技术说明书
深圳市锐富恒玻璃钢整体化粪池
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品
技
术
说
明
书
深圳市锐富恒玻璃钢科技有限公司2016年09月18日
目录
第一章公司简介 (3)
第二章产品概述 (4)
第三章产品结构图及工作原理图 (5)
第四章工厂生产现场图 (7)
第五章生产工艺与管理模式 (8)
第六章玻璃钢化粪池选用表 (9)
第七章玻璃钢化粪池规格尺寸表 (10)
第八章与传统化粪池对比一览表 (11)
第九章技术说明 (12)
第十章制造标准 (13)
第十一章施工安装说明 (14)
第十二章锐富恒温馨建议 (15)
第十三章近期部分工程实例 (16)
第一章公司简介
深圳市锐富恒玻璃钢科技有限公司是一家专业研发、设计、生产、销售一体的大型玻璃钢化粪池生产企业。公司经过多年的努力，不断开发新产品、完善生产管理、扩大生产规模，现已成为深圳市规模最大，质量最优，信誉最好的玻璃钢科技公司之一。
公司生产经营玻璃钢化粪池系列、玻璃钢隔油池、玻璃钢雨水收集池、不锈钢组合水箱，可根据客户要求设计生产各行业非标准玻璃钢化粪池。
我公司作为玻璃钢化粪池的先行者，汇集了一批多年从事科研、开发、生产的工程技术人才，拥有领先的技术和一支敬业爱岗的优秀团队，处处以最高标准要求自己，自公司成立至今，我公司生产的玻璃钢化粪池朝着精细化方向发展，在原有基础上跨越了一大步，我们始终坚持“以信誉为根本，以技术为已任、以质量为生命、以服务以基础”走不断创新精细化发展之路，为客户提供无数一流的产品，众多堪称经典案例。
成绩只属于过去，未来我们将更加努力，为环保事业贡献最大的力量！
第二章产品概述
为了适应现代化城镇建设的需要，加强城乡环境综合整治有效地防治生活污水对环境的污染,提高污水处理率,为创建文明、卫生城市创造条件，遵循1996年国家环境保护最佳实用技术“埋地式无动力生活污水净化装置”（96-A-F-001）的基本原理。
玻璃钢整体化粪池是采用增强玻璃纤维等高强度耐酸碱材料UP树脂，辅以全复合材料内部支撑体系，利用最新生产工艺，工厂化生产整体成型的生活污水处理设备。
本产品利用沉淀和厌氧发酵原理去除生活污水中悬浮性有机物，主要适用于工业企业生活区域，和城市居民生活小区等民用建筑，产品有截流、沉淀污水中的大颗粒杂质、防止污水管道堵塞、减少管道埋深上起着积极作用。
本产品具有耐潮湿、耐氧化、耐酸碱、耐高低温、零渗漏、无变形、无死角、低成本等特点。具有良好的社会效益与经济效益。
零渗漏
本产品采用整体成型技术无接缝，密封性好，无渗漏污染，彻底解决传统化粪池污染地下水源，影响空气质量等问题，真正改善人居环境。
本产品结构设计中，充分考虑受压均匀，应力分散，采用圆筒形设计，筒体内设有全复合材料支撑，产品安装完成后，经有部门检测各项性能指标均能符合并超过设计要求。经检测，产品可承≥50T 荷载。
占地面积小
本产品占地面积为传统化粪池的60%左右，可根据场地，灵活布局的特点。
整体安装，施工快捷
本产品在工厂内一次成型，运输至现场一次性吊装到位，可根据场地需要自由组合安装，且施工受气候等自然条件影响小，安装后即投入使用，有效缩短施工周期。
处理效果好
本产品对厌氧生物填料和挂膜填料系统的应用，有效截留更多的生物量，相应污水处理能力比同等容积的传统化粪池提高了一倍以上。
使用寿命长
本产品耐潮湿、耐氧化、耐酸碱腐蚀、耐高低温、无变形，正常使用寿命可与建筑物同步（见国家标准图集）
清理周期长
本产品采用生物处理工艺，强化了厌氧氧化的功能，产生的污泥量少，清理周期长，使其清理时间延长至3-5年，是同容积传化粪池的4倍，节省后续物业管理成本。
经济实用
整体化粪池采用规模化工厂生产，有效降低了生产成本，价格比传统钢筋砼化粪池低20%以上，被各房地产商及政府工程广泛采用。
目前市场上的玻璃钢整体化粪池，一般采用按手工制作，按经验配方，相比之下锐富恒产品：
利用最新纳米微处理工艺;
生产过程全部使用电脑控制;
全部机械操作;
采用高纯度原材料;
保障原材料在生产过程中，分布均一，紧致，因而产品结构更为坚固，抗压、抗拉，抗剪强度更高，此外单个池体生产体积可达100立方。
第三章产品结构图及工作原理图
第四章工厂生产现场图
第五章生产工艺与管理模式
生产工艺流程：
1.校对设计图纸
2.确认生产产品型号规格
3.备料
4.成模
5.防水处理
6.整体机械一次缠绕
7.强度测试
8.开检查井
9.厚度测量
10.闭水试验
11.出厂检验报告
12.发货
产品质量管理保证模式：
第六章玻璃钢化粪池选用表
第七章玻璃钢化粪池规格尺寸表
第八章与传统化粪池对比一览表
第九章技术说明与服务
近年业，国家大力提倡低炭、环保、节能，业内较多影响力的开发商如万科等提出绿色建筑概念，提倡环保，节能建筑，新材料，新技术的采用是建筑行业发展的一个趋势;玻璃钢成品化粪池，逐步广泛使用。
由于缺乏统一的国家及行业标准，近年来涌现不少玻璃钢化粪池生产厂商，生产工艺参差不齐，大部分工艺还停留在手工作坊的模式下，原料选用偷工减料，以次充好，技术质量没有相对系统的保障。
对于初次选用玻璃钢成品化粪池的客户，由于对玻璃钢化粪池行业信息了解较少，普遍存在对玻璃钢化粪池的抗压强度，抗浮能力处理，耐老化问题及使用年限上有着较大的质疑与忧虑。
锐富恒团队十余年专致于玻璃钢化粪池的生产与研发，达成与多方原料厂家、环保、建设、设计方面专家深入探讨、计算、研究、制定形成了以玻璃钢化粪池生产整体机械化、抗压结构合理化、原料控制品牌化、检测程序系统化，充分保证“RFHHFC”系列产品质量。
抗压强度处理说明
决定玻璃钢产品抗压强度的主要因素：
产品材质：原材料的优劣直接决定着玻璃钢整体抗压强度的好坏，大多厂商为了追求利益最大化，降低生产成本，大量使用劣质低价原料，大量使用对产品强度、韧性有直接影响的滑石粉、石英砂等。
内部支撑结构（全复合材料支撑）：因生产工艺的不同，各厂商对内部支撑结构的选用与制作也尽不相同，总的说来，加强筋间距的密度与分布的格局对产品整体的抗压强度有着重要关系。
