最优控制实验报告..

实验报告

课程名称：现代控制工程与理论实验课题：最优控制

学号：12014001070

姓名：陈龙

授课老师：施心陵

最优控制

一、最优控制理论中心问题：

给定一个控制系统（已建立的被控对象的数学模型），选择一个容许的控制律，使被控对象按预定要求运行，并使给定的某一性能指标达到极小值（或极大值）

二、最优控制动态规划法

对离散型控制系统更为有效，而且得出的是综合控制函数。这种方法来源于多决策过程，并由贝尔曼首先提出，故称贝尔曼动态规划。

最优性原理：在一个多级决策问题中的最优决策具有这样的性质，不管初始级、初始状态和初始决策是什么，当把其中任何一级和状态做为初始级和初始状态时，余下的决策对此仍是最优决策

三、线性二次型性能指标的最优控制

用最大值原理求最优控制，求出的最优控制通常是时间的函数，这样的控制为开环控制当用开环控制时，在控制过程中不允许有任何干扰，这样才能使系统以最优状态运行。在实际问题中，干扰不可能没有，因此工程上总希望应用闭环控制，即控制函数表示成时间和状态的函数。

求解这样的问题一般来说是很困难的。但对一类线性的且指标是二次型的动态系统，却得了完全的解决。不但理论比较完善，数学处理简单，而且在工际中又容易实现，因而在工程中有着广泛的应用。

一．实验目的

1.熟悉Matlab的仿真及运行环境；

2.掌握系统最优控制的设计方法；

3.验证最优控制的效果。

二．实验原理

对于一个给定的系统，实现系统的稳定有很多途径，所以我们需要一个评价的指标，使系统在该指标下达到最优。如果给定指标为线性二次型，那么我们就可以利用MATLAB快速的计算卡尔曼增益。

三．实验器材

PC机一台，Matlab仿真平台。

四．实验步骤

例题1 （P269）考虑液压激振系统简化后的传递函数方框图如下，其中K a为系统前馈增益，K f为系统反馈增益，w h为阻尼固有频率。（如图5-5所示）

将系统传递函数变为状态方程的形式如下：

,

确定二次型指标为: . 求最优控制使性能指标J最小。

首先将(t)代入二次型指标，得到

进行系统辨识后可以得到：ζ=0.2，w h=88, K a=2, 所以

A=,

B=,

C=

设计线性二次型最优控制器的关键是选择加权矩阵Q。一般来说，Q 越大，系统达到的稳态时间越短，当然，要实际的系统允许。

首先选取M=5，R=0.01，则,在MATLAB 中运用care语句，求出卡尔曼增益K。

执行optimumcontron1.m程序,代码如下：

A=[0 1 0;0 0 1;0 -7744 -35.2];

B=[0;0;15488];

C=[1 0 0];

Q=[5 0 0;0 0 0; 0 0 0]

R=0.01;

[P,L,K]=care(A,B,Q,R)

得到结果

K = 22.3607 0.2100 0.0034

为了看到控制效果，我们进行simulink仿真，搭建平台如下图

图1.1

仿真结果如下：

图1.2 最优控制曲线(M=5)

图1.3 阶跃响应曲线(M=5)

由图看出，系统达到稳定所用时间要0.14秒，如果我们想更快使系统稳定可以增大M的值，我们另M=100，可以算出K=100.0000 1.1530 0.0101

图1.4 最优控制曲线（M=100）

图1.5 阶跃响应曲线（M=100）

从图1.4，可以观察看到系统到0.1秒稳定，明显快于图1.2。但从图1.5又可以发现，系统的稳态定在0.01，显然稳态误差并没有得到改善。

可以通过增大参考输入的方法解决稳态误差的问题，MATLAB 提供函数rscale可以求出参考输入倍数Nbar。

添加代码Nbar=rscale(A,B,C,D,K)，当M=100时求出

Nbar=100，在信号输入端添加放大器，得到实验结果如下：

我们发现系统稳定到了1.00，稳态误差问题得到了解决。

状态反馈设计

练习：极点配置法状态控制器和最优控制设计状态控制器效果分析

极点配置法设计过程

1.搭建原系统的simulink模型并观察其单位阶跃响应

图2.0 原系统simulink模型

图2.1 原系统单位阶跃响应

由原系统单位阶跃响应图可知原系统不稳定。

2.利用matlab计算系统的状态空间模型的标准型

>> a=[10];

>> b=[1 5 6 0];

>> [A B C D]=tf2ss(a,b)

A =

-5 -6 0

1 0 0

0 1 0

B =

1

C =

0 0 10

D =

3.系统能控性矩阵

>> uc=ctrb(A,B)

uc =

1 -5 19

0 1 -5

0 0 1

>> rank(uc)

ans =

3

所以系统完全能控。

4.系统能观性矩阵

>> vo=obsv(A,C)

vo =

0 0 10

0 10 0

10 0 0

>> rank(vo)

ans =

3

所以系统完全能观。所以可以用极点配置法设计状态反馈控制器。

5.求系统反馈矩阵

>> p=[-3 -0.5+j -0.5-j];

>> k=acker(A,B,p)

k =

-1.0000 -1.7500 3.7500

6. 搭建加入反馈控制器系统后的simulink模型

图2.2 加入反馈控制器后系统的simulink模型

图2.3加入反馈控制器后系统的单位阶跃响应

综上可知，希望极点在S平面的左半平面，所以由此求出的反馈矩阵K能够使不稳定的系统变得稳定，达到了实验前的预期效果。最优控制法设计过程

1．将系统传递函数变为状态方程的形式如下：

,

确定二次型指标为: . 求最优控制使性能指标J最小。

首先将(t)代入二次型指标，得到

计算后可以得到：

A=,

B=,

C=，

D=0

2.选取M=100，R=1，则,在MATLAB中运用care语句，求出卡尔曼增益K和参考输入放大倍数Nbar 执行optimumcontron1.m程序,代码如下：

A=[0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];

B=[0;0;1];

C=[1 0 0]

Q=[100 0 0;0 0 0; 0 0 0]

R=1

N=rscale(A,B,C,0,K)

[P,L,K]=care(A,B,Q,R)

