机器人技术搭建技巧

机器人技术搭建技巧（1）

作者：佚名文章来源：西觅亚科技有限公司点击数：

943 更新时间：2005-4-7

内容简介：

■固定层

■模块最大化

■载重结构

■组装：底盘、模块、负载

1.简介

前面介绍了马达与传感器，几何结构与传动装置，现在该将这些组件结合起来，搭建一些更复杂的东西。我们倡导制作机器人要有创意，所以，本书不介绍什么通用规则与风格指南，因为根本就没法介绍。本章将简要介绍一些搭建技巧，在你设计自己的机器人或机器人系统时可能会有所启发，

2.固定层

我们在第一章中已经介绍过积木标准，水平与垂直梁之间的互锁是如何实现的，其顺序是：1根梁，2块板子，再一根梁，再2块板子……

我们可以利用两根梁之间加一层板的方式，将两组梁叠在一起，这样就可以得到一个很简单的底盘，如图1.所示。虽然简单，但结构非常结实。这也证明了第1章介绍用垂直梁锁定水平梁的重要性了，如果拿走4个1x6要垂直梁，结构就很容易松散掉。

图1. 一个简单的底盘

我们不必将所有的梁都沿同一方向摆放，而将板子沿另一方向摆放。可能你需要两边都需要摆梁，如图2所示结构，即在中间使用了梁。

图2. 梁与板子交叉摆放

注意：

请用黑色的销连接梁。因为黑销比灰色的销有更大摩擦力，与梁的孔配合更紧密。而灰色的锁子，适合于做可移动连接时使用，如杠杆与臂。

有时，你想用某个部件在水平梁高度内固定层，可能因为需要将板或梁嵌在水平梁上面或者下面。但垂直固定的梁可能会稍微超出水平梁结构上面或下面。此时，连接臂便显得非常有用，如图5.3所示的三个例子。

连接臂a: 两个1x5的连接板及两个标准单位的黑色锁子

连接臂b: 1个1x5的连接板及0.75标准的灰色锁子

连接臂c: 两个1x3的连接板及一端有轴的锁子

注意：

让每个乐高积木都有一个名字并不是件容易的事，一些人将连接板称为半梁，因为它只有梁的高度的一半。因此，我们选择了被大多数人接受的术语：请参考LUGNET LEGO组件表（附录A中有该网站的网址）。

图3. 使用liftarm固定梁

尽管我们强调固定梁的重要性，但我们也要用最少的部件搭出稳定的结构。如果需要固定的水平梁比较短，用一根垂直梁就可以固定。图 4 a所示的结构就比b所示的结构好，因为相对来说，a结构经b结构使用组件少，重量更轻。实际上，在设计机器人时，重量是必须考虑的一个重要因素，尤其是在设计可移动机器人时，由于物体自身的惯性及马达的轴所能承受的摩擦力等多种原因，重量的增大，将导致机器人性能的降低。

图4. 一根垂直的梁就足可以完成固定作用。

什么是惯性？

物理学上，惯性即物体所要保持原有的运动或静止状态的趋势：即原来静止的物体会倾向于保持静止状态，原来运动的物体会努力保持运动的状态、速度及方向，这是所有物体的共性。但是我们看到，外界改变其原状态需要的条件不同，这主要取决于物体的质量（物质的量）。有一种现象可以很好地说明物体质量对其惯性的影响。大家都在商场购物的经历：购物车。购物车空着时，稍用些力，我们就很容易推动它或使它停下来，或改变其前进的方向。随着里面放的货物越来越多，改变它的状态需要费的力气就会变大。这是什么原因呢？原来，物体质量增加，其惯性也随着增加了。同样，你的机器人质量越大，加速或制动时需要马达提供的力量就越大。