生产工艺：玻璃钢成型过程中，模压时间、胶凝时间、成份的配比对产品整体性能有很大的影响，（许多厂商由于缺乏专业，忽视甚至盲目进行生产）。
锐富恒玻璃钢化粪池抗压强度处理
产品材质：锐富恒在原料的控制上全部采用上市公司、国内全三强的原材料（并在原料选用与生产的过程中严格杜绝添加一切对产品质量有影响的添加剂）。
内部支撑：为能满意服务于珠三角不同地质条件需求的客户，锐富恒在采用内部支撑结构的设计与制作中不断反复与设计院、建筑业内的各专业给排水、土建工程师论证，试验，并通过计算，采用行业内独一无二的RFHHFC内部支撑体系（详细参数请参照上述RFHHFC 玻璃钢整体化粪池内部结构体系）。
生产工艺：锐富恒产品最新采用纳米处理工艺，整体化一次成型生产，生产过程中全机械制造，胶凝时间，模压时间，全部由电脑微控自动完成。
第十章制造标准
本公司产品各项指标均符合权威部门的检测结果及相关的国家标准。
本产品所依据的国家标准：
GB/T1447-1983 玻璃纤维增加塑料拉伸性能试验方法
GB/T1448-1983 玻璃纤维增加塑料压缩性能试验方法
GB/T1449-1983 玻璃纤维增加塑料弯曲性能试验方法
GB/T1451-2005 玻璃纤维增加塑料筒支架式冲击韧性试验方法
GB/T3854-2005 纤维增加塑巴氏（巴柯尔）硬度试验方法
GB/T8978-1996 污水综合排放标准
GB/T9969.1-1998 工业产品使用说明书总则
XL001-2005 玻璃纤维增加塑料综合试验方法
第十一章安装施工流程
玻璃钢化粪池安装说明
一、施工作业流程：
放线→挖基槽、排地下水→垫层找平夯实→吊装就位→化粪池注水→分层回填→砌连接井→顶板。
二、施工要求：
1、放线挖槽坑：以化粪池最小开挖尺寸为标准根据开挖土质进行放坡放线开
挖，如果是不稳定的土质应分梯开挖。
2、基底处理：基础处理要根据土质情况进行：
（1）原土开挖稳定性好的土质可以直接用100-200㎜的细沙找平，如果有地下水的必须开沟排水。
（2）原土开挖承载力较差的必须做200㎜的混凝土垫层，再用100㎜的细沙找平。
（3）回填土开挖的都必须把基础夯实后做200㎜的混凝土垫层，再用100㎜的细沙找平。
3、吊装就位：就位时注意进出水方向，测定水平度局部调整垫层使之水平。
4、化粪池注水：安装就位符合要求之后，池内必须进行注水压浮使之稳定，
一般首先注水超过地下水位。回填完毕后必须将水注满，使池壁内外受力平衡。
5、分层回填：回填是安装中最重要的一个环节，直接关系产品的使用效果。（1）化粪池产品半径以下（尤其池体下三角区），必须用细砂回填，并在回填300~400mm高后冲水，使细砂回填层密实。
（2）为防止池体外水位过高而导致浮灌，在池体外回填300~500mm细砂并用水冲实后，给池体灌水，灌水高度500~800mm。再继续用细砂填至池体半径处。
（3）将池体内灌满水，池体半径以上部分可用泥土回填并夯实，密实度≥0.95 注意：
（1）严禁池体底部为调节高度而局部垫硬物，否则，会受力集中而导致将池体损坏。
（2）严禁在下三角区直接用泥土回填，否则，会因下三角区不能均匀受力而导致池体损坏。
（3）严禁回填过程中有坚硬物直接接触池体，否则，会因池体局部集中受力而导致渗漏。
（4）严禁池体外下三角区未填细砂，就直接灌水，否则，化粪池会因底部下三角区无支撑而使池体严重变形，甚至导致池体渗漏。
（5）下三角填砂至300-500后，立即在池体内注水，否则会因下面或地下水位高而导致浮罐。
6、砌连接井：回填达到施工规范要求后可砌筑进出口连接井和清掏井，连接
井按水道通用图施工,井底垫层必须夯实后浇制混凝土的底板,井中作流槽,砌筑清掏井时必须做100㎜的钢筋混凝土垫层。如过重车，清污井与池体结合部位先用直径10-12钢筋，在井口周围织成直径1500㎜的圆形钢筋网架，在铺上200㎜的混泥土层。
7.顶板：化粪池在绿化带和不过车的地方，顶部覆土深度不低于80公分，
可不做顶板；化粪池在过车的地方，根据不同的情况需在顶部制作一块混凝土保护板：
（1）.过车10吨（含10吨）以下，覆土深度必须大于1米，并夯实；覆土深度小于50公分的情况，把化粪池做降深处理或者在化粪池顶部做盖板。过车时车轮不能陷入池顶或四周，如有会陷的情况，在池子顶板做混凝土厚10公分，宽超出池子四周50公分；
（2）.过车10吨以上，不分覆土深度都要做盖板，厚10公分，布钢筋双向单层间宽10公分。盖板超出池子四周50公分，可以在回填土至检查口时制作，也可在做路面时池子顶部配筋，必须在制作好保护后才能过车。
第十二章锐富恒温馨建议
如何正确选用有保障的玻璃钢成品化粪池？
既然玻璃钢的抗压强度、耐老化，抗浮性能都与原材料本身，生产工艺有着直接的关系，您和您的公司在面对市面上参差不齐的产品与生产工艺时，锐富恒公司为您参考建议如下：
第十三章近期部分工程案例
2015玻璃钢化粪池部分工程案例
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中铁建工集团深圳分公司岗厦工地
中建八局观澜保障房项目
海南锦扬房地产开发有限公司
保利集团中宇广场项目
惠州骏涛实业骏涛华府
万科集团朗润园项目
绿地集团云都汇项目
汕尾比亚迪高新科技园
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广西南宁普罗旺斯
揭阳榕江建筑公司盛业豪园项目
中建四局国银金融中心项目
中建四局民生金融大厦项目
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肇庆市信荣房地产肇庆端州区安逸半岛项目
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机械手说明书
电气控制与PLC 课程设计说明书 题目机械手控制 院系机械工程学院 专业机械工程及自动化(电梯工程) 班级0722112 学号072211221 学生姓名孙奇 指导教师胡朝斌、易风 机械工程学院 2014年6月
