方刀架机械制造工艺学》课程设计说明书
机电及自动化学院
《机械制造工艺学》课程设计说明书
设计题目：方刀架工艺规程设计
姓名：
学号：0811111043
班级：机电（1）班
届别：2008级
指导教师：
2011 年07月
前言
《机械制造工艺学》课程设计是我们学完了机械制图、机械制造工艺学、工程材料、机械设计、CAD/CAM等专业基础课和主要专业课，又经过了机械设计课
程设计之后，进行的又一次实践性环节，特别强调对机械制造工艺学和工程材料这两门课程的运用，同时也有对刀具和切屑的部分知识的综合，因此这是我们对以前所学各门课程的一次较为深入的综合总复习，同时还要对相关课外知识进行查阅和学习，也是一次对我们实际运用知识解决问题能力的练习。并且，这次课程设计同样也会用到以前的金工实习和认知实习的相关知识，也可以说这是对两次实习效果的一次检验。通过这次课程设计，将会巩固对机械加工工艺规程设计的理论知识，并初步学会自己完成制定简单零件加工工艺规程。
通过课程设计达到以下目的：
1、能熟练的运用机械制造工艺学的基本理论，正确地解决一个零件在加工中的定位，夹紧以及合理制订工艺规程等问题的方法，培养我分析问题和解决问题的能力。
2、课程设计过程也是理论联系实际的过程，并学会使用手册、查询相关资料等，增强我解决工程实际问题的独立工作能力。
由于能力所限，设计尚有许多不足之处，恳请老师给予指正和改善。
目录
1、任务介绍 (1)
2、方刀架工艺分析 (1)
2.1、零件的作用 (1)
2.2、零件的工艺分析 (1)
3、方刀架工艺规程设计 (2)
3.1、确定方刀架毛坯的制造形式 (2)
3.2、基准选择 (2)
3.3、制定工艺路线 (3)
3.4、加工余量、工序尺寸和毛坯尺寸的确定 (5)
3.5、各种机床与刀具选择 (7)
3.6、确定切屑用量 (7)
3.7、基本工时的确定 (7)
3.8、计算时间定额和提高生产率的工艺途径简介 (13)
3.9、工艺方案的技术经济分析 (13)
4、小结 (14)
5、参考文献 (14)
6、附件 (14)
1、任务介绍
本次《机械制造工艺学》课程设计我的题目是“方刀架工艺规程设计”。材料为45钢，生产批量为中批量生产，其他要求及零件参数见方刀架二维零件图，要求设计该方刀架的机械加工工艺规程，具体要求内容为：
（1）根据生产类型，对零件进行工艺分析；
（2）选择毛坯种类及制造方法，绘制毛坯图；
（3）制订零件的机械加工工艺过程，选择工序加工设备及工艺装备，确定各工序切削用量及工序尺寸，并计算工序的工时定额；
（4）填写工艺文件；
（5）撰写设计说明书；
2、方刀架工艺分析
2.1、零件的作用
方刀架是作用是通过用螺钉的紧固作用在机床上快速的实现车刀固定，夹紧、转换，为车工提供方便，同时也节省了大量的辅助时间，大大提高了生产效率. 方刀架的主要功用就是通过装在刀架上的其它零件夹紧刀具，换刀时，在手柄转动下，带动方刀架回转，以达到换刀的目的。
2.2、零件的工艺分析
1）、该零件为车床用方刀架，中间周槽用于装夹车刀，其C面直接与车刀杆接触，所以要求有一定的硬度，因此表面淬火40～45HRC。
2）、该零件D端面与车床小滑板面结合，并可以转动， mm孔用于刀架定位时用，以保证刀架与主轴的位置，其精度直接影响机床精度。
3）、该零件在加工中，多次装夹均以mm孔及A端面定位，保证了加工基准的统一，从而保证了工件的加工精度。
4）、工序中安排了4个侧面的半精加工，其目的是保证定位时的精度。
图1：方刀架零件图
3、方刀架工艺规程设计
3.1、确定方刀架毛坯的制造形式
该零件结构比较简单规则，但某些加工面和孔的尺寸精度、平面度，垂直度、位置精度、表面粗糙度要求比较高，铸件适用于制造复杂形状的毛坯，锻件适用于形状简单，强度要求高的毛坯。此零件并不是很复杂，因此该零件选择毛坯为锻件，锻件制造的方法有自由锻和模锻两种。自由锻毛坯精度低、加工余量大、生产率低，适用于单件中批量生产以及大型零件毛坯。模锻毛坯精度高、加工余量小，生产率高、适用于中批以上生产的中小型零件毛坯。常用的锻造材料为中、低碳钢及低合金钢。综上所诉；该零件应选择自由锻的方法制造毛坯。
3.2、基准选择
根据零件图的要求以及定位基准的选择原则，对零件而言，尽可能选择不加工面为粗基准。对有若干不加工表面的工件，选用要求相对位置精度较高的不加工表面作为粗基准。同时根据零件毛坯的形式，粗基准选择为D端面，加工Ａ端面，再以A端面为基准加工其他端面。
精基准的选择根据基准重合原则，选择加工后的mm孔和A端面组成一面一销作为精基准。
3.3、制定工艺路线
根据零件的具体要求和各种加工方法所能够达到的精度和粗糙度能力，以及各种机床的加工特点，查阅和参考《机械制造工艺学》和《机械制造技术基础课程设计指南》等资料，可得到各加工面的加工方法（表1）和加工工艺工序安排（表2）：
表1 方刀架各加工面的加工方法
×
孔
孔
孔
×M12-7H孔
孔
表2 方刀架加工工艺工序安排
孔及A端面
孔及A端面
孔及A端面
孔及A端面
孔及D 端面 孔、A 端面及一侧面
至 孔、D 端面及一侧面
扩至?14.85 铰至
通孔至? 孔、D 端面及一侧面
扩、铰至
18mm 处扩至?
