物料搬运系统

第五节物料搬运系统

一、基本概念

物料搬运：是物流系统的控制与管理活动。它是在已经设计和建立的物流系统条件下，使系统中的物料按生产、工艺及服务的要求运动，以实现系统设计提出的目标。

物料搬运系统：是指一系列的相关设备和装置，按一定的工艺流程，协调、合理地将物料进行移动、储存或控制。

二、物料搬运方法及选择原则

搬运方法：指物料搬运路线、搬运设备和搬运单元的结合。

1.搬运路线类型及选择

直达型：各种物料从起点到终点经过的路线最短

适用：当物流量大,距离短(中等)

时最经济。最适合于物料

有一定特殊性而时间紧迫

的情况。

渠道型：物料在预定的路线上移动，与来自不同地点的其他物料一起运动到同一个终点。适用：当物流量中等或小量时，

距离中等或较长时比较经

济。最适合于不规则而又

分散的运输环境。

中心型：各种物料从起点移动到一个分拣中心，然后再运往终点。

适用：当物流量小而距离中等或

较近时比较经济。适合于物

流管理水平较高场合。

小结：

物料搬运过程中，若物流量大且距离又长，则说明不合理。

距离和物流量可作为确定搬运路线的依据。

2.搬运系统合理化原则B

A

C

D

A C

B D

A

B

C

D

原则

提高搬运活性路线顺畅性原则

重力性原则

机械化和自动化原则

系统化原则集装单元化原则

搬运活性：物料易于移动的状态

第六节 固体物料贮存

一、贮存的形式及特点

露天贮存

特点 ： 贮存量大,建设投资低,便于扩建。

适用范围 ： 它适宜贮存不怕气象影响的块状物料,一般用于原料和燃料的贮存。 形式 ： 矩形、扇形、圆形。

设备 ： 抓斗式起重机、卸车机、推土机、固定或移动式、输送机。 仓库贮存

特点 ： 贮存量相对少,建设费用高于露天，能与露天堆场相结合。

适用范围 ： 能贮存各种性质的物料, 尤其是对不能露天堆存的物料更为适宜。 形式 ： 矩形、圆形。

设备 ： 抓斗式起重机、带式输送机。 贮仓贮存

特点 ： 贮存量少,建设费用高，但封闭。

适用范围 ： 适宜贮存各种流动性较好、易飞扬的粉状和粒状物料。 形式：

按结构：深仓 H ≥1.5a （D ） 浅仓 H ＜ 1.5a （D ） 按形状：圆形、方形、抛物线形 按材质：钢、钢混、混合结构的

4

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 散放 装箱 支垫 装车 移动

集中 0 搬起 1 升起 2 运走 3

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

二、露天贮存的料堆形式及贮存量计算

当为定点、单点卸料时, 散状物料一般构成圆锥形料堆。如带式输送机头部固定卸料时所形成的圆锥形料堆。

(一)圆锥形料堆的贮存量计算

若 则：

式中: — 圆锥形料堆的贮存量, t ； — 料堆的高度, m ； — 料堆地面半径, m ； — 物料的堆积密度, t/m3； — 物料的自然堆积角, °。 (二)矩形料堆的贮存量计算 1、三角形断面矩形料堆

当采用带卸料小车的带 式输送机单侧布料时或 平行移动的抛料机布料 时，均可形成三角形断

面的矩形料堆。

若 ，则 ， 代入得：

R H

α

Q HR =

π

ρ

32ρπ

33

R Q =

α

tan α=45

ρ

ρπ

333

H H Q ≈=

Q H R ρα B

H

L

α

ρ

πρπ12

6)122(2B L BH H B BHL Q +=+=α=45

B H =2Q H L H H L H =+

≈+2

23

()()π

ρρ

式中：

2、梯形断面矩形料堆

当采用堆高机、布料机或

以推土机辅助作业时, 可

形成梯形断面的矩形料堆。

料堆是由三部分组成

其计算公式如下：

若则

式中:

—梯形断面矩形料堆的贮存量,t；

—料堆高度, m；

—料堆顶边的长度, m；

—料堆顶边的宽度, m；

—物料的堆积角, °；

—物料的堆积密度, t/m3。

（三）圆环形料堆的贮存量计算

圆环形料堆是采用回转式输送机、斗轮堆取料机等转动布料设备时形成的料堆，其圆环可以是整圆的，也可以不是整圆的。圆环断面形状有三角形和梯形两种。

Q—三角形断面矩形料堆的贮存量,t

H—料堆高度,m；

L—料堆顶部的长度, m；

B—料堆底部的宽度, m；

ρ—物料的堆积密度, t/m3。

l

α

H

b

Q

1

Q

2

Q

3

3

2

1

Q

Q

Q

Q+

+

=

ρ

α

α

α

π

)]

cot

(

cot

cot

3

[2

2

3H

b

Hl

b

H

H+

+

+

=

α=45 ()

[]

Q H H b Hl b H

≈+++

32ρ

Q

H

l

b

α

ρ

1、梯形断面圆环形料堆

当料堆是整圆环时，贮存量为:

当料堆不是整圆时, 贮存量为：

式中:

—圆环形料堆半径，m ； —料堆断面内圆的半径，m ； —料堆高度，m ； —料堆所占环形或扇形的中心角，°； —物料堆积密度，t/m3。

2、三角形断面圆环形料堆 当料堆为整圆环时：

当料堆不是整圆环时：

（四）扇形料堆的贮存量计算

Q —扇形料堆贮存量，t ；

R —扇形料堆半径，一般取40～100m ；

H —料堆平均高度，m ；

ψ—料堆充满系数，一般取0.75～0.85；

β—环形或扇形部分所对的中心角，°；

ρ—物料堆积密度，t/m3。

梯形断面圆环形料堆 Q =π()()

ραH H r R r R cot --+α=45

Q =π()()R r R r H H +--ρ若 则： Q =+

--+H H r R r R )cot )(([απα=45

ρβαπα360]cot 3tan )(32H H r R +-若, 则: ()()()[]

ρβπ36032H H r R H H r R r R Q +-+--+=R

r H βραρcot )(2H r R Q +=α=45

Q =π()R r H +2ρ若： 则： ρααπβπ]cot cot 3360cot )([232H H r R Q ++=α=45

ρβπρπβπH H H r R H H r R

Q ]360

cot )([]3360cot )([22++≈++=若 则：

R

H

β

Q =π

R H 2360β

ψρ

物料搬运机器人手的系统设计

天津大学 毕业设计 中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计 英文题目：Material handling system design robot Hand department 学生姓名 系别机电 专业班级 2 指导教 成绩评定 2010年6月

目录 1 引言 (1) 1.1 机器人概述 (1) 1.2 机器人的研究历史及现状 (1) 1.3 机器人的发展趋势 (2) 2 手部的设计与计算 (3) 2.1 手部的设计 (3) 2.2 驱动方式 (3) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 弹簧的计算[6] (5) 2.5 手部电机选择原则【7】........................... 错误！未定义书签。 2.5.1 一般执行电机的选择原则...................... 错误！未定义书签。 2.5.2 电机的选用.................................. 错误！未定义书签。 2.6 手部电机参数计算.............................. 错误！未定义书签。 2.7 电机转速与夹紧力速度几何关系的确定............ 错误！未定义书签。 3 手臂的设计与计算............................... 错误！未定义书签。 3.1 手臂结构设计.................................. 错误！未定义书签。 3.2 手部质量计算.................................. 错误！未定义书签。 3.2.1 爪子的质量计算.............................. 错误！未定义书签。 3.2.2 手部外壳质量计算............................ 错误！未定义书签。 3.2.3 手部主轴的质量计算.......................... 错误！未定义书签。 3.2.4 其它部件的质量估算.......................... 错误！未定义书签。 3.3 手臂计算及电机选择............................ 错误！未定义书签。 4 结论.......................................... 错误！未定义书签。【参考文献】................................... 错误！未定义书签。致谢............................................ 错误！未定义书签。附录1：英文文献 .................................. 错误！未定义书签。附录2：英文文献翻译 .............................. 错误！未定义书签。