目录 一、绪论 (3) 二、机械手的工作原理 (4) 2.1机械手的概述 (4) 2.2机械手的工作原理 (5) 三、机械手的工作流程图 (7) 四、输入和输出点分配图及原理接线图 (8) 五、元器件选型清单 (10) 六、控制程序 (14) 6.1初始化流程图设计 (14) 6.2手动操作梯形图 (15) 6.3回原点方式顺序功能图 (16) 6.4自动方式顺序功能图 (17) 6.5 PLC总程序梯形图 (18) 七、总结 (23) 参考文献 (24)
一、绪论 1.1 可编程序控制器的应用和发展概况 可编程序控制器（programmable controller），现在一般简称为PLC （programmable logic controller），它是以微处理器为基础，综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技发展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制三大支柱之一。 1.2 PLC的应用概况 PLC的应用领域非常广，并在迅速扩大，对于而今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC，尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。 按PLC的控制类型，其应用大致可分为以下几个方面。 （1）用于逻辑控制 这是PLC最基本，也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。 （2）用于模拟量控制 PLC通过模拟量I/O模块，可实现模拟量和数字量之间转换，并对模拟量控制。 （3）用于机械加工中的数字控制 现代PLC具有很强的数据处理功能，它可以与机械加工中的数字控制（NC）及计算机控制（CNC）紧密结合，实现数字控制。 （4）用于工业机器人控制 （5）用于多层分布式控制系统 高功能的PLC具有较强的通信联通能力，可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工厂自动化网络。 1.3 PLC概况及在机械手中的应用 （1）可靠性高、抗干扰能力强 （2）控制系统构成简单、通用性强 由于PLC是采用软件编程来实现控制功能，对同一控制对象，当控制要求改变需改变控制系统的功能时，不必改变PLC的硬件设备，只需相应改变软件程序。
上下料机械手课程设计说明书
上下料机械手课程设计说明书
专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练
地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4． 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2
机械手说明书
前言 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
第1章液压机械手总体方案设计 1.1机械手总体设计方案拟定 机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。 根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。设计可参考以下多种设计方案： 1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺 序完成上料、翻转、转位等功能。这种方案结构简单，自由度少， 易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度 增加，运动质量增大。 图1.1.1 直角坐标式布局示意图 1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转 位的功能，自动线仍成直线布置。这种方案可以集中设计液压站， 易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。 图1.1.2 立柱式机械手布局示意图
机械手设计说明书doc
机械手设计说明书 篇一：机械手设计说明书 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要
的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。
机床上下料机械手设计_说明书(65页)
机床上下料机械手设计_说明书(65页) 机床上下料机械手设计说明书第1章绪论1.1 选题背景机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。 1.2 设计目的本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成一个特定功能、特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自
动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。目前，在国内很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大、生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用一台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控车床（数控铣床，加工中心等）组合最终形成生产线，实现加工过程（上料、加工、下料）的自动化、无人化。目前，我国的制造业正在迅速发展，越来越多的资金流向制造业，越来越多的厂商加入到制造业。本设计能够应用到加工工厂车间，满足数控机床以及加工中心的加工过程安装、卸载加工工件的要求，从而减轻工人劳动强度，节约加工辅助时间，提高生产效率和生产力。 1.3 国内外研究现状和趋势目前，在国内外各种机器人和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： A．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机。B．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 C．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制；多传感器融合配置技术成为智能化机器人的关键技术。 D．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机器人开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规