3.4、加工余量、工序尺寸和毛坯尺寸的确定
结合方刀架尺寸及查阅《机械制造技术基础课程设计指南》等资料得到相关数据可计算得到加工余量、工序尺寸和毛坯尺寸如表3：
表3 方刀架加工余量、工序尺寸和毛坯尺寸等参数表
据此可得到毛坯尺寸，故可得毛坯图形如图1
图2：方刀架毛坯图
加工时需要保证留有加工余量,最终尺寸加上各道工序加工余量即得到工序尺寸。
3.5、各种机床与刀具选择
综合考虑所要加工零件的尺寸及要加工表面所要达到的粗糙度
机床与刀具如下：
卧式铣床X6132 —————硬质合金端面铣刀YT15
卧式镗床T68 ——————硬质合金镗刀YT15
卧式车床CA6140—————硬质合金车刀YT15
立式钻床ZA5025—————硬质合金钻头
平面磨床M7120——————刚玉砂轮
3.6、确定切屑用量
根据工件尺寸和相关要求，并参考《实用机械加工工艺手册》等资料，可得
工件尺寸和切屑深度的选择为：
粗铣每齿进给量为0.16mm，半精铣每转进给量为1.0mm，精铣每转进给量为0.5mm；
车削每转进给量为1.0mm
精磨单向磨削深度为0.12mm/st，纵向进给量为16mm/st，工件运动速度为15m/min。
钻孔进给量和速度：Φ9进给量为0.5mm/r；Φ14进给量为0.6mm/r; Φ22
进给量为0.8mm/r。
粗镗Φ22进给量为0.9mm/r, 半精镗Φ24、Φ30进给量为0.6mm/r;精镗Φ25和Φ35进给量为0.18mm/r。
攻丝进给量为0.3 mm/r，速度为0.3m/s
3.7、基本工时的确定
（1）工序20：粗铣G端面
切屑深度分别为:
3.0mm
铣平面参数：每齿进给量为af=0.16mm/z，采用硬质合金钢端铣刀,牌号YT15齿数为Z=10，直径D=100mm.刀具寿命180min,
则每转进给量为:
f=af Z=1.6mm/r
切屑速度为:
V=1.0m/s
转速：
n r/min
代人相关数据可得:
n =191.08r/min
根据机床型号，选择转速n=160 r/min
铣削基本时间i
代人相关数据得：
tj=32.82s
（2）工序35：粗铣、半精铣E端面
切屑深度分别为:
3.0mm
1.5mm
铣平面参数：每齿进给量为af=0.16mm/z，采用硬质合金钢端铣刀,牌号YT15，齿数为Z=10，直径D=100mm,刀具寿命180min,
则每转进给量为:
f=af Z=1.6mm/r
切屑速度分别为:
V1=1.0m/s,
V2=1.3m/s
转速：
n r/min
代人相关数据可得:
191.08r/min
248.40r/min
根据机床型号，选择转速160r/min
210r/min
基本时间i
代人相关数据得：
tj1=32.82s
tj2=25.00s
（3）工序65：粗镗、半精镗、精镗Φ36孔、Φ37槽
切屑深度为=4.0mm，=2.5mm，=0.5mm，0.5mm
进给量分别为:
f1=0.9mm/r，f2=0.6mm/r，f3=0.18mm/r，f4=0.18mm/r 切屑速度
V1=V3=V4=1.0m/s
V2 =2.0m/s
转速：
n r/min
代人相关数据可得：
1401.96r/min
1764.86/min
1194.26r/min
根据机床型号，选择转速1400r/min
1580r/min
1120r/min
基本时间i
代人相关数据得：
tj1=6.78s
ti2=10.17s
tj3=33.9s
ti4=2.61s
（4）工序70：半精镗、精镗Φ25孔 切屑深度为
=1.0mm ，
=0.5mm
进给量分别为:
f1=0.6mm/r ，f2=0.18mm/r
切屑速度
V1= 2.0m/s V2 =1.0m/s
转速：
n
r/min
代人相关数据可得：
1764.86/min
1194.26r/min
根据机床型号，选择转速
1580r/min
1120r/min
基本时间
i
代人相关数据得：
ti1=8.61s tj2=28.68s
(5）工序105：精磨D 端面
砂轮宽度为63mm ，外径为250mm ，切削深度分别为ap1= 0.12mm ，工作台单行程纵向进给量为fx1=1mm/st ，工件的运动速度为v1= 15m/min
工作台位置个数n=
x
f l
=3 基本时间：tj=
v
f f ap v x
?? tj=90s
（6）工序115：钻4×至?14mm，扩至?14.85mm，铰至 mm。
钻头直径分别为：
D1=14.85mm
刀具寿命为60min
进给量分别为:
0.45mm/r
切屑速度
V1=45m/min
转速：
n r/min
代人相关数据可得:
445.86r/min
根据机床型号，选择转速400r/min
基本时间i
代人相关数据得：
tj1=6.67s
（7）工序120：钻mm，底孔至?9.8mm，扩、铰至mm，其入口深18mm处扩至?10.2mm，攻M12-7H。
钻头直径分别为：
D1=9.8mm
刀具寿命为60min
进给量分别为:
0.45mm/r
切屑速度
V1=45m/min
转速：
n r/min
代人相关数据可得:
445.86r/min
根据机床型号，选择转速400r/min
基本时间i
代人相关数据得：
tj1=32.61s
攻丝
进给量
f=0.5mm
切屑速度
=0.3m/s
转速：
n r/min
代人相关数据可得：
321.47r/min
根据机床型号，选择转速320r/min
基本时间i
代人相关数据得：
tj=19.37s
另外要说明的是，在计算基本时间过程中，没有把刀具的切入长度和刀具的切出长度算进去。
3.8、计算时间定额和提高生产率的工艺途径简介
单件时间的计算公式为：
由于生产批量为中批量，所以时间定额为：
本次设计没有具体计算辅助时间、布置工作地点时间和休息和生理需
要时间，在中批量生产中，辅助时间可按基本时间的百分比进行估算，并在实际中修改，使之趋于合理。基本时间和辅助时间总和称为操作时间，布置
工作地点时间一般按操作时间的2%7%来计算，休息和生理需要时间一般
按操作时间的2%来计算。另外，由于生产批量为中批量，故忽略了准备与终结时间。