[资料]主动化物料搬运系统

[资料]主动化物料搬运系统 自动化物料搬运系统 自动化物料搬运系统由炉内传送装置、出口横移传送装置、物料分解装置、升降翻转装置、匣钵清洁装置、匣钵破损检测装置、匣钵补充装置、供料装置、匀料装置、入口横移传送装置组成。 炉内传送装置: 炉内传送通过辊棒旋转带动装料匣钵前行，多根辊棒通过45?螺旋斜齿轮与链轮啮合，由摆线针带电机带动链轮转动。如下图所示: 带动带动带动带动摆线针带电机链轮斜齿轮辊棒匣钵 匣钵的传动速度可通过变频器设置摆线针带电机的转速来进行调节，其传动速度与电机转速之间的关系可通过公式转换。可分成多段传动，各段的传动速度可以分别设置。 出口横移传送装置: 送至返回工艺带上，再进行匣钵从炉体出口出来后，要通过出口横送机构输物料分解、升降翻转等操作。 出口横移传送装置分为:过渡辊(两套)、横送升降(两套)、链条横送带(两套)等部分。 出口处的输送辊分为快速部分和慢速部分，靠炉体部分为慢速，接近横送部分为快速，快慢速的转换通过两个单向轴承来实现离合。匣钵在炉体出口处由慢送部分送出炉体，接近开关检测匣钵到位后由快速部分输送到出口横送过渡辊(靠炉体侧)。匣钵到达过渡辊后，横送升降升起由链条横送带将匣钵输送至横移带末端，到位后横送升降降下。由链条横送带(靠工艺带侧)反向运转依次将匣钵送至过渡辊(靠工艺带侧)上，配合过渡辊(靠工艺带侧)将匣钵依次送至返回工艺带上。

以上动作，可保证匣钵每4个一组入炉时，每次入炉的位置都相同。即面对炉子入口，每次入炉时，各匣钵位置从左到右不能变化。因此，出口横移传送带比入口横移传送带长一截。 物料分解装置: 烧结后匣钵内粉料表面结甲，此装置通过特制刀具将表面插酥，便于后续的粉料倾倒。采用特制的不锈钢多刃叉插入匣钵内对粉料表面结块进行解碎，多刃叉横向移动采用电缸驱动，可根据生产产品的不同任意设定插刀移动的速度以及移动的距离。插刀插入的速度可以通过汽缸调节，插入的深度可以通过机械调整。在物料分解过程中引起的粉尘进行集中后统一经回收式吸尘器处理。具体工作流程如下: 匣钵输送至分解碎刀下降止挡升起对中定位解碎刀上升解装置中间插入匣钵内解碎刀逆输送方向水解碎刀下降解碎刀逆输送方向水解碎刀上升平移动一个节距插入匣钵内平移动一个节距将匣钵内粉解碎刀回到止挡落下匣钵运走料解碎完初始位置 升降翻转装置: 升降翻转装置用于将解碎的物料倒入物料收集桶内，其包括右升降机、右空中传送带、翻转机、左空中传送带、左升降机、安全防护网架及罩板等组成部分。 其中升降机由立柱、滑动托架、升降传送带驱动及传动、对重、导向及检测构成;空中传送带由机架、驱动及传动、输送辊子、匣钵导向、检测及止挡构成;翻转机由机架、电动辊筒、翻转机构、排料斗、防护罩及自动门、带过滤器的集尘器及管道、匣钵检测等构成。其工作流程如下所示: 匣钵进入升降传送带右空中传送带输送夹紧装置防尘自动右升降机升起至高位匣钵至翻转机内夹紧匣钵门关闭翻转机构将匣钵翻转机构夹紧装置防尘自动翻转机辊筒翻转180?倒料复位打开门打开输送匣钵左空中传送带将匣钵升降传送带左工艺带

