功能。变频器的主电路大体上可分为两类: 电压型是将电压源的直流变换为交流的变频器，直流回路的滤波是电容; 电流型是将电流源的直流变换为交流的变频器，其直流回路滤波是电感。变频器主要优点在于其调速的平滑性，在现代工业中的应用日益增多，变频器可以通过将固定频率的交流电通过整流和逆变变为频率可变的交流电压，进而改变电机的运行状态。 随着现代电力电子技术及计算机控制技术的迅速发展，电气传动技术得到了空前的发展。交流调速取代直流调速，计算机数字控制取代模拟控制已成为发展趋势。交流电机变频调速是当今节约电能，改善生产工艺流程，提高产品质量，以及改善运行环境的一种主要手段。变频调速以其高效率，高功率因数，以及优异的调速和启制动性能等诸多优点而被国内外公认为最有发展前途的调速方式。 1 一. 设计要求: 我们实际中应电机调速的方面非常之多，将实际生产中得到广泛应用的变频器与所学的电机拖动课程相结合, 得以了解交流电动机的变频调速性能, 可使学生将所学过知识通 实验过程中的调试, 与发现解决问题等这一完整的实过理论与实际联系起来，从动手接线, 验过程，培养学生正确的设计思想，使学生充分发挥主观能动性，去独立解决实际问题，以达到提升学生的综合能力、动手能力、文献资料查阅能力的作用，从 而培养和提高学生的独立工作能力及解决实际问题的能力。本实验加深对三相异步电动机的认识, 并熟悉变频器接线与工作原理。 要求：有一台三相异步电动机，用PLC控制变频器实现多段速度的控制，通过变 频器参数设置和外端子接线来控制变频器的运行输出时间来达到电动机多段速度运行控制的目的。 步骤： 1. 给出主电路与控制电路的连接图; 2. 设备、工具和材料的准备; 3. 安装接线及运行调试; 4. 注意事项; 5. 相关功能参数的设定及操作。 二. 设计任务和目的： 了解“三相异步电动机变频调速系统设计与调试”的工作原理; 培养解决实际工程技术问题的能力; 培养综合应用所学知识的能力、独立工作能力和团结协作能力; 掌握根据工艺要求设计较复杂的、现代化的电气控制系统的方法，并会调试与操作。熟悉变频器的基本使用控制要求; 掌握变频器的多段速度控制的连接与有关参数的设置;掌握面板操作和外部端子的多段速度控制运行技能。熟悉欧姆龙PLC 的基本使用要求和编程方法，并能结合PLC和变频器实现电机的自动多速段运行控制. 三. 控制要求： 按照下图所示要求，用PLC来控制电机的多段速运行，开始启动后，电机先加速1.2s, 然后保持5s, 再加速1.2s, 保持5s, 之后开始减速1.2s. 再保持5s, 减速到电机停止.能实现 2 软件工程用户界面设计报告书 目录 0. 文档介绍3 0.1 文档目的3 0.2 文档范围3 0.3 读者对象3 0.4 参考文献3 0.5 术语与缩写解释4 1. 应当遵循的界面设计规范4 2. 界面的关系图和工作流程图9 3. 主界面 10 4. 子界面A 12 5. 子界面B 13 6. 美学设计13 7. 界面资源设计错误!未定义书签。 8. 其它错误!未定义书签。 文档介绍 0.1 文档目的 界面设计是为了满足软件专业化标准化的需求而产生的对软件的使用界面进行美化优化规范化的设计分支。界面设计文档能够让用户对软件产品有了更直观的了解,而且了解各个模块的设计及用意。 0.2 文档范围 文档包括公用界面设计,学生用户界面设计,教师用户界面设计,其中各个界面包括框架设计,编程设计,按钮设计,面板设计,菜单设计,标签设计,图标设计,滚动条及状态栏设计。 0.3 读者对象 登陆网站的游客、注册成会员的学生、教师以及管理员。 0.4 参考文献 提示:列出本文档的所有参考文献(能够是非正式出版物),格式如下: [1] 张海藩,<软件工程导论(第5版)>,清华大学出版社,19 01月 [2] 杨培添,<软件界面设计>,电子工业出版社, 02月 [3] 林锐, 0.5 术语与缩写解释 1. 应当遵循的界面设计规范 软件界面的设计,既要从外观上进行创意以到达吸引眼球的目的,还要结合图形和版面设计的相关原理,从而使得软件设计变成了一门独特的艺术。