得到结果：K=9.0499 7.5131 1.1433 Nbar =101.0000 simulink仿真结果如下：

图2.4 当M=5时，两种控制器响应曲线（红色为最优控制）改变M的值我们可以得到更多信息

图2.5 当M=50时，两种控制器响应曲线（红色为最优控制）

改

图2.6当M=200时两种控制器效果比较

图2.7 当M=500时，两种控制器效果比较

图2.8 当M=10000时，两种控制效果比较

总结：

五．实验总结

通过这次任务，基本了解了matlab的使用方法，对最优控制有了更加深刻的认识，并得出一下结论：

1.最优控制器只是给定指标下的最优，实际效果不一定好于极点配置法设计的控制器。

2.比较图2.4-2.8我们可以发现加权矩阵Q的选取会直接影响到最优控制器的稳定时间，一般来说，Q越大，系统达到的稳态时间越短，然而，Q过大会产生严重振铃现象。因而设计线性二次型最

优控制器时加权矩阵Q的选取非常重要，必须根据实际情况确定。

2013管理会计基础第一次-在线作业答案

2013管理会计基础第一次-在线作业答案

您的本次作业分数为：91分32576 32576 1.已知某企业生产甲、乙两种产品，其单位贡献边际率分别为15%和20%，销售比重分别为40%和60%,则用加权平均法计算综合贡献边际率为（）。 A 15% B 17.5% C 18% D 20% 正确答案:C 32586单选题32586 2.下列项目中，不属于现金流出项目的是（）。 A 折旧费 B 经营成本 C 各项税款 D 建设投资 正确答案:A 32554单选题32554 3.在短期经营决策中，企业不接受特殊价格追加订货的原因是买方出价低于（）。 A 正常价格

B 单位产品成本 C 单位变动成本 D 单位固定成本 正确答案:C 32556单选题32556 4.（）处于现代管理会计的核心地位。 A 责任会计 B 规划控制会计 C 预测决策会计 D 标准成本制度 正确答案:C 32594单选题32594 5.某企业只生产一种产品，月计划销售600件，单位变动成本6元，月固定成本1000元，欲实现利润1640元，则单价应为（）元。 A 16.40 B 14.60 C 10.60 D 10.40 正确答案:D 32580单选题32580 6.某投资方案的年营业收入为100万元，年营业

D 两者相互制约、相互补充 正确答案:B 32563单选题32563 9.从投资对象上看，管理会计中的长期投资决策是指（）。 A 项目投资决策 B 证券投资决策 C 其他投资决策 D 单一目标决策 正确答案:A 32610单选题32610 10.普通年金是指（）。 A 后付年金 B 先付年金 C 永续年金 D 递延年金 正确答案:A 32603单选题32603 11.（）是现代管理会计形成的关键标志之一。 A 责任会计 B 规划控制会计

大学物理学实验指导书_4

大学物理学实验指导书 大学物理实验 力学部分 实验一长度与体积的测量 实验类型：验证 实验类别：专业主干课 实验学时：2 所属课程：大学物理

所涉及的课程和知识点：误差原理有效数字 一、实验目的 通过本实验的学习，使学生掌握测长度的几种常用仪器的使用，并会正确读数。练习作好记录和误差计算。 二、实验要求 （1）分别用游标卡尺、螺旋测微计测金属圆筒、小钢球的内外径及高度，并求体积。（2）练习多次等精度测量误差的处理方法。 三、实验仪器设备及材料 游标卡尺，螺旋测微计，金属圆柱体，小钢球，铜丝 四、实验方案 1、用游标卡尺测量并计算所给样品的体积。 2、分别用千分尺和读数显微镜测量所给金属丝的直径。 数据处理 注意：有效数字的读取和运用，自拟表格，按有关规则进行数据处理。 描述实验过程（步骤）以及安全注意事项等,设计性实验由学生自行设计实验方案。 五、考核形式 实际操作过程实验报告 六、实验报告 实验原理，实验步骤，实验数据处理，误差分析和处理。 对实验中的特殊现象、实验操作的成败、实验的关键点等内容进行整理、解释、分析总结，回答思考题，提出实验结论或提出自己的看法等。 七、思考题 1、游标卡尺测量长度时如何读数 游标本身有没有估读数 2、千分尺以毫米为单位可估读到哪一位初读数的正负如何判断 待测长度如何确定 实验二单摆 实验类型：设计 实验类别：专业主干课 实验学时：2 所属课程：大学物理 所涉及的课程和知识点：力学单摆周期公式 一、实验目的 通过本实验的学习，使学生掌握使用停表和米尺，测准单摆的周期和摆长。利用单摆周期公式求当地的重力加速度

二、实验要求 （1）测摆长为1m时的周期求g值。 （2）改变摆长，每次减少10cm，测相应周期T，作T—L图，验证单摆周期公式。 三、实验仪器设备及材料 单摆、米尺、游标卡尺、停表。 四、实验方案 利用试验台上所给的设备及材料，自己制作一个单摆，然后设计实验步骤测出单摆的周期，再根据单摆的周期公式计算当地的重力加速速。 改变摆长，讨论对实验结果的影响并分析误差产生的原因 五、考核形式 实际操作过程实验报告 六、实验报告 实验原理，实验步骤，实验数据处理，误差分析和处理。 对实验中的特殊现象、实验操作的成败、实验的关键点等内容进行整理、解释、分析总结，回答思考题，提出实验结论或提出自己的看法等。 七、思考题 1、为什么测量周期不宜直接测量摆球往返一次摆动的周期试从误差分析来说明。 2、在室内天棚上挂一单摆，摆长很长，你设法用简单的工具测出摆长不许直接测量摆长。 实验三牛顿第二定律的验证 实验类型：验证 实验类别：专业主干课 实验学时：2 所属课程：大学物理 所涉及的课程和知识点：力学牛顿第二定律摩擦 一、实验目的 通过本实验的学习，使学生掌握气垫导轨的使用，使学生通过在气垫导轨上验证牛顿第二定律，更深刻的理解牛顿第二定律的物理本质。 二、实验要求 验证当m一定时，a∝F,当F一定时，a∝1／m。 三、实验仪器设备及材料 气垫导轨，数字毫秒计，光电门，气源 四、实验方案 1、调整气垫导轨水平。 在导轨的端部小心安装好滑轮，使其转动自如，细心调整好导轨的水平。