机械手设计说明书
机械手设计说明书 篇一： 指导老师： 设计合作成员： 一、设计项目名称 机械手臂手指机构2 二、设计目的 本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。 三、设计要求 机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。选取机械手的座标型式和自由度。主要设计出机械手的手部机构。液压传动系统液压缸的选用 四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择 机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动 本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要
的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择 本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表 用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理 机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。 图1. 机械手夹工件的工作原理框图 该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。 传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。
工程技术员岗位说明书(20200517140630)
工程技术员岗位说明书 篇一：施工技术员岗位职责 技术员岗位职责 一、熟悉施工图纸，掌握施工规范、标准、图集中的基本内容，严格执行公司、项目部的各项规章制度及工序文件。 二、参与编写施工组织设计及专项施工方案、技术措施并监督执行情况。 三、负责对劳务分包单位进行分部分项技术交底，检查、督促施工班组按各级技术交底要求进行施工。 四、参加图纸会审，做好图纸审查意见的收集、汇总及图纸会审记录的整理工作。 五、做好施工图纸、设计变更等技术文件的收发、登记工作。 六、参与本项目测量、定位、放线、计量技术复核、隐蔽验收等工作，及时准确填写有关技术表格，做好有关记录工作。 七、处理施工中一般性的技术问题，对劳务公司提出的图纸及技术问题进行审核、处理并与上级技术主管部门沟通解决。负责制定质量问题整改措施。 八、在项目技术负责人的授权下，参与对设计院、工程部、监理的部分技术交涉、管理工作。起草须交请上述单位的技
术核定、设计变更、技术签证等。 九、负责施工现场（试）验的监督、管理工作。 十、参与新工艺、新技术、新材料、新设备的实施工作。 十一、做好工作日记，记录每日工作情况，定期组织统一 汇总汇报。十二、上级领导安排的其他工作。 篇二：项目技术员岗位职责 项目技术员岗位职责 1、熟悉设计图纸，参与设计交底及图纸会审，整理交底 及会审纪要，下达并实施对各作业班组的各类技术交底工 作； 2、参与编写施工组织设计，负责编写分部分项工程施工方 案，并组织实施； 3、负责实施本项目测量定位、放线、计量、技术复核工作，及时准确填写好有关技术表格，做好有关记录工作，做好施 工日志； 4、监督、指导各施工班组按设计图纸、施工规范、操作规 程、工程标准及施工 组织设计的要求进行施工，对违章作业提出整改，签发处罚 通知，直至纠正； 5、在公司有关职能部门的授权下，参与对设计院、业主、 监理公司、质检站的部分技术交涉、管理工作，起草须交请 上述单位的技术核定、设计变更、技术签证等资料；
机械手说明书
前言 焊接机器手占据整个工业机器人总量的40%以上，焊接作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响。采用焊接机器手可以稳定和提高焊接质量,保证其均一性，改善了工人的劳动条件，提高劳动生产率，产品周期明确，容易控制产品产量，可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。 在焊接机械手的设计过程中引进基于PRO/ENGINEER的CAD/CAE技术可以大大缩短焊接机械手的研发周期、降低机械手的研发成本、提高机械手的可靠性。因此,利用PRO/E 对焊接机械手进行设计、装配、仿真、分析,对于保证焊接机械手的质量,提高生产率,推动焊接机械手功能部件的发展,加快产品的更新换代具有重要意义。 目前，我国的焊接机械手行业无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高[1]。要想在短时间内赶超外国的产品，形成有自主知识产权的焊接机械手产品就必须借助先进的工具，在实际生产中不断完善和提高。 本设计将以PRO/E软件为平台，探讨焊接机械手的计算机辅助设计方法，并利用PRO/E 软件的强大仿真功能对焊接机械手进行运动分析、装配、仿真，以保证焊接机械手结构的准确性与合理性。