为了提高生产率，必须尽量减少时间定额，由于此处加工工艺已确定，故不能再减少基本时间，应从以下三方面着手来减少时间定额以提高生产效率：（1）减少辅助时间和辅助时间与基本时间重叠；
（2）减少布置工作地点时间；
（3）减少准备于终结时间。
3.9、工艺方案的技术经济分析
在工艺规程设计最后一般还应该对所设计工艺方案进行技术经济分析，主要评价指标为零件（或工序）的全年工艺成本和单个零件（或单个工序）的工艺
成本，其计算公式分别如下：
VN
V
式中V为每件零件的可变费用（元/件），N为零件的年生产纲领（件），为全年不变费用（元）。本文未就对所设计工艺方案进行工艺方案技术经济分析。
4、小结
本次《机械制造工艺学》课程设计的设计题目是方刀架的工艺规程设计。通过本次课程设计，对方刀架有了一定的了解，同时对CAD软件、《机械制造工艺学》和《机械工程材料》等相关知识有所复习。这也是对结合课本知识解决实际问题能力的一次锻炼，同时也锻炼了自学能力和查阅资料的能力。感觉颇深的是机械加工工艺的严谨性，每一个数据都比较严格和有相应的规范与出处，以及每一个步骤都不是孤立的，要有全局意识才能做好设计。经过这次设计，让我对机械零件的生产有了大概的了解，对机械行业也有了更深入的认识。
但，由于自己相关专业知识的贫乏，加之第一次做工艺设计，当中难免出现问题，希望老师谅解，并多多批评和指正。
5、参考文献
[1] 赵家齐.机械制造工艺学课程设计指导书.哈尔滨：哈尔滨工业大学教材科出版，1981.9
[2] 陈宏钧.实用机械加工工艺手册.北京：机械工业出版社，1996.12
[3] 王先逵.机械制造工艺学（第2版）.北京：机械工业出版社，2006.1
[4] 沈莲.机械工程材料（第2版）.北京：机械工业出版社，2007.8
[5] 李军.互换性与测量技术基础.武汉：华中科技大学出版社，2009.6
6、附件
附件1：方刀架毛坯图、零件图
附件2：方刀架加工工艺卡
方刀架课程设计说明书
《机械制造技术》课程设计 设计题目：方刀架课程设计 说明书 专业： 班级： 设计者： 指导教师： 年月日
《 课程设计说明书 刀具架机械加工工艺规程及工艺装备设计: 序 言 大二第一学期我们进行了《机械制造技术》课程的学习，并且在大一第一学期进行过金工实习。为了巩固所学知识，在我们进行之后其他各专业课程的进行一次深入的综合性的总复习,也是作为一次理论联系实际的训练，我们进行了本次课程设计。 通过这次课程设计，对自己未来将从事的工作进行了一次适应性训练，从中锻炼了自己分析问题、解决问题的能力，同时，在课程设计过程中，我们通过认真查阅资料，切实地锻炼了我们自我学习的能力。另外，在设计过程中，经过老师的悉心指导和同学们的热心帮助，我顺利完成了本次设计任务。由于能力所限，设计尚有许多不足之处，恳请各位老师给予批评指正。 一、零件的分析 (一)零件的作用 方刀架是作用是通过用螺钉的紧固作用在机床上快速的实现车刀固定，夹紧、转换，为车工提供方便，同时也节省了大量的辅助时间，大大提高了生产效率.方刀架的主要功用就是通过装在刀架上的其它零件夹紧刀具，换刀时，在手柄转动下，带动方刀架回转，以达到换刀的目的。 (二)零件的工艺分析 本零件从零件图可知： 1）该零件为车床用方刀架，中间周圈槽用于装夹车刀，其C 面直接与车刀接触，所以要求有一定的硬度，因此表面淬火40~45HRC 。 2）该零件左端面与车床拖板面结合，并可以转动，φ15019 .00+mm 孔用于刀架定位时使 用，以保证刀架与主轴的位置，其精度直接影响机床的精度。 3）该零件为锻件，在设选定毛胚时锻件尺寸为135mm ×135mm ×82mm ，根据基准重合 和多次加工的原则选择右端面和φ3603 .00+mm 孔定位，保证加工基准的统一，从而保证了工 件的加工精度。
上下料机械手课程设计说明书
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专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼： 1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练
地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标 准和规范等。 4． 进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合 素质。 二．主要内容 表1精锻机上料机械手主要技术参数 手臂运动形式 （ 圆柱坐标式 抓取重量 60kgf 自由度 4个 手 手臂运动行程和速度 水平伸缩 500mm 设定点2 升降 600mm 设定点2 左右旋转 200度 设定点3 手腕回转和速度180度 设定点2 手指夹持范围 四种规格 90-120 定位方式和定位精度 机械挡块 +-1mm 控制方式 点位程控，开关板预选 驱动方式 液压 kgf/cm2
毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
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机电及自动化学院 《机械制造工艺学》课程设计说明书 设计题目：方刀架工艺规程设计 姓名： 学号： 0811111043 班级：机电（1）班 届别： 2008级 指导教师： 2011 年 07月 前言 《机械制造工艺学》课程设计是我们学完了机械制图、机械制造工艺学、工程材料、机械设计、CAD/CAM 等专业基础课和主要专业课，又经过了机械设计课程设计之后，进行的又一次实践性环节，特别强调对机械制造工艺学和工程材料这两门课程的运用，同时也有对刀具和切屑的部分知识的综合，因此这是我们对以前所学各门课程的一次较为深入的综合总复习，同时还要对相关课外知识进行查阅和学习，也是一次对我们实际运用知识解决问题能力的练习。并且，这次课程设计同样也会用到以前的金工实习和认知实习的相关知识，也可以说这是对两次实习效果的一次检验。通过这次课程设计，将会巩固对机械加工工艺规程设计的理论知识，并初步学会自己完成制定简单零件加工工艺规程。 通过课程设计达到以下目的：