最优控制读书报告

最优控制读书报告 学院 专业 班级 姓名 学号

最优控制理论是现在控制理论的一个重要组成部分。控制理论发展到今天，经历了古典控制理论和现代控制理论两个重要发展阶段，现已进入了以大系统理论和智能控制理论为核心的第三个阶段。对于确定性系统的最优控制理论，实际是从20世纪50年代才开始真正发展起来的，它以1956年原苏联数学家庞特里亚金（Pontryagin）提出的极大值原理和1957年贝尔曼提出的动态规划法为标志。这些理论一开始被应用于航空航天领域，这是由于导弹、卫星等都是复杂的MIMO非线性系统，而且在性能上有极其严格的要求。时至今日，随着数字技术和电子计算机的快速发展，最优控制的应用已不仅仅局限于高端的航空航天领域，而更加渗入到生产过程、军事行动、经济活动以及人类的其他有目的的活动中。最优控制的发展成果主要包括分布式参数的最优控制、随机最优控制、自适应控制、大系统最优控制、微分对策等，可以这样讲，最有控制理论对于国民经济和国防事业起着非常重要的作用。 这个学期开设的最优控制课程，主要介绍的是静态优化，经典变分法以及极小值原理。对于静态优化的方法，解决的主要是如何求解函数的极值问题；变分法则被用来求解泛函的极值问题；极小值原理的方法，适用于类似最短时间控制、最少燃料控制的问题。另外，在这些的基础上，我们还学习研究了线性系统二次型指标的最优控制，即线性二次型问题（LQR）。 类似其他的控制理论与控制工程的专业课程，最优控制的基础不但是有关自动化、控制方面的内容，很大一部分可以说是高等数学，以及更加深刻的数学知识和理论。就这门课程而言，遇到的第一个比较重要的数学命题，就是关于泛函的问题。在学习泛函之前，我们都对于函数的定义非常清楚，简而言之，泛函就是“函数的函数”。在动态系统最优控制问题中，其性能指标就是一个泛函，而性能指标最优即泛函达到极值。

线性系统理论大作业

目录 题目一 (2) （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 (2) (1)建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 (2) (2)状态反馈增益矩阵和积分增益常数的设计 (4) (3)全维观测器设计 (6) (4)如何在闭环调速系统中增加限流环节 (8) （二）二次型最优全状态反馈控制和按负载扰动前馈补偿的复合控制系统设计 (8) (1)线性二次型最优全状态反馈设计 (8) (2)降维观测器设计 (13) 题目二 (15) (1)判断系统是否存在最优控制律 (15) (2)非零给定点的最优控制设计和仿真分析 (16) (3)权矩阵的各权值对动态性能影响分析 (17)

题目一 （一）状态反馈加积分器校正的输出反馈系统设计 (1)建立被控对象的状态空间模型，并判断系统性质 1)画出与题目对应的模拟结构图，如图1所示： 图1原始系统结构图 取状态变量为1x =n ，2x =d I ，3x =d u ，控制输入u=c u 1222212333375375111 T L e la la la s s s C x x T GD GD C x x x x RT T RT K x x u T T ?=-???=--+???=-+?? 将已知参数代人并设输出y=n=1x ，得被控对象的状态空间表达式为 L x Ax Bu ET y Cx =++= 其中，2 37500039.768011=-3.696-17.85727.05600-588.2351 00 T e la la la s C GD C A RT T RT T ???? ? ???????=- -?????? ??????-??? ? ，

浙大远程教育生产管理第一次在线作业答案

浙大远程教育生产管理第一次在线作业答案 单选题 1.并行设计的特点不包括： A 产品设计过程和工艺设计过程不是顺序进行，而是并行展开同时进行 B 产品设计的各阶段是一个递阶、渐进的连续过程 C 产品设计和产品生产同时进行 D 产品设计粒度不断减小正确答案:C 2.并行设计的开发小组不包括： A 环保人员 B 顾客 C 开发人员 D 政府人员正确答案:D 3.产品生命周期一般分为投入期、成长期、成熟期和衰退期四个阶段。企业的运作战略是进一步改善产品的性能，提高产品质量，增加产品产量，在占领原有市场的基础上不断开拓新的市场。该战略适应于产品生命周期的哪个阶段。 A 投入期 B 成长期 C 成熟期 D 衰退期正确答案:B 4.“变化减少方案”VRP适用于哪个阶段。 A 设计阶段 B 制造阶段 C 营销阶段 D 适用阶段正确答案:A 5.供应商之间的双赢体现在： A 采购和供应商之间 B 制造和运输商之间 C 供应链的所有成员 D 核心企业之间正确答案:C 6.订货点与： A 安全库存 B 仓库的容积 C 缺货成本 D 生产需求量有关正确答案:A 7.服务设施选择选址决策相对制造企业的特殊性不包括： A 所选地区人口情况 B 劳动力可获性和价格 C 客流量 D 已有同类服务设施情况正确答案:B 8.流水生产的缺点主要表现在哪个方面。 A 质量不稳定 B 缺乏柔性 C 生产率低 D 管理复杂正确答案:B 9.服务业与制造业的比较主要存在四个方面的差异：生产率的衡量；质量标准；销售与公共关系；需求不均衡的处理。在销售与公共关系方面，和制造业相比服务性运作中与顾客接触是一项重要内容。以下哪一项活动对服务企业的运作管理影响不大。 A 缩短响应时间 B 选择便于消费的市场 C 维护和发展与老顾客的关系 D 制订全面质量标准正确答案:D 10.对于需求波动大价值较高的重要物资适用于哪种库存控制系统？ A 连续检查库存控制 B 定期检查库存控制 C 最大最小库存控制 D ABC分类法正确答案:A 11.将产品基本尺寸和参数按一定的规律编排，建立产品系列型图谱，以减少产品品种，简化设计属于并行工程哪种技术。 A 零部件标准化 B 零部件通用化 C 产品系列化 D 零部件标准化正确答案:C 12.工业企业大部分属于多品种中小批量生产类型，以下哪项不是它的特征。