3.模块最大化

在搭建机器人的过程中，在没有搭建步骤图时，可能随时需要拆卸重新组装，至少会部分改装，自己设

计过程中会出现或多或少的问题，就算你是个有经验的、思路清晰老手，你在制作过程中也会不断地改进

你的想法和设计。

因此，设计机器人时，最好使机器人结构便于拆卸，确切地说，将你的机器人的结构模块化。将机器人

模块人的好处还有，你可以在需要的时候将一些组件用在其他项目上，而无需重新搭建这些结构。但也不

是常常这样，如果设计中需要结构更紧凑，就要舍弃机器人模块化地想法，而专注于系统集成。尽管如此，

这仍不失为设计乐高机器人的经验之谈，尤其是组建大的机器人时。

该原理涉及一些重要组件：马达、传感器，当然少不了RCX。如果你已经迷上了LEGO机器人，那建

议你去买一些组件来拓展你的机器人。可能你的器材很多，可以同时开展不止一个项目，或者说，当需要

搭建新的机器人时，无须拆掉以前搭建好的模型。不过，RCX、马达及传感器并不便宜，建议你最好在设

计机器人时能考虑到将来拆卸某些重要组件时无需将它整个拆散。

注意：

设计机器人结构时，起码应该考虑到需要时可以很方便地为RCX换电池。最常用的解决方式是将RCX安

装在机器人的最上端，这样，也便于按机器人按钮或读取RCX的显示。

一个可运动的机器人需承负的最小负载为300克：即1个RCX（及电池）和2个马达的重量。如果加上电缆、传感器及其他结构组件，机器人的重量很容易达到500克。你是否关心它的质量及其相关的因素？

在制作机器人时，首先要考虑的因素就是摩擦力，要尽量减小。尤其是与轮子相连的这部份结构。这是因为轮子所承受的所有的重量都是由轴传递的。轮子就象杠杆，距离它越远，作用在轴上的力就越大，这个力可能会使轴弯曲，使梁变形，在梁与轴间产生很大的摩擦力。因此，在搭建时，应尽可能使办子靠进它要支持的梁。

建议在条件允许时，尽可能不要用一根梁支持承重轴。

RCX的安放位置对移动机器人的行为影响很大。虽然整个机器人的重量决定机器人的行动，但由于RCX （及电池）是整个机器人中最重的组件，对平衡负载至关重要。为了说明为什么需要平衡负载，我们现在回忆一下”惯性”的定义。本章开头解释了任何物体都有保持原有运动状态的趋势。有时，是阻止加速。质量越大，需要改变速度的力越大。

MINDSTORMS Constructopedia所示的Acrobot模型就运用了该原理原理。如果你已经搭建过该模型，是否奇怪它为什么会翻转而不是前进？这是因为机器人的惯性使它保持在原有的状态—即稳定性。一旦为马达提供动力，轮子即试图将动力转换为运动，为机器人加速。但是，由于其惯性很大，而路面阻力很小，这样，作用力使机器人的身体翻转过来而不是使轮子转动。一旦机器人翻过来，由于机器人的前面为非驱动轮，使得它不能再转动，就只好加速了。

你大概不想让你的机器人也象Acrobot，通常，人们希望自己的机器人稳稳地停在地上。可以利用重力加速度来实现：使驱动轴远离负载远些。不需要复杂的运算，只要用机器人实践几次就行了--运行一个简单的程序：启动机器人、停止、转向，看看机器人怎么做。试着将RCX放在不同位置，直到你满意为止。

小结

本章内容可以概括为三个词：分层、模块化及平衡。这机器人结构三要素。

分层：可以使你的机器人结实，结构合理。回顾一下第一章中讲的，用梁和板子分层叠放，再用垂直的梁加固，可以得到轻巧、稳固的结构。结构的稳定不是就需要很多组件，而在于设计中的技巧。

模块化：可以节约您的时间，使您可以将一些组件重复用在其他项目上。这点对于一些贵重件，如传感器、马达，尤其是RCX，颇为重要，因为这些组件比较贵，且无法替代，要牢记这一点。不只是单个组件，甚至还可能是整个子系统（如导向轮），在需要时，都可以从一个机器人上取下来，安到另一个机器人上去。平衡：是车辆稳定的关键。尽量降低你的机器人小车的重心，以减小惯性及其不稳定性。试着将负责放在不同位置，尤其是RCX，使机器人最好地适应加速、减速过程。在第十五章我们将深入讨论这个问题，我们在该章将学习如何搭建步行机器人（平衡问题将至关重要）。