1、能熟练的运用机械制造工艺学的基本理论，正确地解决一个零件在加工中的定位，夹紧以及合理制订工艺规程等问题的方法，培养我分析问题和解决问题的能力。 2、课程设计过程也是理论联系实际的过程，并学会使用手册、查询相关资料等，增强我解决工程实际问题的独立工作能力。 由于能力所限，设计尚有许多不足之处，恳请老师给予指正和改善。 目录 1、任务介绍 (1) 2、方刀架工艺分析 (1) 2.1、零件的作用 (1) 2.2、零件的工艺分析 (1) 3、方刀架工艺规程设计 (2) 3.1、确定方刀架毛坯的制造形式 (2) 3.2、基准选择 (2) 3.3、制定工艺路线 (3) 3.4、加工余量、工序尺寸和毛坯尺寸的确定 (5) 3.5、各种机床与刀具选择 (7) 3.6、确定切屑用量 (7) 3.7、基本工时的确定 (7) 3.8、计算时间定额和提高生产率的工艺途径简介 (13) 3.9、工艺方案的技术经济分析 (13) 4、小结 (14) 5、参考文献 (14) 6、附件 (14)
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河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
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（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。
机械手的夹持器还有夹紧和放松动作； 机械手工作频率：20/min； 升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能） 方案一 实现平面转角0 30的过程：电机带动不完全 齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全 齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形 状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30 度。 机构评价： 优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个 行程内，机构的平面转角就是30度。 不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物 体时留下了工作时间。 缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆 无法做周转运动，导致机构的回程要求齿 轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速 度方向。 方案二 实现平面转角0 30的过程：皮带轮传动给蜗 轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿 轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复 地带动固接杆转动0 30 机构评价： 优点：同样具有结构简单，传力较小运 动灵活，造价低准确地实现转角0 30的 要求，可以控制间歇实现循环功能。 缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺 寸过大加工难。 方案三 30的过程：使用槽 实现平面转角0 轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮 的槽数，就能在主动圆盘转360度时， 使从动轮转30度。机构评价： 优点：结构简单，外形尺寸小，机械效
率高，并能平稳的间歇地进行转位。 缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。 方案的选择与比较： 只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。 §2-2 上升机构（实现上升100功能要求） 方案一 实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控 制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100. 机构评价： 优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平 稳，啮合冲击小。 缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦 磨损较大，传动效率较低，易出现发热 现象，常用耐磨材料制作，成本高。 方案二 实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆 从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑 动，从而使工作杆上升100mm。 机构评价： 优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就 可以达到所需要的高度。 缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。
机械手设计说明书-毕业设计
Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书 题目抓件液压机械手设计 姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化 指导教师肖新棉职称副教授 中国·武汉 二○○九年五月