大学物理实验课后答案

实验一霍尔效应及其应用 【预习思考题】 1．列出计算霍尔系数、载流子浓度n、电导率σ及迁移率μ的计算公式，并注明单位。 霍尔系数，载流子浓度，电导率，迁移率。 2．如已知霍尔样品的工作电流及磁感应强度B的方向，如何判断样品的导电类型？ 以根据右手螺旋定则，从工作电流旋到磁感应强度B确定的方向为正向，若测得的霍尔电压为正，则样品为P型，反之则为N型。 3．本实验为什么要用3个换向开关？ 为了在测量时消除一些霍尔效应的副效应的影响，需要在测量时改变工作电 流及磁感应强度B的方向，因此就需要2个换向开关；除了测量霍尔电压，还要测量A、C间的电位差，这是两个不同的测量位置，又需要1个换向开关。总之，一共需要3个换向开关。 【分析讨论题】 1．若磁感应强度B和霍尔器件平面不完全正交，按式（5.2-5）测出的霍尔系数比实际值大还是小？要准确测定值应怎样进行？ 若磁感应强度B和霍尔器件平面不完全正交，则测出的霍尔系数比实际值偏小。要想准确测定，就需要保证磁感应强度B和霍尔器件平面完全正交，或者设法测量出磁感应强度B和霍尔器件平面的夹角。 2．若已知霍尔器件的性能参数，采用霍尔效应法测量一个未知磁场时，测量误差有哪些来源？ 误差来源有：测量工作电流的电流表的测量误差，测量霍尔器件厚度d的长度测量仪器的测量误差，测量霍尔电压的电压表的测量误差，磁场方向与霍尔器件平面的夹角影响等。 实验二声速的测量 【预习思考题】 1. 如何调节和判断测量系统是否处于共振状态？为什么要在系统处于共振的条件下进行声速测定？ 答：缓慢调节声速测试仪信号源面板上的“信号频率”旋钮，使交流毫伏表指针指示达到最大（或晶体管电压表的示值达到最大），此时系统处于共振状态，显示共振发生的信号指示灯亮，信号源面板上频率显示窗口显示共振频率。在进行声速测定时需要测定驻波波节的位置，当发射换能器S1处于共振状态时，发射的超声波能量最大。若在这样一个最佳状态移动S1至每一个波节处，媒质压缩形变最大，则产生的声压最大，接收换能器S2接收到的声压为最大，转变成电信号，晶体管电压表会显示出最大值。由数显表头读出每一个电压最大值时的位置，即对应的波节位置。因此在系统处于共振的条件下进行声速测定，可以容易和准确地测定波节的位置，提高测量的准确度。 2. 压电陶瓷超声换能器是怎样实现机械信号和电信号之间的相互转换的？ 答：压电陶瓷超声换能器的重要组成部分是压电陶瓷环。压电陶瓷环由多晶结构的压电材料制成。这种材料在受到机械应力，发生机械形变时，会发生极化，同时在极化方向产生电场，这种特性称为压电效应。反之，如果在压电材料上加交

倒立摆实验报告

倒立摆实验报告 机自82 组员：李宗泽 李航 刘凯 付荣

倒立摆与自动控制原理实验 一．实验目的: 1.运用经典控制理论控制直线一级倒立摆,包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID 控制分析等内容. 2.运用现代控制理论中的线性最优控制LQR 方法实验控制倒立摆 3.学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统 4.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用 5.掌握对实际系统进行建模的方法，熟悉利用MATLAB 对系统模型进行仿真，利用学习的控制理论对系统进行控制器的设计，并对系统进行实际控制实验，对实验结果进行观察和分析，非常直观的感受控制器的控制作用。 二. 实验设备 计算机及等相关软件 固高倒立摆系统的软件 固高一级直线倒立摆系统,包括运动卡和倒立摆实物 倒立摆相关安装工具 三．倒立摆系统介绍 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种

技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案，促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用，由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。 倒立摆已经由原来的直线一级倒立摆扩展出很多种类，典型的有直线倒立摆环形倒立摆，平面倒立摆和复合倒立摆等，本次实验采用的是直线一级倒立摆。 倒立摆的形式和结构各异，但所有的倒立摆都具有以下的特性: 1) 非线性2) 不确定性3) 耦合性4) 开环不稳定性5) 约束限制 倒立摆控制器的设计是倒立摆系统的核心内容，因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，需要给系统设计控制器，本小组采用的控制方法有：PID 控制、双PID 控制、LQR控制、模糊PID控制、纯模糊控制 四．直线一级倒立摆的物理模型： 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励

线性系统大作业1

研 究 生 课 程 论 文 (2014-2015学年第一学期) 线性系统的基本特性 研究生：

线性系统理论的研究对象为线性系统。线性系统是最为简单和最为基本的一类动态系统。线性系统理论是系统控制理论中研究最为充分、发展最为成熟和应用最为广泛的一个分支。线性系统理论中的很多概念和方法，对于研究系统控制理论的其他分支，如非线性系统理论、最优控制理论、自适应控制理论、鲁棒控制理论、随机控制理论等，同样也是不可缺少的基础。 线性系统的一个基本特征是其模型方程具有线性属性即满足叠加原理。叠加原理是指，若表系统的数学描述为L ，则对任意两个输入变量u 1和u 2以及任意两个非零有限常数c 1和c 2必成立关系式： 11221122()()()L c u c u c L u c L u +=+ 对于线性系统，通常还可进一步细分为线性时不变系统（linear time-invariant systems)和线性时变系统（linear time-varying systems)两类。 线性时不变系统也称为线性定常系统或线性常系数系统。其特点是，描述系统动态过程的线性微分方程或差分方程中，每个系数都是不随时间变化的函数。从实际的观点而言，线性时不变系统也是实际系统的一种理想化模型，实质上是对实际系统经过近似化和工程化处理后所导出的一类理想化系统。但是，由于线性时不变系统在研究上的简便性和基础性，并且为数很多的实际系统都可以在一定范围内足够精确地用线性时不变系统来代表，因此自然地成为线性系统理论中的主要研究对象。 线性时变系统也称为线性变系数系统。其特点是，表征系统动态过程的线性微分方程或差分方程中，至少包含一个卷数为随时间变化的函数。在视实世界中，由于系统外部和内部的原因，参数的变化是不可避免的，因此严格地说几乎所有系统都属于时变系统的范畴。但是，从研究的角度，只要参数随时间

市场营销学第一次在线作业答案

视窗 × loading... 第一次在线作业 单选题 (共23道题) 展开 收起 1.（ 2.5分）下列有关交换的说法哪个是正确的？( ) ?A、人们要想获得所需要的产品，必须通过交换 ?B、交换是一个结果而不是一个过程 ?C、交换也就是交易的另一种说法 ?D、交换是人们获得自己所需要的某种产品的一种方式 我的答案：D 此题得分：2.5分 2.（2.5分）市场营销概念的核心是（） ?A、交换 ?B、需求 ?C、需要 ?D、产品 我的答案：A 此题得分：2.5分 3.（2.5分）从市场理论的角度而言，企业市场营销的最终目的是（）