使用物料搬运自动化的四个理由

使用物料搬运自动化的四个理由 在谈到物料搬运时，我们指的是整个制造过程中物料，产品的移动，保护和储存的整个过程。该过程包括物料的消耗，分配，定位和处置。在此过程中，还会使用各种各样的设备，其中一些设备是手动的，其他则是自动化的。如果任何公司想要在制造阶段提高效率，那么他们必须考虑投资于物料搬运设备。大多数公司都选择自动化物料搬运，因为它不仅效率更高，而且还为您节省了很多麻烦，工业自动化平台振工链。 当您寻找物料搬运自动化时，对您来说重要的是，您去一家了解您需要哪种自动化的公司。正确的物料搬运自动化提供商（例如输送机系统）将为您提供所需的所有必要设备。制造商总是承受压力，他们希望尽快完成工作而又不影响质量。物料搬运自动化可以使他们的工作变得简单而高效。让我们看一些可以说服任何制造商使用自动化物料搬运的好理由。 改善劳动管理

使用物料搬运自动化的主要好处之一是，它可以帮助您改善制造过程中的人工管理。例如，将物料从仓库转移到现场并不是真正的高价值活动。您可以在SDV的帮助下完成此任务，并为您的工作分配更多需要人类关注和努力的高价值任务。这也使您可以减少工作所需的人员数量。您可以在更短的时间内完成工作，而无需花费过多的人工。同样，您也可以在制造的其他阶段使用自动物料处理。 连接更好的工厂 物料搬运自动化还使您可以更好地连接整个工厂。借助技术，您可以连接大量自动化机器，并可以更准确地管理功能。连接所有自动化设备后，您将可以轻松发送和接收数据并相应地管理将来的操作。这样，不仅所有部门都能够按时完成任务，而且如果一个部门可能会出现延误，他们也可以进行更改。 灵活性 您可以从物料搬运自动化中获得的另一个好处是，您可以享受制造过程中的灵活性。当您访问大量可以帮助您预测结果的数据时，您可以根据需要灵活地进行操作。例如，如果您必须交付一些物料并且您不知道制造团队将在什么时间需要它们，则可以使用数据来预测所需的确切时间和地点。这有助于您协调不同的团队并可以节省您在检索资料时要付出的时间和精力。 更好的客户体验 实现物料搬运自动化不仅在制造过程中对您有帮助，而且从长远来看也对您有帮助。每个公司都梦想着为客户提供最佳体验。实施物料搬运自动化时，您可

自动化物料搬运系统

自动化物料搬运系统 自动化物料搬运系统由炉内传送装置、出口横移传送装置、物料分解装置、升降翻转装置、匣钵清洁装置、匣钵破损检测装置、匣钵补充装置、供料装置、匀料装置、入口横移传送装置组成。 炉内传送装置： 炉内传送通过辊棒旋转带动装料匣钵前行，多根辊棒通过45°螺旋斜齿轮与链轮啮合，由摆线针带电机带动链轮转动。如下图所示： 带动带动带动带动 摆线针带电机链轮斜齿轮辊棒匣钵匣钵的传动速度可通过变频器设置摆线针带电机的转速来进行调节，其传动速度与电机转速之间的关系可通过公式转换。可分成多段传动，各段的传动速度可以分别设置。 出口横移传送装置： 匣钵从炉体出口出来后，要通过出口横送机构输送至返回工艺带上，再进行物料分解、升降翻转等操作。 出口横移传送装置分为：过渡辊（两套）、横送升降（两套）、链条横送带（两套）等部分。 出口处的输送辊分为快速部分和慢速部分，靠炉体部分为慢速，接近横送部分为快速，快慢速的转换通过两个单向轴承来实现离合。匣钵在炉体出口处由慢送部分送出炉体，接近开关检测匣钵到位后由快速部分输送到出口横送过渡辊（靠炉体侧）。匣钵到达过渡辊后，横送升降升起由链条横送带将匣钵输送至横移带末端，到位后横送升降降下。由链条横送带（靠工艺带侧）反向运转依次将匣钵送至过渡辊（靠工艺带侧）上，配合过渡辊（靠工艺带侧）将匣钵依次送至返回工艺带上。 以上动作，可保证匣钵每4个一组入炉时，每次入炉的位置都相同。即面对炉子入口，每次入炉时，各匣钵位置从左到右不能变化。因此，出口横移传送带比入口横移传送带长一截。 物料分解装置： 烧结后匣钵内粉料表面结甲，此装置通过特制刀具将表面插酥，便于后续的粉料倾倒。采用特制的不锈钢多刃叉插入匣钵内对粉料表面结块进行解碎，多刃