1.绪论 1.1 PRO/E的简介 PRO/Engineer是一套由设计至生产的机械自动化软件，是新一代的产品造型系统，是一个参数化、基于特征的实体造型系统，并且具有单一数据库功能。 1)真实3D模型 在PRO/E中，设计出的模型是真实的3D模型，弥补了传统面结构、线结构的不足。这些3D实体模型除了可以将用户的设计思想以最真实的模型在计算机上表现出来之外，借助于系统参数，用户还可随时计算出产品的体积、面积、重心重量、惯性大小等，以了解产品的真实性，并可以进一步的组建装配等的运算[2]。我们在产品设计过程中，可以随时掌握以上重点，设计物理参数，并减少许多人为的计算时间。 2)以特征作为设计的单位 PRO/E的特征方式是基于人性化设计的，初次使用PRO/E的人肯定会对特征感到亲切，PRO/E中正是以最自然的思维方式从事设计工作，如孔、开槽、做成圆角等均被视为零件设计的基本特征，除了充分掌握设计思想之外，还在设计过程中加入实际的制造思想，也正因为以此特征作为设计的单元，因此可以随时对特征做合理的变化。不违反几何原理的顺序调整、插入、删除、重新定义等修正动作. 3)单一数据库 在PRO/E中可随时由3D实体模型产生2D工程图，而且自动标示工程图尺寸。不论在3D 还是在2D图形上做尺寸修改，其相关的2D图形或3D实体模型均自动修改，同时组合、制造等相关设计也会自动修改，这样可以确保数据的正确性，并避免反复修正所耗费的时间，由于采用单一数据库库，提供了所谓双相关联性的功能，这种功能也正符合了现代产业中同步工程的思想。 4)参数式设计 配合单一数据，所有设计过程中所使用的尺寸(参数)都在数据库中，修改CAD模型及工程图不再是一件难事，设计者只要更该3D零件的尺寸，则工程图、组合、模具等就会依照尺寸的修改做几何形状的变化，以达到涉及修改工作的一致性，避免发生人为改图的疏露情形，且减少了许多人为改图的时间和精力消耗。也正因为有参数的设计，用户才可以运用强大的数学运算方式，建立各尺寸参数间的关系，使得模型可自动计算出应有的外型，减少尺寸一个一个修改的繁琐过程，并减少错误的发生。
搬运机械手设计说明书
机械与装备工程学院 课程设计说明书（2016/2017学年第 1学期） 课程名称：机械设计课程设计 题目：搬运机械手的设计 专业班级：机械设计制造及其自动化学生姓名： 学号： 130200216 指导教师： 设计周数： 2周 设计成绩： 2016年 12月 31日
目录 第一章绪论 (1) 1.1 机械手的应用现状 (1) 1.2 机械手研究的目的、意义 (1) 1.3 设计时要解决的几个问题 (1) 第二章机械手总体方案的设计 (3) 2.1 机械手的系统工作原理及组成 (3) 2.2 机械手的基本结构及工作流程 (3) 第三章机械手的方案设计及其主要参数 (5) 3.1 坐标形式和自由度选择 (5) 3.2 执行机构 (5) 3.3 驱动系统 (6) 3.4 控制系统 (7) 第四章结构设计及优化 (8) 4.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.2 确定气缸直径 (9) 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 (9) 4.1.4 缸筒壁厚的设计 (10) 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 (10) 4.2手臂结构优化设计 (10) 4.2.1问题描述 (10) 4.2.2设计分析 (10) 4.2.3建立数学模型 (12) 4.2.4优化计算 (13) 4.2.5优化结果分析 (16) 第五章 Adams运动仿真 (17) 总结与展望 (20)
摘要 机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。 本设计中的搬运机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。 本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。 用 ADAMS 软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械手的运动过程的演示动画，发现设计结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负载等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。虚拟样机代替物理样机对工程机械进行创新设计、测试和评估，可以降低设计成本，缩短开发周期，而且设计质量和效率都可以得到提高。 关键词:机械手，气动，优化设计，仿真
机械手电气设计说明书
（一）、基本情况介绍 机械手结构、动作与控制要求 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛，主要用于搬动或装卸零件的重复动作，以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并右电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。 机械手的结构如图8-13所示，主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等几部分组成。料架6为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每转动一定角度（由工件数决定）以保证待加工零件4对准机械手。 机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表8-4所示。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例，机械手的动作顺序是：由原始位置将以加工好的工件卸下，放回料架，等料架转过一定角后，再将未加工零件拿起，送到加工位置，等待镗孔加工结束，再将加工完毕工件放回料架，如此重复循环。 图8-13 机械手的外形及其与料架的配置 1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6料架 (二)、拖动情况介绍 具体动作顺序是： 原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。