?A、满足消费者的需求和欲望 ?B、求得生存和发展 ?C、推销商品 ?D、获取利润 我的答案：A 此题得分：2.5分 4.（2.5分）市场营销学的“革命”的标志是提出了什么观念（） ?A、以消费者为中心 ?B、以生产者为中心 ?C、市场细分 ?D、市场营销组合 我的答案：A 此题得分：2.5分 5.（2.5分）市场营销应该以（）为中心。 ?A、产品 ?B、服务 ?C、价格 ?D、顾客 我的答案：D 此题得分：2.5分 6.（2.5分）从市场营销的角度看，市场就是（）。 ?A、买卖的场所 ?B、商品交换关系的总和

?C、交换过程本身 ?D、具有购买欲望和支付能力的消费者 我的答案：D 此题得分：2.5分 7.（2.5分）消费者未能得到满足的感受状态称为（）。 ?A、欲望 ?B、需要 ?C、需求 ?D、愿望 我的答案：B 此题得分：2.5分 8.（2.5分）（）是企业最理想的一种需求状况。 ?A、过量需求 ?B、充分需求 ?C、不规则需求 ?D、潜伏需求 我的答案：B 此题得分：2.5分 9.（2.5分）一般来说，市场营销环境包括（）。 ?A、直接营销环境和间接营销环境 ?B、微观环境和宏观环境 ?C、微观环境和中观环境 ?D、宏观环境和中观环境

大学物理实验4-指导书

1.1 静电场 实验内容 图示静电场的基本性质: 同心球壳电场及电势分布图。 实验设置 有两个均匀带电的金属同心球壳配置如图。内球壳（厚度不计）半径为R 1=5.0 cm ，带电荷 q 1 = 0.6?10-8 C ；外球壳半径R 2 = 7.5 cm ，外半径R 3 = 9.0 cm ，所带总电荷q 2 = - 2.0?10-8 C 。 实验任务 画出该同心球壳的电场及电势分布。 实验步骤及方法 基本原理：根据高斯定理推导出电场及电势的 分布公式；利用数据分析软件，如Microsoft Excel 绘制电场及电势的分布图。 在如图所示的带电体中，因内球壳带电q 1，由于静电感应，外球壳的内表面上将均匀地分布电荷-q 1；根据电荷平衡原理，外球壳的外表面上所带电荷除了原来的q2外，还因为内表面感应了-q 1而生成+q 1,所以外球壳的外表面上将均匀分布电荷q 1+q 2。 在推导电场和电势分布公式时，须根据r 的变化范围分别讨论r < R 1、R 1 < r < R 2、R 2 < r < R 3、r > R 3几种情况。 场强分布： 当r < R 1时， 001=?=???E dS E S 当R 1 < r < R 2时， ?= ???0 1 εq dS E S 2 1 0241 r q E επ= 当R 2 < r < R 3时， 00 3=?=???E dS E S 当r > R 3时， 1

2 210 40 2 141r q q E q q dS E S += ? += ??? επε 电势分布： 根据电势的定义，可以求得电势的分布。 当r < R 1时， 3 2 10210110143211414141 3 3 2 21 1R q q R q R q U dr E dr E dr E dr E dr E U R R R R R R r r ++ -=?+?+?+?=?=?????∞ ∞ επεπεπ 当R 1 < r < R 2时， 3 2 102101014321414141 3 3 2 2R q q R q r q U dr E dr E dr E dr E U R R R R r r ++ -=?+?+?=?=????∞ ∞ επεπεπ 当R 2 < r < R 3时， 3 2 10143141 3 3 R q q U dr E dr E dr E U R R r r += ?+?=?=???∞ ∞ επ 当r > R 3时， r q q U dr E dr E U r r 2 1014141 += ?=?=??∞ ∞επ 至此，可以用MS Excel 来绘制电场及电势分布图。方法如下： 打开Excel 后会有一个默认的表格出现（如下图） 在A1、A2、A3单元格内分别输入“R1=”、“R2=”、“R3=”；在B1、B2、B3单元格内分别输入R1、R2、R3的数值。

现代控制理论 实验报告

实验三典型非线性环节 一．实验要求 1.了解和掌握典型非线性环节的原理。 2.用相平面法观察和分析典型非线性环节的输出特性。 二．实验原理及说明 实验以运算放大器为基本元件，在输入端和反馈网络中设置相应元件（稳压管、二极管、电阻和电容）组成各种典型非线性的模拟电路。 三、实验内容 3.1测量继电特性 （1）将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。 （2）模拟电路产生的继电特性： 继电特性模拟电路见图 慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~U i图形。 波形如下： 函数发生器产生的继电特性 ①函数发生器的波形选择为‘继电’，调节“设定电位器1”，使数码管右显示继电限幅值为3.7V。 慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~U i图形。实验结果与理想继电特性相符 波形如下：

3.2测量饱和特性 将信号发生器（B1）的幅度控制电位器中心Y测孔，作为系统的-5V~+5V输入信号（Ui）：B1单元中的电位器左边K3开关拨上（-5V），右边K4开关也拨上（+5V）。 （2）模拟电路产生的饱和特性：饱和特性模拟电路见图3-4-6。 慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~U i图形。如下所示：

函数发生器产生的饱和特性 ①函数发生器的波形选择为‘饱和’特性；调节“设定电位器1”，使数码管左显示斜率为2；调节“设定电位器2”，使数码管右显示限幅值为3.7V。 慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~U i图形。波形如下： 。 3.3测量死区特性 模拟电路产生的死区特性 死区特性模拟电路见图3-4-7。 慢慢调节输入电压（即调节信号发生器B1单元的电位器，调节范围-5V~+5V），观测并记录示波器上的U0~U i图形。如下所示：