分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书 抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名：谢百松 学生学号：20051103006 学生专业：机械设计制造及其自动化 指导教师：肖新棉副教授 华中农业大学工程技术学院 二○○九年五月
目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数，画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)
[精编]方刀架工艺课程设计
方刀架工艺课程设计
课程设计 机械制造工艺与夹具 课程设计说明书 设计题目：设计零件的 机械加工工艺规程及工艺装备 （生产纲领：4000件） 班级： 设计者：快快下吧 指导教师：520 评定成绩：100 设计日期：年月日至年月日
目录 设计任务书…………………………………………………………………… 一、零件的分析……………………………………………………………… 二、工艺规程设计…………………………………………………………… (一)确定毛坯的制造形式………………………………………………… (二)基面的选择…………………………………………………………… (三)制定工艺路线………………………………………………………… (四)确定加工余量、工序尺寸及毛坯尺寸的确定……………………… (五)确定切削用量及基本工时…………………………………………… 三、专用夹具设计…………………………………………………………… (一)设计主旨……………………………………………………………… (二)夹具设计……………………………………………………………… 四、课程设计心得体会……………………………………………………… 方刀架 技术要求
1、C面淬火硬度40~45HRC。 2、未注倒角1×45°。 3、材料45。 1、零件图样分析 1）φ15mm孔对基准B的位置度公差为φ0.05mm。2）图中左端面(方刀架底面)平面度公差为0.008mm。3）图中左端面对基准B的垂直度公差为0.05mm。4）C表面热处理40~45HRC。 5）材料45。 2、方刀架机械加工工艺过程卡(表2-49) 表2-49方刀架机械加工工艺过程卡
【精品毕设】简易机械手机械结构设计
机电工程学院 《专业综合课程设计》 说明书 课题名称：简易机械手机械机构设计 学生姓名：沈柳根学号：20110611119 专业：机械电子工程班级：11机电 成绩：指导教师签字： 2015年1月5日
摘要 简易机械手是工业机械手的简化，功能相似，而工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。工业机械手设计是机械制造、机械设计和机械电子工程等专业的一个重要教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。 通过对于气动机械手的设计，展现了各个相关学科知识在这里的整合，有利于理解专业知识。 关键词：简易机械手；结构设计；气动
目录 摘要....................................................... 错误！未定义书签。 1 设计任务介绍及意义 (1) 1.1设计任务意义： (1) 1.2设计任务要求介绍： (1) 2 总体方案设计 (3) 2.1 结构分析 (3) 2.3 设计简介 (3) 3 机械传动结构设计 (5) 3.1传动结构总体设计 (5) 3.2手指气缸的设计 (6) 3.3纵向气缸的设计 (12) 3.4横向气缸的设计 (13) 4最终图纸 (15) 4.1装配图 (15) 5 总结 (16) 参考文献 (17)
气动机械手的毕业设计说明
毕业设计（论文）题目：气动机械手的设计 系部：机电工程系 专业：数控技术 班级： ： 学号：
目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6机械手的控制方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1手指的形状和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
方刀架程设计说明书
**** 《数控加工工艺》课程设计说明书设计题目：方刀架数控加工工艺课程设计 专业：* * * * 班级：* * * * 学生姓名：* * * * 学号：* * * * 指导教师：* * * * 机电工程系 年月
《数控加工工艺》课程设计任务书
目录 绪论 (1) 第1章零件的分析 (2) 1.1 零件的作用 (2) 1.2零件图分析 (2) 1.3零件分析 (3) 1.4 工艺分析 (3) 第2章毛坯的确定 (4) 2.1确定毛坯余量公差 (4) 第3章工艺规程的拟定 (6) 3.1确定毛坯的制造形式 (6) 3.2 定位基准的选择 (6) 3.3粗基准的选择 (6) 3.4精基准的选择 (6) 第4章切削用量的选择 (7) 4.1确定切削用量 (7) 4.2加工余量与公差 (8) 第5章机械加工过程 (9) 结论 (10) 参考文献 (11) 数控加工工艺过程卡片 (12) 数控加工工序卡片 (14) 程序 (18)
绪论 数控加工工艺课程设计综合了机械制造工艺学和其它专业课知识，充分展现了学生在生产实习中的实践能力。本说明书是关于方刀架的一个简单工艺设计过程，在这次为期两个星期的设计，不仅让我们对所学课程进行了一次全面深入的总复习，而且为毕业设计提供了一次热身的机会，真正实现了理论联系实际。 就我个人而言，在这次设计中，我最大的收获是我懂得了要当一名合格的设计师是多么的不容易，在此谢谢老师和同学们在设计过程中给我的帮助。本课程设计通过方刀架零件图的分析，确定了该零件的毛坯材料及尺寸规格。通过对零件的加工工艺分析，确定了该零件的加工工艺路线，确定了该零件的加工工具，编写了详细的数控加工工艺文件：工艺过程卡片和工序卡片。 由于本人能力和经验有限，难免出现一些错误和不足。望老师指正批评！