（三）、设计要求 1）加工中上料、下料各动作采用自动循环。 2）各动作之间应有一定的延（由时间继电器调定）。 3）机械手各部分应能单独动作，以便于调整及维修。 4）油泵电机（采用）及各电磁阀运行状态应有指示。 5）应有必要的电气保护与联锁环节。 二、设计过程 （一）、总体方案选择说明 机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 1按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，适用于大附属，如自动机床、自动线的上、下料机械手和‘加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。 通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用，驱动系统和格性能范围内，其动作程序是可变的，控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位，只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以点位控制，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 2按驱动方式分 液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
机械手说明书完整标准版
1 SHANDONG ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ 课程设计说明书 二维机械手，二号黑体 学 院：农业工程与食品科学学院 专 业： 农业机械化及自动化 学生姓名： 指导教师：程卫东 2011 年7 月
目录 第一章绪论··················································································错误！未定义书签。 1.1设计目的·················································································错误！未定义书签。 1.2设计内容 (2) 1.3设计要求 (2) 第二章总体方案设计 (2) 2.1机械部分设计 (2) 2.2控制部分设计 (3) 2.21技术要求 (3) 2.22驱动控制系统 (3) 2.23设计方案简图 (4) 第三章结构设计 (5) 3.1手抓的设计 (5) 第四章驱动系统设计 (5) 4.1 气缸设计 (5) 4.11气缸1的设计 (5) 4.12气缸2的设计 (6) 4.13气缸3的设计 (6) 4.2 空压机及控制元件的选择···················································错误！未定义书签。 4.21耗气量的计算 (7) 4.22控制元件的选择 (7) 4.3 步进电机的选择 (9) 4.4 谐波齿轮减速器的选用 (9) 4.5 压力传感器的选用 (10) 第五章控制系统设计 (10) 5.1回原点程序 (12) 5.2手动程序 (14) 5.3自动程序 (16) 参考文献 (20) 2
机械手项目设计说明书
机械手的设计论文 说明 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。PLC机械手设计主要是依靠限位开关和电磁阀的控制及推动来实现的。机械手的所有动作均采用电控制、气压驱动。它的上升/下降、左移/右移和左旋转/右旋转均采用双线圈双位电磁阀推动气压缸完成。机械手的动作转换依靠限位开关来控制并且按照一定的顺序动作。在机械手运动的过程中会安装检测灯来检测其运动的启停。本设计所用机械部件有模拟机械手爪，电气方面有可编程控制器（PLC）、开关电源、电磁阀、等部件。按钮发出两路脉冲到机械手驱动，控制它的前后移动由气动阀Y4控制，左右移动由气动阀Y5控制，左右旋转由气动阀Y6控制，夹紧和放松由气动阀Y7控制，另外还有启动和停止两个按钮。机械手自动完成全部动作。
目录 前言 (3) 第一章 PLC的介绍 (5) 1.1 PLC概述 (5) 1.1.1 可编程控制器的产生和发展 (5) 1.2 PLC的主要功能 (6) 1.2.1 PLC基本组成 (6) 1.2.2 PLC的特点 (7) 第二章 PLC机械手的介绍 (8) 2.1 PLC机械手的原理 (8) 2.1.1 PLC机械手的原理及流程图 (8) 2.2 电路中主要元器件的介绍 (9) 2.2.1 电磁继电器的原理及应用 (9) 2.2.2 电磁阀的工作原理及应用 (9) 2.2.3 接近开关工作原理及应用 (10) 第三章应用PLC设计机械手的步骤 (11) 3.1 输入输出点分配表 (11) 3.2 机械手的接线图 (12) 3.3 PLC机械手的程序设计 (14) 3.3.1 PLC机械手的梯形图语言 (14) 3.3.2 PLC机械手指令表语言 (15) 第四章 PLC机械手的程序调试 (18) 4.1 控制系统的程序调试步骤 (18)
气动机械手-设计说明书