制造业物料搬运信息系统设计问题研究

制造业物料搬运信息系统设计问题研究 摘要：物流作为企业的第三利润源泉，越来越多的受到重视，降低制造业的生产物流成本，是得到更高利润的有效途径，而物料搬运是生产物流的主要部分，但在企业内并没有受到应有的重视，有效的研究成果更少，它的改善必然会对仓储管理和生产运作起到很好的促进作用。物料搬运信息系统作为物料搬运的重要组成部分，对企业物料搬运信息的传递具有重要意义。本文主要针对制造业企业物料搬运中的问题，设计了物料搬运信息系统，对搬运设备进行了优化设计，从系统的整体构架上对该系统的运行原理与系统组成部分的结构、功能作以详细的介绍。 关键词：物料搬运；信息；制造业 引言 近些年来，随着当今世界从工业化社会向信息化社会的飞速发展，各个方面都发生了巨大的变化。制造业的生产方式已经从规模化生产方式向精益化生产方式进行转变，并有迅速向敏捷制造及计算机集成制造演变的趋势。包括物料搬运在内的原有的很多生产方式已经逐渐显现出其自身的缺陷与弊端[1]。 在搬运车辆上配备实时显示任务的设备以及确认按键，用以配合物料搬运信息的实时化、无纸化、准确高效的传递，可以有效的传递和反馈生产中的物料搬运信息，从而提高物料搬运的工作效率、降低搬运成本，是制造业发展的新的导向和趋势。物料搬运信息系统，不仅能够实现搬运信息的实时传递和反馈，有助于信息的整理、收集以及处理，还能避免传统搬运过程中指令单丢失的情况，简化操作者工作过程中领取指令单的步骤，使其工作效率显著提高，保证了物料搬运过程中的准确性，提高了物流效率并降低成本。因此制造业物料搬运信息系统的应用前景十分广阔[2]。 搬运设备在成功运用物料搬运信息系统后，由于操作者可以在完成前一项任务后立即可以得到下一项任务，所以就可以通过最短的路径到达下一个工作地点，这样就做到了物料流动距离最短，提高了搬运效率，节约了成本。与物料搬运路径优化中的近距离、优先原则相符合。在条件允许的情况下，应尽量提高装卸搬运设备的机械化和自动化，从而提高装卸搬运的质量和效率，但不是说越先进越贵的设备就是最好的，然而对于搬运设备的这种改进却会带来很大的效果[3]。 1.物料搬运信息系统原理 物料搬运信息系统是信息平台将生产过程中的物料搬运任务，通过无线发送，传递给搬运设备，配有信息显示的搬运设备可以直接接收指令，确认任务接收后进行工作，待工作完成后回馈给信息平台。它由信息平台操作界面、无线局域网络、显示屏及按键组成。信息平台是此系统的核心，指令信息的发送、回馈、