最优控制课程介绍

最优控制 先修课程:常微分方程，最优化方法最优控制问题是具有特殊数学结构的一类最优化问题，在科学、工程和管理乃至人文领域都存在大量的最优控制问题。最优控制研究动态系统在各种约束条件下，寻求目标泛函取极值的最优控制函数与最优状态轨线的数学理论和方法，它是静态最优化在无穷维空间的扩展。希望学生通过本课程的学习，能够结合实际背景，建立最优控制的模型，理解求解最优控制的三大类基本方法的数学思想，灵活地掌握这些方法的基本过程，并能解释计算结果的意义。主要内容如下：最优控制问题及其建模；数学基础；变分法及其在最优控制的应用；极小值原理及其应用；动态规划方法及其应用；应用。 最优控制 一、课程基本信息 1.先修课程：数学系本科包括到大三的全部课程 2.面向对象：理学院数学系各专业 3.推荐教学参考书：吴沧浦，《最优控制的理论与方法》，国防工业出版社，2000 王朝珠等，《最优控制理论》，科学出版社，2003 邢继祥等，《最优控制应用基础》，科学出版社，2003 W. L. Brogan, Modern C ontrol Theor y, (3th eidition), Prentice-Hall, Englew ood C liffs,1991 二、课程的性质和任务本课程是数学与应用数学专业本科生高年级选修课程之一。从数学的角度，最优控制问题是最优化问题中具有特殊结构的一类问题。就问题的来源看，它又是控制问题。最优控制研究动态系统在各种约束条件下寻求使目标泛函取极值的最优控制函数和最优状态轨线的数学理论和方法。最优控制问题涉及范围广跨度大，几乎理工医农，管理军事乃至人文经法领域，都存在着大量此类问题。最优化已是寻求最优系统和结构，挖掘系统潜力的有力武器，学会求解最优控制问题，是应用数学工作者的最基本素养之一。通过本课程的主要任务是，从各个教学环节引导学生认识不同数学问题的特点和相应数学模型的结构，自己学会分析实际问题，建立各种数量之间的联系，写出正确的合理的最优控制的模型；领会求解最优控制问题解法是如何提出的数学思想，并学会如何根据这些思想来构成相应方法的技巧；学会能正确地解释计算结果的物理意义的能力。最根本的是学会和培养系统地、动态地、综合地考虑，认识和处理问题的思想方法和动手能力。这样，通过本课程的各个教学环节，提高学生的数学素质，加强学生开展科研工作和解决实际问题的能力。三、教学内容和要求基本要求：期望学生能够结合工程背景认识最优控制问题的数学结构的特点，从而能灵活地建立实际问题的数学模型，深刻领会求解它们的三大类方法的数学思想，熟练地掌握这些方法的运用步骤，能正确地解释求解结果的意义，并学会最优控制问题的数值解法。第一章最优控制与最优化问题 1．1 最优化问题的源和流 1．2 最优控制问题的例子和数学描述 1．3 最优控制问题求解的基本思想第二章数学基础 2．1 向量与矩阵的求导法则 2．2 函数极值的几个条件 2．3 线性微分方程的解第三章变分法 3．1 泛函的变分与极值 3．2 Euler方程 3．3 等式约束条件下泛函极值问题的必要条件 3．4 几类可用变分方法求解的最优控制问题 3．5 应用实例第四章极小值原理 4．1 极值曲线场与充分条件 4．2 有控制变量不等式约束的极小值原 理 4．3 含有状态变量不等式的极小值原理 *4．4 极小值原理的证明 4．5 极小值原理的应用实例 4．6 离散极小值原理第五章极小值原理的几类应用 5．1 时间最短最优控制问题 5．2 燃料最省最优控制问题 5．3 线性二次型最优控制问题第六章动态规划 6．1 多阶段决策问题与动态规划思想 6．2 用动态规划思想解最优化问题 6．3 离散系统最优控制问题的动态规划解法 6．4 离散线性二次型问题的动态规划解 6．5 连续系统做优控制问题的动态规划解和HJB方程 6．6 连续二次型问题的动态规划解 6．7 Riccatti方程的求解第七章最优控制的新发展 7．1 对策论和微分对策 7．2 随机最优控制四．实验（上机）内容和基本要求本课程无实验和上机的教学安排，但要求学生结合本专业的特点和所研究的课题，选择部分算法自己上机实现。要求学生熟悉至少一门数学软件平台（Mathematica/ matleb/Maple）和至少一种编程语言。教学实验就是编程解决实际问题。至少做有求解

第一次作业答案

第一次作业答案

1、一项调查表明，消费者每月在网上购物的平均花费是200元，他们选择在网上购物的主要原因是“价格便宜”。 （1）这一研究的总体是什么？ （2）“消费者在网上购物的原因”是分类变量、顺序变量还是数值型变量？研究者所 关心的参数是什么？ （3）“消费者每月在网上购物的平均花费是200元”是参数还是统计量？ （4）研究者所使用的主要是描述统计方法还是推断统计方法？ 答：（1）总体是“所有网上购物的消费者”； （2）分类变量；所有网上购物的消费者的月平均花费和网上购物的主要原因； （3）统计量； （4）推断统计方法。 3、案例：分析运动员发挥的稳定性

（1）用箱线图 Excel： Spss：

（2）Excel： 亚历山大（乌 克兰）拉尔夫（德国） 克里斯蒂安（德 国） 平均10.01 平 均 10.025 平均10.015 标准0.11874 3 标 准 0.12954 9 标准 误差 0.16129

误差误差 中 位数10.15 中 位 数 10.15 中位 数 10.2 众数10.3 众 数 10.3 众数9.9 标准差0.53103 7 标 准 差 0.57936 标准 差 0.721311 方差0.282 方 差 0.33565 8 方差0.520289 峰度3.71162 9 峰 度 1.99695 7 峰度 2.721327 偏度-1.6599 6 偏 度 -1.0139 1 偏度-1.52925 区域2.4 区 域 2.5 区域 2.9 最 小值8.4 最 小 值 8.4 最小 值 7.9 最10.8 最10.9 最大10.8

磁性物理实验指导书

磁性物理实验 讲义 磁性物理课程组编写 电子科技大学微电子与固体电子学院 二O一二年九月

目录 一、起始磁导率温度特性测量和居里温度测试计算分析 (1) 二、电阻率测试及磁损耗响应特性分析 (3) 三、磁致伸缩系数测量与分析 (6) 四、磁化强度测量与分析 (9) 五、磁滞回线和饱和磁感应强度测量 (11) 六、磁畴结构分析表征 (12)