一、设计要求 为卸码垛机械手臂配制造附件，即夹持工件的手指机构。机构应根据工件的形状、尺寸、工件质量大小、表面性质等因素专门设计。本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。设计手指机构的机械结构，机构自身重量控制在10kg以内，手指的动力驱动方式自选。 二、具体设计方案 本次机械手的主要设计构思来源于实验室的机械手模型，通过对实验室机械手的一系列观察研究，开始了如下方案的设计。 首先，我们选择了气动的方式来驱动机械手的运动，而对于气缸的选择，因为在这方面的学习还不够，而且对于我们所设计的机械手结构在气缸方面的要求不高，故在此不作进一步研究。 根据实验室的机械手模型，我们仿照其结构把机械手设计为平行式夹持手爪，接下来是对一些重要尺寸的确定做一较为详细的介绍。 2.1机械手手爪伸缩运动的设计 通过查阅相关资料，对于夹持型手爪进行受力分析如图所示，两个手指总夹持力2μF必须大于夹持工件的重力mg 故应满足2μF>mg，即F>mg/2μ式中μ为摩擦系数，本次设计的手指夹持处设有辅助件，材料取为硬质橡胶，一般令μ=0.65； 另外已知m为5kg； 由此可得F>mg/2μ=5×9.8/(2×0.65)=38N
机械手的结构图如下： 此部分为机械手的夹持部分，由图中可知，此结构主要是以齿轮齿条的啮合运动来实现手指的夹紧与放松，而通过两个类似于单缸气缸的腔体充气和放气产生推动力。因此根据公式可得： D=（4F/（πPη））? 其中η为负载率,一般取0.4。代入相关数据可得：D=0.017m 又知腔体中受压缩气体作用的面积为一圆环，即 s=π*（R2-r2）=π*D2/4 （其中R为腔体外半径，r为轴半径） 只要圆环面积s大于π*D2/4即可，现取D=0.02m=20mm r=10mm R=20mm 则s的面积足够大，能提供足够的推力来满足运动。 之后根据所夹持件尺寸的要求是90至110mm，则按照90mm来计算（最小的工件尺寸），若能夹到的话，则110mm的也一定能夹到，然后通过一系列的尺寸推导运算（该部分是通过先初步设计尺寸，然后在建模过程中不断修改所得），即可设计出如上所示的机械手结构。其中最主要的就是齿轮齿条的行程大小确定，它是根据所要夹持工件的尺寸要求来设计的。
机械手说明书
三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名专业指导教师姓名专业技术职务汪增帅 机械设计制造及其自动化付秀琢
目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 1.1机械手概述 (2) 1.2机械手历史和现状.................. ......... (4) 1.3机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 2.1机械手组成及各部分关系 (8) 2.2总体方案拟定 (9) 2.3驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 3.1机械手的结构设计 (13) 3.2传动结构的设计 (15) 3.3导轨的设计 (20) 3.4轴承的选择 (21) 3.5电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致谢 (25) 参考文献 (26)
摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。 在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作 ， 本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is start ing to cha nge the moder n in dustrial Ian dscape. The desig n for the in dustrial robot of three degrees of freedom Cartesia n coord in ate its work directi on for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the en tire desig n more comprehe nsive in troduct ion and summary. Keywords：three degrees of freedom recta ngular coordi nates in dustrial robot
机械手手爪部位毕业设计说明书汇总
目录 摘要 (1) 引言 (1) 1.机械手总体方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2运动形式的选择 (2) 1.3驱动方式的选择 (4) 1.4总体结构设计 (5) 2.机械手手部设计 (6) 2.1结构分析 (6) 2.2计算分析 (6) 3.PLC控制系统设计 (11) 3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 (11) 3.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 (13) 3.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 (14) 4.动画制作 (18) 4.1建立机械手模型 (18) 4.2制作机械手的动画 (18) 结束语 (26) 致谢 (26) 参考文献 (26) 附录 (27)
摘要 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。 关键词：机械手PLC 动画 引言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机, 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具，机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。 控制系统是机械手的指挥系统，它通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求进行工作，并检测其正确与否。可编程控制器（PLC）是一种数定运算操作的电子系统，它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在存储器中，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比，PLC具有可靠性高、抗干扰能力强；编程简单、使用方便；设计、安装容易，维护工作量少；功能完善、通用性强；体积小、能耗低等特点。因此，机械手控制系统越平越多的由可编程控制器来实现。