机械手课程设计书
课程设计说明书 2015 年 6 月9 日
目录 摘要 (2) 第1章概述 (3) 1.1设计目的 (3) 1.2课题的内容和要求 (4) 1.3进度安排 (4) 1.4设计进度安排 (4) 1.5基本要求 (5) 第2章课程设计的总体方案 (6) 2.1总体方案的确定 (6) 2.2 机械结构的设计 (6) 2.3 软件设计 (6) 第3章机械部分设计 (7) 3.1 元器件选型 (7) 3.2 机械结构构件及说明 (7) 3.3 工作台外形尺寸及重量初步估算 (8) 3.4 滚珠选择 (8) 3.5滑块导轨的选择与校核 (8) 3.6 弯曲应力σm的计算 (9) 3.7选择联轴器的考虑因素 (10) 3.8 轴承的选用与校核 (11) 第4章控制系统的设计 (14) 4.1 控制系统硬件电路的设计 (14) 4.2控制系统软件编程设计 (16) 参考资料 (18) 附录一：cad图纸 (19) 附录二：proe图 (20) 附录三：程序 (22)
摘要 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程，文章中介绍了机械手的设计理论与方法。 本课题以52单片机为核心设计，通过AutoCAD，proe技术对机械手进行结构设计，实现所需要的功能。 关键词：机械手、52单片机、AutoCAD、Proe
第1章概述 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械手。 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机械手的性能。一般而言，机械手通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成 1.1设计目的 《单片机原理及接口技术课程设计》是机械电子工程专业的学生在完成《单片机原理及接口技术》等专业课程的学习之后，进行综合性设计训练的实践性教学环节。目的是在老师的指导下，使学生通过课程设计，对所学课程理论知识进行一次系统的回顾检查、复习和提
毕业设计论文三菱plc控制机械手设计系统
韶关市职工大学韶关市第二技师学院 毕业论文 题目:三菱plc控制机械手设计系统 系别：电气自动化工程系专业系别：14电气自动化双高 学生姓名：饶金荣 学号：42 指导教师：王建军老师 温惠萍老师 李集祥老师
摘要 可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速，应用面极广，以微处理器为核心，集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。PLC的广泛应用，已经给生产带来许多的好处，它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点，已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用，成为实现工业自动化的一种强有力工具。比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用，以前一直采用人工搬运物料，不仅工人的劳动强度大，安全性差，而且效率低。本文分析了机械手和PLC之后，我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。 本文基于汇川公司的PLC，提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成，以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。讨论了汇川PLC指令系统、编程语言和程序设计方法，分析了汇川PLC专用编程软件在本系统中具体应用， 关键词：机械手，PLC，
第一章概述 1.1 PLC产生、定义及发展趋势 1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生 PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种 以计算机技术为基础的新型工业控制装置。近几年来，PLC技术在各种工业过程控制、生产自动线控制及各类机电一体化设备控制中得到极其广泛的应用，成为工业自动化领域中的一项十分重要的应用技术。 在PLC出现以前，继电器控制曾得到广泛应用，在机电设备和工业过程控制领域中占有主导地位。但是继电器控制系统有明显的缺点；体积大，可靠性低，故障查找困难，特别是因为它是由硬接线逻辑构成的系统，造成了接线复杂，容易出故障，对生产工艺变化的适应性较差。 20世纪60年代未，美国最大的汽车制造商通用汽车公司(GM)为了适应汽车型号不断更新的需要，试图寻找一种新的生产线控制方法，使之尽可能地减少重新设计继电器控制系统的工作量以及尽量地减少控制系统 硬连接线的数量，以降低生产成本，缩短制造周期，减少生产线的故障率，从而有效地提高生产效率。当时，电子计算机的硬件己经基本完备，其主要功能是通过软件来实现的，因此具有灵活性、通用性等优点，但价格相对来说比较昂贵，于是他们想到了把继电器控制系统简单易懂、操作方便、价格便宜的长处与计算机灵活、通用的优点结合起来，用来制造一种新型的工业控制装置，并进而采用招标的方式，首先是美国数字设备公司(DEC)研制出符合上述想法的工业控制装置，命名为可编程逻辑控制器，即PLC( Programmable Logic Controller)。1969年，第一台PLC在GM公司汽车生产线上首次运行，成功地取代了沿用多年的继电器控制系统，尽管当时的PLC功能仅具有逻辑控制、定时、计数等功能，但却标志着一种新型装置问世。随着微电子技术和计算机技术的飞速发展，20世纪70年代中期又出现了微处理器和微型计算机，这些新技术很快也被用到PLC之中，使
hcp说明书1
机械制造技术基础 课程设计说明书 设计题目设计“传动箱壳体”零件的机械加工工艺及工 艺设备 设计者胡春鹏 指导教师 黑龙江东方学院 年月日