物料搬运系统

第五节物料搬运系统 一、基本概念 物料搬运：是物流系统的控制与管理活动。它是在已经设计和建立的物流系统条件下，使系统中的物料按生产、工艺及服务的要求运动，以实现系统设计提出的目标。 物料搬运系统：是指一系列的相关设备和装置，按一定的工艺流程，协调、合理地将物料进行移动、储存或控制。 二、物料搬运方法及选择原则 搬运方法：指物料搬运路线、搬运设备和搬运单元的结合。 1.搬运路线类型及选择 直达型：各种物料从起点到终点经过的路线最短 适用：当物流量大,距离短(中等) 时最经济。最适合于物料 有一定特殊性而时间紧迫 的情况。 渠道型：物料在预定的路线上移动，与来自不同地点的其他物料一起运动到同一个终点。适用：当物流量中等或小量时， 距离中等或较长时比较经 济。最适合于不规则而又 分散的运输环境。 中心型：各种物料从起点移动到一个分拣中心，然后再运往终点。 适用：当物流量小而距离中等或 较近时比较经济。适合于物 流管理水平较高场合。 小结： 物料搬运过程中，若物流量大且距离又长，则说明不合理。 距离和物流量可作为确定搬运路线的依据。 2.搬运系统合理化原则B A C D A C B D A B C D 原则 提高搬运活性路线顺畅性原则 重力性原则 机械化和自动化原则 系统化原则集装单元化原则

搬运活性：物料易于移动的状态 第六节 固体物料贮存 一、贮存的形式及特点 露天贮存 特点 ： 贮存量大,建设投资低,便于扩建。 适用范围 ： 它适宜贮存不怕气象影响的块状物料,一般用于原料和燃料的贮存。 形式 ： 矩形、扇形、圆形。 设备 ： 抓斗式起重机、卸车机、推土机、固定或移动式、输送机。 仓库贮存 特点 ： 贮存量相对少,建设费用高于露天，能与露天堆场相结合。 适用范围 ： 能贮存各种性质的物料, 尤其是对不能露天堆存的物料更为适宜。 形式 ： 矩形、圆形。 设备 ： 抓斗式起重机、带式输送机。 贮仓贮存 特点 ： 贮存量少,建设费用高，但封闭。 适用范围 ： 适宜贮存各种流动性较好、易飞扬的粉状和粒状物料。 形式： 按结构：深仓 H ≥1.5a （D ） 浅仓 H ＜ 1.5a （D ） 按形状：圆形、方形、抛物线形 按材质：钢、钢混、混合结构的 4 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 散放 装箱 支垫 装车 移动 集中 0 搬起 1 升起 2 运走 3 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

物料搬运机械手系统plc设计

物料搬运机械手系统 PLC 编程设计 课程名称：可编程控制器原理及应用 任课教师：冯治国老师 班级：机制102班 学号： 姓名：

一、设计题目及概述 (一)设计题目 如图1所示为一简易物料搬运机械手的工艺流程图。该机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，其操作是将工件从左工作台搬运到右工作台，由光耦合器VLC来检测工作台上有没有工件。机械手通常位于原点，它的动作全部由气缸驱动，而气缸则由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈二位电磁阀控制，放松/夹紧由一个单线圈二位电磁阀(称为夹紧电磁阀)控制。 图1 简易物料搬运机械手 (二)设计概述 PLC控制系统的设计包括3个重要的环节，其一是通过控制任务的分析，确定控制系统的总体设计方案；其二是根据控制要求确定硬件构成方案；其三是设计出满足控制要求的应用程序。