我们并不是总能能够实现这些想法。有时，由于多种因素，我们可能要考虑一种折衷的方案，例如，要求紧凑，可能会与模块化意向冲突。强调外型，如第18章中引入的电影形象模型中使用的，可能使我们不得完全遵循这里谈到的一些规则，但并不是说它们是冲突的。把它作为指导思路，但不要受其束缚，去做你想做的。

全向四轮足球机器人搭建手-JMC-GL-1215A[1]

Φ22全向四轮足球机器人搭建手册(1215A/1215N)(2008-03-20) 声明一: Copyright ? 2007 广州中鸣数码科技有限公司版权所有，保留一切权利 图片仅供参考，产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！ 由于产品版本升级或其它原因，本手册内容会不定期进行更新。 本手册仅作为使用指导，本手册中的所有陈述、信息和建议不构成任何明示或暗示的担保。若有任何因本手册或其所提到之产品的所有信息所引起的直接或间接的资料流出，利益损失或事业终止，广州中鸣数码科技有限公司及其所属员工恕不担负任何责任。 声明二: 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（https://www.sodocs.net/doc/ad8253132.html,/）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 声明三: 本手册的搭建方法仅供参考，不排除有叙述错误的可能性。 广州中鸣数码公司版权所有

机器人工作室解决方案.

机器人工作室解决方案

目录 目录 (2) 第一部分机器人工作室解决方案简述 (3) 一、理念——设计、尝试、制作、完善 (3) 二、目标 (3) 三、工作室建设 (3) 四、配备器材 (4) 五、资源 (5) 六、教学模式 (5) 七、教研支持和培训 (5) 第二部分机器人工作室配置方案 (6) 一、机器人工作室基本设备设施目录（参考） (6) 二、机器人设备配置目录 (6)

第一部分机器人工作室解决方案简述 一、理念——设计、尝试、制作、完善 学生通过课程的学习，能够了解和掌握结构、机械、电子、机器人和创造发明的基本知识，设计制作出机械结构作品、动力机械作品、电子作品、机器人作品的模型。 二、目标 本方案从教学和竞赛的实际出发，本着方便机器人知识的教学，着力提升学生技术素养的宗旨，力求达到： (1).本方案在时间、空间上能够保证完成掌握机器人知识所要求的教学任务，而且具有空间拓展性，使机器人工作室能够成为学生进行科技创新、技术发明的场所。 (2).机器人工作室整体布局科学合理，除了机器人设备之外，还利用充满机器人文化色彩的挂图、生动活泼的机器人模型等。在这既充满技术活力，又充满人文色彩、情景交融的教学环境里，为提高学生的技术素养，全面、健康发展打下坚实基础。 (3).机器人工作室以简易机器人课程标准为出发点和落脚点，集国家课程、校本课程于一体的综合实践中心，是学校进行素质教育和开展第二课堂活动的基地。 (4).机器人工作室功能分区清晰，配有活动区（配备了大型竞赛活动的场地），满足学生参加大型机器人竞赛活动（如中国青少年机器人竞赛、全国中小学电脑制作活动等机器人大赛）的需求。 三、工作室建设 机器人工作室建设方案紧扣新课标的精神，结合学校实际情况，紧贴机器人知识，服务机器人课程，满足机器人活动开展过程中师生技术学习与实践对教学环境、工具、机器人设备的需求。建设机器人工作室，让学生通过学习机器人技术的同时促进了学生对电子知识、软件编程、机械运动等综合能力的提高，充分发挥学生技术思想和方法的领悟与运用，能够充分完成学生技术学习中的探究、制作、试验与创造等综合实践活动，以及参加各类机器人竞赛活动。 机器人工作室体现了机器人活动的主要特征——立足实践、注重创造，并给学生一个实践的平台、探究的平台、创造的平台和展示自我的平台。 机器人工作室设有教学区、活动区、陈列存储区。 教学区：它是师生进行机器人知识教学的主要区域，在这个区域里，授课教师可利用幻灯、LCD投影等设备向学生展示机器人科学的奥秘，通过示范表演演示简易机器人的制作和编程方法，学生则根据教学任务对机器人进行计算机编程、结构设计、动手制作与技术构建的平台。 活动区：练习区域为学生们配备了各种的比赛练习场地，以便学生们在学习机器人过程进行实践检验。 陈列存储区：机器人活动的器材种类比较多，也有各种各样的工具，因此需要有大容量的存储区。同时存储区也是一个展示的窗口。各种学生的作品都可以陈列出来。