目录 设计任务书 一.零件的分析--------------------------------- 3 二.工艺过程设计------------------------------- 3 （一）确定毛坯的制造形式---------------------3 （二）基面的选择---------------------------- 3 （三）制订工艺路线-------------------------- 4 （四）机械加工余量、工序尺寸及毛坯尺寸的确定-8 （五）确定切削用量及基本工时-----------------10 三.夹具设计------------------------------------14 定位分析----------------------------------14 夹紧装置设计------------------------------15 夹具的平衡设计----------------------------15 公差确定----------------------------------16 夹紧力分析--------------------------------16 四.参考文献------------------------------------17 附录相关机械图
1零件的分析 1.1零件的作用 题目所给零件是CA6140车床的上刀架,它位于车床床身的上半部,与夹持刀具的分刀架相连,通过一系列的构件相互作用实现刀具的快速更换。零件上部有Φ82凸圆,用以安装方刀架并将其固定。 1.2零件的工艺分析 上刀架属于车床床身上比较精密的部件,所以有一系列的形状与位置要求,现分析如下: 1.上表面A对下表面的平行度公差为0.02㎜ 2.Φ82H7对上表面A的垂直度公差为0.02㎜ 2工艺规程设计 2.1确定毛胚的制造形式零件材料为HT200考虑到车床在使用过程中零件的冲击载荷比较稳定;选用铸件即可满足使用要求;且零件为CA6140车床标准件，符合大批生产要求。 2.2基面的选择 基面的选择是工艺规程中的重要工作之一;基面选择得正确与合理;可以使加工质量得到保证，生产率得以提高，否则加工工艺过程中会问题百出;更有甚者;还会造成零件大批报废，使生产无法进行。 2.2.1粗基准的选择 对于一般轴类零件而言，以外圆作为粗基准是完全合理
方刀架工艺设计与夹具设计
机制2班工艺与夹具设计 设计要求及分组情况说明 一、设计要求 本课程设计要求每位同学为一个中等复杂程度的零件编制一套机械加工工艺规程，为其中的某道不方便使用通用夹具的工序设计一套专用夹具，并编写相应的设计说明书。 具体要求： 产品零件图1张 产品毛坯图1张 机械加工工艺过程卡片（按附表格式填写）1套 机械加工工序卡片（按附表格式填写）1套 夹具装配图1张 夹具主要零件图2-3张 课程设计说明书（不少于15页）1份 说明书要求包括以下内容：封面、目录、设计任务书、正文、设计心得、参考文献（说明书格式参考附件）。同组三人的加工工艺可以相同，但必须选择不同的工序做夹具。完成后装在一个档案袋中。 二、分组情况 课程设计题目来自《机械制造技术课程设计指导书》，按照学号顺序3人一组一题随机分配。如哪个组不想选取我给的题目也可以自选（选择不是指导书上的题
也可），但是不能与其他组的题目相同，最终选题要汇总到学习委员。具体情况如下： 广州番禺职业技术学院 机械制造工艺学
课程设计说明书 设计题目：设计“方刀架”零件的机械加工 工艺规程及工艺装备（生产纲领：4000件） 班级：14机械制造与自动化1班 设计者：林建宁 指导教师：刘杰 评定成绩： 设计日期：2016 年5月30 日至2016 年6月19 日
目录 设计任务书…………………………………………………………………… 一、零件的分析……………………………………………………………… 二、工艺规程设计…………………………………………………………… (一)确定毛坯的制造形式………………………………………………… (二)基面的选择…………………………………………………………… (三)制定工艺路线………………………………………………………… (四)确定加工余量、工序尺寸及毛坯尺寸的确定……………………… (五)确定切削用量及基本工时…………………………………………… 三、专用夹具设计…………………………………………………………… (一)设计主旨……………………………………………………………… (二)夹具设计……………………………………………………………… 四、课程设计心得体会………………………………………………………参考文献………………………………………………………………………
上下料机械手课程设计说明书
专业课程设计 任务书 一、目的与要求 《专业课程设计》是机械设计及自动化专业方向学生的重要实践性教育环节，也是该专业学生毕业设计前的最后一次课程设计。拟通过《专业课程设计》这一教学环节来着重提高学生的机构分析与综合的能力、机械结构功能设计能力、机械系统设计的能力和综合运用现代设计方法的能力，培养学生的创新与实践能力。在《专业课程设计》中，应始终注重学生能力的培养与提高。《专业课程设计》的题目为工业机械手设计，要求学生在教师的指导下，独立完成整个设计过程。学生通过《专业课程设计》，应该在下述几个方面得到锻炼：1．综合运用已学过的“机械设计学”、“液压传动”、“机械系统设计”、“计算机辅助设计”等课程和其他已学过的有关先修课程的理论和实际知识，解决某一个具体设计问题，是所学知识得到进一步巩固、深化和发展。 2．通过比较完整地设计某一机电产品，培养正确的设计思想和分析问题、解决问题的能力，掌握机电产品设计的一般方法和步骤。 3．培养机械设计工作者必备的基本技能，及熟练地应用有关参考资料，如设计图表、手册、图册、标准和规范等。 4．进一步培养学生的自学能力、创新能力和综合素质。 二．主要内容 （1）根据以上相关设计参数及要求，完成精锻机上料机械手方案设计、结构设计及控制系统设 （2）撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。