二、对设计任务的深入调查研究 (一)机械手的工作方式 此系统需要具备多种工作方式，如既能自动的循环运行一个过程，也能进行手动操作运行一个工作步等。常见的工作方式有联系、单周期、单步和手动。 1.单周期方式 机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停；接着机械手开始右行直至压动右限位开关开关后自停；接着机械手下降，下降到右工位压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后自停；接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束，再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。 2.连续方式 启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。 3.单步方式 每按一次操作按钮，机械手完成一个工作步。例如，按一次操作按钮机械手开始下降，下降到左限位压动下限位开关自停，欲使之运行下一个工作步，必须再按一次操作按钮等。 以上三种工作方式属于自动控制方式。 4.手动方式 按下按钮则机械手开始一个动作，松开按钮则停止该动作。 (二)对机械手每工作步的控制要求 1.上升和下降 机械手上升和下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步。本题使用上下限位开关进行控制，上升和下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。 2.放松和夹紧 机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。 为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。 3.左行和右行

智能物料搬运控制系统2

智能物料搬运控制系统 任 务 书

一、总体要求：请你在四小时（240分钟）内完成 1．请你仔细阅读并理解智能物料搬运控制系统的控制要求和有关说明，根据你的理解，选择你所需要的控制模块和元器件。 2．在赛场提供的图纸上，画出智能物料搬运控制系统的模块接线图，并在标题栏的“设计”栏填写你的竞赛工位号。 3．根据你画出的模块接线图，连接智能物料搬运控制系统的电路。 4．请你编写智能物料搬运控制系统的控制程序，存放在“D”盘中以工位号命名的文件夹内。 5．请调试你编写的程序，检测和调整有关元器件设置，完成智能物料搬运控制系统的整体调试，使该智能物料搬运控制系统能实现规定的控制要求，并将相关程序“烧入”单片机中。

图1 机械手结构示意图 二、智能物料搬运控制系统说明 ⒈ 机械手结构 机械手结构如图1所示。 接供料机构 机架 供料斗 工位2 工位1 工位3 搬运构 手爪

⒉操作面板 ①显示 系统信息由液晶显示器12864显示。 显示器首行显示温度。 显示器第二行进行产品数量显示。 显示器第三行在时间设置时显示时间设置；在运行时显示实际时间。 显示器第四行显示系统状态：机械手停止时显示“——”；运行时显示“R”；暂停时显示“P”；系统故障时显示“E”；开机初始画面如图2。 图2 系统初始显示 ②键盘 键盘设置如图3 /关机时间的设置按键，按下一次进入开机时间设置，再 次按下进入关机时间设置， 16个按键为4*4行列键盘

图3 键盘 ③电源控制总开关 用作控制系统电源通断，用钮子开关K1实现。钮子开关手柄向上为“打开”，向下为“关断”。 ④自动/定时运行开关 用作控制系统开机自动运行或定时间段运行，用钮子开关K2实现。钮子开关手柄向上为“自动”，向下为“定时”。 三、系统控制要求 ⒈初始设置 ①初始状态设置：打开电源控制总开关后，显示如图2；机械手位于工位一正上方且上升到位，手爪处于放松状态。 ②预置开/关机时间： ③ 要求预置时间设为比赛时的实际时间。

物料搬运概述教学文案

物料搬运概述

第三章物料搬运系统设计 3．1物料搬运概述 物料搬运(Mnterial Handling)是制造企业生产过程中的辅助生产过程，它是工序之间、车间之间、工厂之间物流不可缺少的重要环节。据国外统计，在中等批量的生产车间里，零件在机床上的时间仅占生产时间的5%，而95%的时间消耗在原材料、工具、零件的搬运、等待上，物料搬运的费用占全部生产费用的30%~40%。为此，设计合理、高效、柔性的物料搬运系统，对压缩库存资金占用、缩短物流搬运所占时间，是十分必要的。 3.1.1物料搬运的概念 物料搬运是指在同一场所范围内进行的、以改变物料的存放（支撑）状态（即狭义的装卸）和空间位置（即狭义的搬运）为主要目的的活动。如装卸、移动、分类、堆码、理货和卸货等作业都属于物料搬运活动。 装卸搬运是物料装卸和物料搬运两项作业的统称。这两项作业又密不可分，习惯上常常以“装卸”或“搬运”代替“装卸搬运”的完整含义。在流通领域常把装卸搬运活动叫做“货物装卸”，而在生产领域则把这种活动叫做“物料搬运”。一般，在强调物料存放状态的改变时，使用“装卸”一词，在强调物料空间位置的改变时，使用“搬运”这个词。 这里还要明确物料搬运的范围，可以从距离和时间两个维度将它和运输、控制和工作空间内的动作等概念区分开来，如图3-1所示。如果对距离的区分不需要很明确，物料搬运的概念可以包括运输，如图中的虚线框所示。