软件用户界面的设计应遵循以下几个基本原则: 用户导向原则: 明确到底谁是使用者,要站在用户的观点和立场上来考虑设计软件。要作到这一点,必须要和用户来沟通,了解她们的需求、目标、期望和偏好等。网页的设计者要清楚,用户之间差别很大,她们的能力各有不同。比如有的用户可能会在视觉方面有欠缺(如色盲),对很多的颜色分辨不清;有的用户的听觉也会有障碍,对于软件的语音提示反映迟钝;而且相当一部分用户 长江大学工程技术学院柔性加工系统综合实训 （2016-2017学年第1学期） 学院机械工程学院 专业班级机械61303班 学生姓名*** 序号** 指导教师肖雪/讲师，***/讲师 完成时间2016年**月**日 目录 1实训目的与任务 ..................................... - 0 - 2 实训要求........................................... - 0 - 3 实训内容........................................... - 0 - 交通灯的时间控制................................. - 0 -不同尺寸的部分分检............................... - 4 -钻孔............................................. - 15 -部件供给........................................ - 18 -输送带控制....................................... - 21 -自动门操作....................................... - 27 -舞台装置......................................... - 30 -部件分配......................................... - 37 -4 实验室实训内容.................................... - 45 - 实训要求......................................... - 45 -系统结构组成..................................... - 46 - 产品设计说明书 第一部分书架折叠壁床的市场调研---P2 1. 产品市场定位 2. 确定客户需求 3. 产品现状 4. 同类产品比较 第二部分产品分析-----------------P4 1. 产品现状分析 2. 产品优势 3. 产品优化建议 4. 同类产品比较 第三部分产品设计说明书----------P15 1．设计的目的及意义 2. 主要技术参数 3. 使用的相关软件 4. 动力装置的选型 5.功能实现的原理和安装结构 6.小组成员任务分配 第四部分设计草图及电路图--------P25 第五部分产品及室内整体效果图----P28 第六部分画图设计过程------------P31 第七部分产品使用说明书----------P58 第一部分书架折叠壁床的市场调研 随着社会的发展, 住房条件的要求,它做为室内的必须品, 既美观大方, 又现代化, 简约而不简单, 因此这种产品也逐渐被人们所接受。另一方面现在经济状况不佳, 导致住房空间的限制, 因此这种产品不但实现多功能, 而且能够减少住房空间, 有很好的市场前景。 1. 产品市场定位: 适合于商务楼宇、住宅小区( 特别是居住面积较小或以节省空间使用面积为目的的家庭) 、商务或政府人员办公及休息、校舍及学生公寓等多方面使用。 目的: 借助这个产品人们能够扩大室内面积, 紧跟时尚潮流, 各个厂家为了适应市场, 不断为其注入流行元素, 推出更为时尚的新产品,推动社会潮流前进。 2 .确定客户需求: 造型上, 产品功能上, 色彩上, 材料使用上, 产品精神、文化等高级功能。