一、起始磁导率温度特性测量和居里温度测试计算分析 (一) 、实验目的： 了解磁性材料的起始磁导率的测量原理，学会测量材料的起始磁导率，并能够从自发磁化起源机制来分析温度和离子占位对材料起始磁导率和磁化强度的影响。 (二）、实验原理及方法： 一个被磁化的环型试样，当径向宽度比较大时，磁通将集中在内半径附近的区域分布较密，而在外半径附近处，磁通密度较小，因此，实际磁路的有效截面积要小于环型试样的实际截面。为了使环型试样的磁路计算更符合实际情况，引入有效尺寸参数。有效尺寸参数为：有效平均半径r e ，有效磁路长度l e ，有效横截面积A e ，有效体积V e 。矩形截面的环型试样及其有效尺寸参数计算公式如下。 ???? ??-=21 1 211ln r r r r r e （1） ???? ??-=21 12 11ln 2r r r r l e π （2） ???? ??-=2112 211ln r r r r h A e （3） e e e l A V = （4） 其中：r 1为环型磁芯的内半径，r 2为环型磁芯的外半径，h 为磁芯高度。 利用磁芯的有效尺寸可以提高测量的精确性，尤其是试样尺寸不能满足均匀磁化条件时，应用等效尺寸参数计算磁性参数更合乎实际结果。材料的起始磁导率（i μ）可通过对环型磁心施加线圈后测量其电感量（L ）而计算得到。计算公式如式（5）所示。 2 0i e e A N L l μμ= （5）

专家控制系统课后大作业

5-1 什么是专家系统？它具有哪些特点和优点？ 专家系统（Expert System) 是一个智能计算机程序系统，其内部含有大量的某个领域专家水平的知识与经验，能够利用人类专家的知识和解决问题的方法来处理该领域问题。也就是说，专家系统是一个具有大量的专门知识与经验的程序系统，它应用人工智能技术和计算机技术，根据某领域一个或多个专家提供的知识和经验，进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程，以便解决那些需要人类专家处理的复杂问题。简而言之，专家系统是一种模拟人类专家解决领域问题的计算机程序系统。 专家系统的特点如下： （1）启发性。不仅能使用逻辑知识，也能使用启发性知识，它运用规范的专门知识和直觉的评判知识进行判断、推理和联想，实现问题求解； （2）透明性。它使用户在对专家系统结构不了解的情况下，可以进行相互交往，并了解知识的内容和推理思路，系统还能回答用户的一些有关系统自身行为的问题； （3）灵活性。专家系统的知识与推理机构的分离，使系统不断接纳新的知识，从而确保系统内知识不断增长以满足商业和研究的需要； （4）实用性。可长期保存人类专家的知识与经验，且工作效率高、可靠性好、能汇集众多专家的特长，达到高于任何单个专家的水平，是保存、传播、使用及提高专家知识与经验的有效工具； （5）符号操作。与常规程序进行数据处理和数字计算不同，专家系统强调符号处理和符号操作。使用符号表示知识，用符号集合表示问题的概念，一个符号是一串程序设计，并可用于表示现实世界中的概念； （6）不确定性推理。领域专家求解问题的方法大多数是经验性的，经验知识一般用于表示不精确性且存在一定概率的问题。此外，其提供的有关信息往往是不确定的。而专家系统能够综合应用模糊和不确定的信息与知识进行推理； 专家系统的优点如下： （1）专家系统能够高效率、准确、周到、迅速和不知疲倦地进行工作； （2）专家系统解决实际问题时不受周围环境的影响，也不可能遗漏忘记； （3）军事专家系统的水平是一个国家国防现代化的重要标志之一；

第一次 作业答案

第二章财务管理的基础知识 一、计算题 1.某企业年初投资100万元生产一种新产品，预计每年年末可得净收益10万元，投资年限为10年，年利率为5%。【要求】 （1）计算该投资项目年收益的现值和终值。 （2）计算年初投资额的终值。 解：（1）年收益现值 P= 10×（P/A，5%，10） = 10×7.7217 = 77.217 (万元) 年收益终值 F= 10×（F/A，5%，10） =10×12.578 =125.78（万元） （2）年初投资额终值 F=100×（F/P，5%，10） =100×1.6289 =162.89（万元）

2.某人准备5年后支付一笔10 000元的款项，年利率为5%。【要求】计算此人现在应存入银行多少钱，5年的复利利息为多少元。 解：复利现值 P=10000×（P/F，5%，5） =10000×0.7835 =7835（元） 复利利息 I=F-P =10000-7835 =2165（元） 3.某企业2003年年初投资一个项目，预计从2006年起至2010年每年年末可获得净收益20万元，年利率为5%。 【要求】计算该投资项目年净收益的终值和现值。 解:年净收益的终值 F=20×（F/A，5%，5） =20×5.5256 =110.512（万元）

年收益的现值 P=20×[（P/A，i，m+n）﹣（P/A，i，m） =20×[（P/A，5%，8）﹣（P/A，5%，3） =20×（6.4632﹣2.7232） =74.796（万元） 4.某企业投资一个项目，每年年初投入10万元，连续投资3年，年利率为5%。 【要求】 （1）计算该项目3年后的投资总额 （2）若3年的投资额于年初一次性投入，投资总额是多少？ 解：（1）预付年金终值 F=10×（F/A，5%，3）×（1+5%） =10×3.1525×1.05 =33.10（万元） （2）预付年金现值 P=10×（P/A，5%，3）×（1+5%） =10×2.7232×1.05 =28.59（万元）

大学物理 学习指南

学习指南 1、物理实验课的教学目的 大学物理实验教学目的与中学阶段的物理实验教学有着本质的不同。“大学物理实验”是一门独立的基础课程，它不是“大学物理学”的分支或组成部分。虽然物理实验必须以物理学的理论为基础，运用物理学的原理进行实验或研究，但是“大学物理实验”又独立于“大学物理学”，它不是以验证物理定律、加强理解物理规律为主要目的的，分散的力、热、电、磁、光实验的堆切，而是以物理实验的基本技术或基本物理量的测量方法为主线，再贯穿以现代误差理论，现代物理实验仪器设备、器件的原理、使用方法，构建成一个完整的，但又不断发展的课程体系框架。其教学目的如下： （１）掌握基本物理量的各种测量方法，学会分析测量的误差，学会基本的实验数据处理方法，能正确的表达测量结果，并对测量结果进行正确的评价（测量不确定度）。 （２）掌握物理实验的基本知识、基本技能，常用实验仪器设备、器件的原理及使用方法，并能正确运用物理学理论指导实验。 （３）培养、提高基本实验能力，并进一步培养创新能力。基本实验能力是指能顺利完成某种实验活动（科研实验或教学实验）的各种相关能力的总和，主要包括： 观察思维能力──在实验中通过观察分析实验现象，并得出正确规