图3-1 物料搬运的范围 具体的物料搬运作业主要有：水平或斜面运动——搬运作业；垂直运动——装卸作业；提升或下降运动——码垛或取货作业；绕垂直轴线转动——转向作业和绕水平轴线转动——翻转作业。搬运还是所有作业中附加的动作，包括搬运、倒退让路、排除路障、堆码、清点、整列、寻找、停下与返回等。 物料搬运的基本内容有三项，即物料、移动和方法。这3项内容是进行任何搬运分析的基础。 3.1.2物料搬运的原则 国际物料管理协会下属的物料搬运研究所浓缩数十年物料搬运专家的经验，总结出了物料搬运的20条原则。美国物料搬运教育大学与产业联系理事会将其进一步提炼为如下10条原则：

物料搬运概述

第三章物料搬运系统设计 3．1物料搬运概述 物料搬运(Mnterial Handling)是制造企业生产过程中的辅助生产过程，它是工序之间、车间之间、工厂之间物流不可缺少的重要环节。据国外统计，在中等批量的生产车间里，零件在机床上的时间仅占生产时间的5%，而95%的时间消耗在原材料、工具、零件的搬运、等待上，物料搬运的费用占全部生产费用的30%~40%。为此，设计合理、高效、柔性的物料搬运系统，对压缩库存资金占用、缩短物流搬运所占时间，是十分必要的。 3.1.1物料搬运的概念 物料搬运是指在同一场所范围内进行的、以改变物料的存放（支撑）状态（即狭义的装卸）和空间位置（即狭义的搬运）为主要目的的活动。如装卸、移动、分类、堆码、理货和卸货等作业都属于物料搬运活动。 装卸搬运是物料装卸和物料搬运两项作业的统称。这两项作业又密不可分，习惯上常常以“装卸”或“搬运”代替“装卸搬运”的完整含义。在流通领域常把装卸搬运活动叫做“货物装卸”，而在生产领域则把这种活动叫做“物料搬运”。一般，在强调物料存放状态的改变时，使用“装卸”一词，在强调物料空间位置的改变时，使用“搬运”这个词。 这里还要明确物料搬运的范围，可以从距离和时间两个维度将它和运输、控制和工作空间内的动作等概念区分开来，如图3-1所示。如果对距离的区分不需要很明确，物料搬运的概念可以包括运输，如图中的虚线框所示。

图3-1 物料搬运的范围 具体的物料搬运作业主要有：水平或斜面运动——搬运作业；垂直运动——装卸作业；提升或下降运动——码垛或取货作业；绕垂直轴线转动——转向作业和绕水平轴线转动——翻转作业。搬运还是所有作业中附加的动作，包括搬运、倒退让路、排除路障、堆码、清点、整列、寻找、停下与返回等。 物料搬运的基本内容有三项，即物料、移动和方法。这3项内容是进行任何搬运分析的基础。 3.1.2物料搬运的原则 国际物料管理协会下属的物料搬运研究所浓缩数十年物料搬运专家的经验，总结出了物料搬运的20条原则。美国物料搬运教育大学与产业联系理事会将其进一步提炼为如下10条原则： 1）运过规划原则。全面考虑需求、作业目标和功能要求来规划所有的物料搬运和物料存储工作。 2）标准化原则。物料搬运方法、上设备、器皿、控制和软件应标准化，以达到系统总体作业目标，且不牺牲灵活性、模块化和吞吐量的要求。