从名字到包装到内容, 针正确用户群是15－35岁追求时尚与个性的的年轻化人群。未来, 随着该产品更为时尚, 功能的权衡发展, 及款式的多元化, 将有更为广泛的消费人群。 3 .产品的现状: 舒适、智能、安全、实用、方便, 智能自动化 我们设计的产品是书架折叠壁床, 它有多种功能, 既能够当书架, 书桌, 又可能经过机械动力装置变成一张床。做为室内的必须品, 既美观大方, 又现代化, 简约而不简单。由于现在经济状况不佳, 导致住房空间的限制, 因此这种产品不但实现多功能, 而且能够减少住房空间, 有很好的市场前景。 焊接工艺的基本知识 焊接，就是将两种或两种以上的材质（同种或异种），通过加热、加压，或两者并用，使 原子间结合，形成永久性连接的工艺方式。焊接应用广泛，既可用于金属，也可用于非金属。 焊接工具、焊料、焊剂的类别与作用 焊接工具 在本次实习中我们学习了手工焊接的最主要工具电烙铁，生热量 它是根据电流通过加热器件产 的原理而制成。电烙铁的种类很多，按加热方式可以分为：直热 式、恒温式、吸焊式、感应式、超声波、气体燃烧式等；我们学习的是最简单也是最常用的直热式电烙铁，它还可以根据其加热方式分为：内热式，外热式和恒温式三种。 电烙铁的作用是：焊接电子元器件、五金线材及其他一些金属物体。 焊料 焊料是指在钎焊中起连接作用的金属材料，它的熔点比被焊物的熔点低，而且易与被焊物连为一体，焊料按组成成分划分，有锡钎焊料，银焊料，铜焊料；按使用的环境分，有高 温焊料和低温焊料。熔点在450°以上的成为硬焊料，熔点在450°以下的成为软焊料。 本次实验中我们使用的焊料是焊锡，焊锡在180C 时便可熔化，它具有一定的机械强度，导电性能，抗腐蚀性能，对元器件引线和其他导线的附着力强，不易脱落。常用的焊锡丝，在其内部夹有助焊剂松香。 焊料的作用是：在焊料熔化时，在被焊金属不熔化的条件下能浸润被焊金属的表面，并在接触面处形成合金层而与被焊金属连接到一起。 焊剂 焊剂是焊接时，能够熔化形成熔渣和气体，对熔化金属起保护和冶金处理作用的一种物质，包括熔盐、有机物、活性气体、金属蒸汽等。 焊接一般可划分为酸性焊剂和碱性焊剂两种，低碳钢最常用、最经济的就是酸性焊剂了。 助焊剂的作用是： 1、去金属表面的油污和灰尘及氧化膜； 2、防止再氧化，因为金属在 高温下会加快和空气中的氧气发生氧化的速度， 而助焊剂可以将金属结合部覆盖， 阻挡空气， 防止氧化发生； 3、助焊剂还可以降低焊锡的表面张力，促进金属之间的融合。 焊接方法 常用焊接方法主要分为三大类： 1）熔化焊：焊接过程中，将待焊处的母材金属熔化以形成焊缝的方法。熔化焊的关键要 有热量集中，温度足够高的局部加热热源。 2）钎焊： 采用比木材料熔点低的金属材料作为钎料， 将焊件和焊料加热到高于钎料熔点， 低于母材熔点的温度， 利用液态钎料润湿母材金属， 填充接头间隙并与母材金属相互扩散实 现连接焊件的方法。 3）压焊：焊接过程中，必须对焊件施加压力（无论加热或不加热） 焊接步骤 焊接具体操作的五步法：准备、 加 热 、 送 锡 、 撤 锡 、 撤 离 电 烙 铁 。 对 于 小 热容量焊件而言，整个焊接 过程不超过 2-4 秒 。 准备：焊接前的准备工作是检查电烙铁，电烙铁要良好接地，而且 导线无破损，连接牢固。烙铁头要 保持清洁，能够挂锡并使电烙铁通电 加热。 ：加 热是指加 热被焊件 引线及焊盘。加 热时要保证元器件 引线 的形成过程，控制送锡量。 时速度要快。 撤离电烙铁：撤离 电烙铁要 先慢后快，否则 焊点收缩不到位容 易形 成拉尖，撤离方向也要与焊 盘成 45 度夹角。 ，以完成焊接的方法。 热 八 及焊盘 时加热，同时达到焊接温度。 电烙铁 头加热要沿 45 度方向紧 贴元件 线并与焊盘紧密接触。 送锡 ：送 焊锡丝是 控制焊点大小的 关键一步，送锡过程要观察焊点 撤锡：当焊盘上形成适中的焊点后 ，要将焊锡丝及时撤离，且撤离PLC课程设计论文报告
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