1．机械手总装图1张（0号图纸）、部件图若干张（0号图纸）； 2．全部非标零件图（图纸类型是零件类型及复杂程度而定）； 3．液压原理图和电器控制原理图各一张； 4．撰写专业课程设计报告一份，不少于10000字。 五、考核方式 专业课程设计的成绩评定采用四级评分制，即优秀、良好、通过和不通过。成绩的评定主要考虑学生的独立工作能力、设计质量、答辩情况和平时表现等几个方面，特别要注意学生独立进行工程技术工作的能力和创新精神，全面衡量学生的真实质量。 学生姓名：安蕾刘国威刘欣磊彭澎孙赫俊 指导教师：杨晓红、花广如、杨化动 2011年12月30日
机械手毕业设计
目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 （1）机械手 （2）穴盘定位平台 （3）驱动系统 （4）控制系统 PLC程序 （5）底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析
第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢
第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高，设施农业已成为国民经济中的支柱产业，温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济，增加农民收入，丰富人民的菜篮子，改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术，它具有缩短生育期，提早成熟，提高棉花单产，具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽，全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前，国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成，劳动强度大，作业效率低，不能满足规模化生产的需要，从而制约了蔬菜生产的发展。因此，研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫，而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分，能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作，其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量，推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程，特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟，而且大部分机型开始投入使用，尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽，具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所，且大部分的研究成果只是样机的试制，尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究，研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代，半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用，培育穴盘苗、移栽作物等，实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机（图1-1～1-3）,可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要
方刀架
方刀架加工工艺及夹具设计 1.1 零件的分析 1.1.1零件的作用 题目所给定的零件是车床上的方刀架，其主要作用就是通过装在刀架上的其它零件夹紧刀具，换刀时，在手柄转动下，带动方刀架回转，以达到换刀的目的。 1.1.2零件的工艺分析 方刀架以下表面为基准加工加工其周围一系列的孔，孔之间有一定的位置要求，现将加工部位分述如下： 1、以下表面和中心通孔为基准的表面这组表面先加工下表面，此表面精度要求高，其表面粗糙度要求达到0.8，要求平面度0.05，相对于零件图中A面的跳动为0.05。以此表面为基准加工Φ48H7、Φ48.2孔。 2、工件表面的孔钻攻8－M16孔，钻孔Φ16H7，钻通孔Φ10.2，钻2－Φ10.2×26，攻M12×20,攻M12×30，扩孔Φ19.2，此系列孔加工时通过钻模板来保证位置精度，其中Φ48H7孔必须在Φ16H7和Φ19.2孔中心连线上。Φ16H7孔垂直度要求相对于B面100：0.1，孔内壁表面粗糙度要求达到1.6。 1.2 毛坯的确定 1.2.1毛坯加工方法的确定
根据零件加工工艺性及零件尺寸精度，在选择毛坯的加工方法时，要综合分析零件的轮廓，尺寸精度，形状，位置，加工表面技术要求，最终确定了采用模锻来制造毛坯，精度等级2级。 1.2.2毛坯尺寸及加工总余量的确定 经查阅工艺手册确定零件的毛坯尺寸，详见表毛坯图。 1.2.3 毛坯的重量计算 经查零件的比重为7.85g/cm?，经计算毛坯体积X密度可得毛坯重量为27Kg。 M=[142×142×95-3.14××95-142×30×26×2-90×30×26×2] ×7.85/1000000 =11.67Kg 1.3 工艺规程设计 1．3．1 定位基准的选择说明 基准选择是工艺规程设计中的重要工作之一。基准选择的正确与合理，可以使加工质量得到保证，生产率得到提高，否则加工工艺过程中的问题百出，更有甚者，还会造成大批零件报废，使生产无法正常进行。 1 、粗基准的选择 粗基准的选择应满足以下的要求： 保证加工其他面时有足够的加工余量。