专业技术岗位说明书
事业单位专业技术岗位说明书 单位名称（盖章）：xx市xx小学编写时间：2012年12月30日岗位名称中学高级教师所在部门教导室 岗位类别专技岗位等级7级 岗位职责任务 (1)自觉贯彻党和国家教育方针，热爱教育事业，敬业爱岗；教书育人，积极参与各项素质教育实践，不从事社会上以中小学生为对象的文化教学班等有偿家教，能义务为学习困难学生补课；严于律己，为人师表，有良好的团队合作精神；尊重学生人格，师生关系良好。 (2)对所教学科具有系统的、坚实的基础理论和专业知识，了解课程教材教法改革的发展趋势，在教学实践中体现二期课改的教学理念；有相应的教育法律、法规知识，善于依法执教；有扎实的教育学与心理学理论知识，熟悉掌握教育研究的理论与方法。 (3)坚持“以学生发展为本的”的教育理念，了解和熟悉学生身心发展规律与特点，在学生思想政治教育和班主任工作方面有比较突出的专长和丰富的经验，能使各种类型的班级集体都有显著进步，教育效果显著；具有现代教育教学观念，有较强的教育教学能力，能依据课程标准，结合学生实际，进行科学的教学设计，能用有效的教学方法引导学生积极主动地学习。全面关注学生知识与技能、过程与方法情感、态度与价值观的和谐发展，不搞大运动量训练，教学效果显著。 岗位工作标准 （1)承担学校安排的教育教学任务并达到市教育局规定的周课时量，备课、讲课、辅导，批改作业，考核学生成绩。 (2)指导教育教学研究工作。 (3)承担教育科研任务。 (4)指导一、二级教师的教育教学工作，或承担培养新教师的任务。 岗位聘用条件 1、符合国家《事业单位岗位设置管理实施意见（试行）》规定的任职基本条件； 2、符合国家承认的相应学历与工作年限； 3、有教师资格证书； 4、有高级教师职称资格证书，具备良好的沟通和书面表达能力； 5、无违反师德、纠纷、投诉、违章处分等情况发生； 6、符合本单位人事聘用的分数排名及的其他要求。 备注
机械手手爪部位毕业设计说明书
机械手手爪部位毕业设计说明书
目录 摘要 (1) 引言 (1) 1.机械手总体方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2运动形式的选择 (2) 1.3驱动方式的选择 (4) 1.4总体结构设计 (5) 2.机械手手部设计 (6) 2.1结构分析 (6) 2.2计算分析 (6) 3.PLC控制系统设计 (1) 1 3.1机械手移动工件控制系统的控制要求 (1) 1 3.2机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 (1) 3 3.3机械手移动工件控制系统的PLC程序 (1)
4 4.动画制作 (1) 8 4.1建立机械手模型 (1) 8 4.2制作机械手的动画 (1) 8 结束语 (2) 6 致谢 (2) 6 参考文献 (2) 6 附录 (2) 7
摘要 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题经过对设计要求的分析，设计出机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一定的应用前景。 关键词：机械手 PLC 动画 引言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。
技术员岗位职责说明书
技术员岗位职责说明书 技术员的岗位职责是什么呢，下面橙子为大家精心搜集了3篇关于技术员的岗位职责说明书，欢迎大家参考借鉴，希望可以帮助到大家! 技术员岗位职责说明书一 1.全面负责公司科技工作计划和任务在车间内部的组织实施和公司技术管理有关制度和技术工艺标准在车间内部的贯彻落实。 2.负责车间工艺纪律执行情况的日常检查和整改落实。 3.参与制定、修订并在车间内部指导实施有关技术、工艺、安全操作等方面的规程和文件。 4.负责公司新技术引进和产品开发、改进等技术工作在车间内部的组织实施以促进公司产品的技术创新。 5.严格按照公司质量管理体系要求做好技术文件的收发、归档工作。 6.积极参与有关产品的设计评审、工艺评审活动。 7.具体指导、处理、协调和解决车间生产中出现的技术问题、为车间各项工作提供技术支持。 8.做好车间技术有关信息的搜集、记录和反馈工作。 9.参与不合格品和质量事故的评审、参与产品的技术整改工作。 10.负责指导实施一般不合格产品的返工、返修工作，配合其他部门做好严重不合格品的技术分析和技术处理。
11.抓好车间技术队伍建设，做好操作人员的技术培训和提高工作。 12.参与公司技术成果及技术经济效益的技术评价工作。 13.做好领导安排的其它技术相关工作。 技术员岗位职责说明书二 负责建筑施工工程项目的人员管理、安全施工和技术质量监管工作。 1.认真贯彻、执行国家的政策、法规和公司各项规章制度;全面负责项目工程进场前人力财力的组织工作和入场后施工现场的管理工作;主持项目部工作。 2.全面完成公司下达给工程项目的各项考核指标，确保工程质量、安全、工期的实现，认真履行施工合同。 3.参加项目施工组织设计的编制和工程预结算的会审，坚持项目过程精品，动态管理，标价分离，严格奖罚。 4.负责主持编制和组织实施施工合同内容的施工进度计划，按时向公司报送工程实物完成量，按时向业主收取工程进度款。 5.严格按公司质量管理体系工作和质量方针要求实现工程质量目标，负责组织对施工过程中的各种技术、质量、安全、成本等相关工作实施情况的考核。 6.合理统筹安排好项目工程的物资、劳动力、施工技术、设备、后勤、行政、社会治安综合治理、文明施工等的管理工作。 7.负责完成公司经理授权处理的事宜，定期或不定期将工程现状