律的能力。 使用仪器能力──能借助教材或仪器使用说明书掌握仪器的调整和使用方法的能力。 故障分析能力──对实验中出现的异常现象能正确找出原因并排除故障的能力。 数据处理能力──能正确记录、处理实验数据，正确分析实验误差的能力。 报告写作能力──能撰写规范、合格的实验报告的能力。 初步实验设计能力──能根据课题要求，确定实验方案和条件，合理选择实验仪器的能力。 （４）培养从事科学实验的素质。包括理论联系实际和实事求是的科学作风；严肃认真的工作态度；吃苦耐劳、勇于创新的精神；遵守操作规程，爱护公共财物的优良品德；以及团结协作、共同探索的精神。 2、大学物理实验课的基本程序 实验课与理论课不同，它的特点是同学们在教师的指导下自己动手，独立完成实验任务，通常每个实验的学习都要经历三个阶段。 （１）实验的准备 实验前必须认真阅读讲义，做好必要的预习，才能按质按量按时完成实验。同时，预习也是培养阅读能力的学习环节。预习时要写预习报告，预习报告包括以下内容：

南昌大学现代控制理论实验报告

现代控制理论实验报告 课程名称： 姓名： 学号： 专业班级： 2016年6月

目录 实验一系统能控性与能观性分析 (1) 实验二典型非线性环节 (3) 实验三二阶非线性控制系统的相平面分析法 (10) 实验四线性系统的状态反馈及极点配置 (20) 实验五控制系统极点的任意配置 (24) 实验六具有内部模型的状态反馈控制系统 (31) 实验七状态观测器的设计及应用 (35)

实验一系统的能控性与能观性分析 一、实验设备 计算机，MATLAB软件。 二、实验目的 ①学习系统状态能控性、能观测性的定义及判别方法； ②通过用MATLAB编程、上机调试，掌握系统能控性、能观测性的判别方法，掌握将一般形式的状态空间描述变换成能控标准形、能观标准形。 三、实验原理说明 参考教材利用MATLAB判定系统能控性，利用MATLAB判定系统能观测性。 四、实验步骤 ①根据系统的系数阵A和输入阵B，依据能控性判别式，对所给系统采用MATLAB编程；在MATLAB界面 下调试程序，并检查是否运行正确。 ②根据系统的系数阵A和输出阵C，依据能观性判别式，对所给系统采用MATLAB编程；在MATLAB界面 下调试程序，并检查是否运行正确。 ③构造变换阵，将一般形式的状态空间描述变换成能控标准形、能观标准形。 五．实验例题验证 1、已知系数阵A和输入阵B分别如下，判断系统的状态能控性与能观性

，，

2. 已知系统状态空间描述如下 （1）判断系统的状态能控性；（2）判断系统的状态能观测性； （3）构造变换阵，将其变换成能控标准形；（4）构造变换阵，将其变换成能观测标准形； 六、实验心得

电大在线作业-证据学第一次作业答案[1].

证据学第一次作业 1、下列表述中正确的是(。B.不是所有的证据材料都具有证据力 2、关于证据学的研究对象,下列说法中正确的是(。C.人类的文化传统背景是证据学的研究对象 3、我国证据制度的基本原则是(。A.客观真实 4、民事诉讼法第七十条规定“证人确有困难不能出庭的,经人民法院许可,可以提交书面证言”,是指(的例外。A.直接言词原则 5、刑事诉讼法第47条中明确规定,“证人证言必须在法庭上经过公诉人、被害人和被告人、辩护人双方讯问、质证,听取各方证人的证言并且经过查实以后,才能作为定案的根据”。这一原则体现了(。A.直接言词原则 6、直接言词原则,是指对于证据的调查必须由裁判者直接进行,而且采用的方式必须是(。A.口头 7、凡是未经查证属实的物证、书证、证人证言等各种证据形式,统统称为(。 A.证据材料 8、证据在法律上可以作为定案根据的资格和条件称为(。B.证据力 9、新中国的证据法律制度被称为(。C.客观真实的证据制度 10、自由心证证据制度最早产生于(。D.法国 11、最早规定自由心证原则的刑事诉讼法典是(。B.法国刑诉法典 12、法律事先对证据的形式、范围和证明力作明确规定,法官只依照法律规定作出机械判断的证据制度(。B.法定证据制度

1、证据学的研究方法有(。A.借鉴和创新的方法B.定性和定量的分析方法C.系统全面研究的方法D.比较研究的方法 2、与纠问式诉讼制度相适应的证据制度内容有(。B.口供主义 D.刑讯逼供 3、一般来说证据规则包括(。A.采用证据的规则B.排除证据的规则C.举证的规则D.质证的规则 4、自由心证理论的主要内容有(。A.理性B.良心C.内心确信 5、法定证据制度的主要特点有(。A.等级性B.形式主义 6、中国封建社会的证据制度的特点有(。A.坚持口供至上的原则B.审讯时可以依法刑讯C.重视勘验检查D.据众证定罪的制度 7、属于我国古代“五声听讼”内容的有(。A.辞听B.气听C.色听D.耳听 8、甲故意杀人案件中,公安机关在侦查过程中除了其他证据外,还收集到了下列证据材料。如果认定甲犯有故意杀人罪,下列证据材料中具备关联性的有(。A.甲写给被害人的恐吓信D.甲的情妇证明,在本案的作案时间中,甲曾与她一起在某电影院看电影,电影的名字是《泰坦尼克号》 9、某单位的财务室被盗,丢失现金38000元,公安机关在现场勘验中,在存放被盗人民币的铁皮柜上提取了几枚清晰的指纹,经过鉴定,这几枚指纹与本单位某职工的指纹完全同一。据此,该职工被逮捕,后被判处6年有期徒刑。半年后,公安机关在破获一起盗窃案时,抓获三名犯罪嫌疑人,预审中,该三人分别供认 已被“查清”的那个单位财务科的盗窃案是他们所为,交待的情节与现场情况完全一样。另外,三人还交待,作案时,为了不留痕迹,三人均戴着手套。那么,某职工留在铁皮柜上的指纹是怎么回事呢?原来,盗窃案之前,财务科搬家,该职工正好搬运