机器人接力赛方案说明书

第七届中国青少年机器人竞赛 小学组机器人接力赛方案 2007-01-04 敬告读者 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（https://www.sodocs.net/doc/ad8253132.html,）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因 技术更新产生变更，恕不另行通知！

目录 第一节方案解决思路 (3) 1、场地示意图 (3) 2．方案思路 (3) 第二节结构搭建及器材 (4) 第三节程序说明 (4) 第四节程序调试 (6) 1、视频 (6) 2、检测马达转向 (7) 3、全局变量 (7) 4、如何让机器人运行自检程序 (7) 5、矫正角度传感器的角度 (7) 6、程序的调试 (7) 第五节使用技巧及优化 (8) 1、电池的使用 (8) 2、小技巧 (8)

WEDO机器人搭建手册

WeDo早期机器人课程 西觅亚公司版权所有 二零零八年六月

WeDo‐‐‐‐‐12个主题活动目录 编号 活动名称 教学目标 1 跳舞的小鸟 机械：了解皮带传动的特点 不同大小滑轮传动速度的变化 编程：了解WEDO的编程界面 学会使用马达以及声音模块 2 聪明的陀螺 机械：了解齿轮传动的特点 不同齿数的齿轮传动的速度变化 编程：感受运动传感器的功能 感受显示模块和循环模块的功能 3 打鼓的猴子 机械：了解凸轮的作用 不同凸轮组合对机械臂运动方式的影响 编程：运用电脑键盘来控制音乐 4 饥饿的鳄鱼 机械：了解冠状齿轮的传动方式 齿轮传动和皮带传动的组合 编程：学习马达不同的旋转方向以及等待模块的功能 了解运动传感器的功能和循环模块的功能 5 怒吼的狮子 机械：了解小齿轮和冠状齿轮的传动 编程：电脑键盘、声音模块以及马达的组合运用 感受倾角传感器的功能 6 会飞的鸟 机械：了解平衡和支点 灵活运用凸轮 编程：学习倾角传感器的功能 运用运动传感器 7 足球射门员 机械：了解支点和运动的关系 编程：感受球射的远近与马达功率及其它因素的关系 运动传感器的运用 8 足球守门员 机械：了解联杆系统的运动传动方式 编程：学习随机模块的功能 了解显示模块和运动传感器的结合，形成一个计数系统 9 啦啦队 机械：灵活运用凸轮，掌握齿轮组的传动 编程：运用声音模块 综合运用运动传感器和声音模块的组合 10 飞机营救 机械：马达带动螺旋桨 编程：学习倾角传感器和马达模块组合 11 逃跑的巨人 机械：学习涡轮的结构和功能 编程：了解条件循环模块功能 12 暴风雨中的小船 机械：学习平衡和连杆传动 编程：学习随机模块的功能 综合运用倾角传感器和声音模块的组合

机器人操作及维护手册.pdf

目录 1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ? 在没有声明的情况下, 文件中的信息会发生变化。上海 A B B 工程有公司不对此承担责任。 ? 对文件中可能出现的错误 , 上海 A B B 工程有限公司不对此承担责任? 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性误, 上海 A B B 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 ? 没有上海 A B B 工程有限公司书面允许, 此文件的任何部分不得拷印复制 , 并且其中内容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ? 文件中如有不详尽处, 参阅<< User Guide >> 、<< Product Manual >> 、<< RAPID Reference Manual >> 。 上海 A B B 工程有限公司

? 为了理解本手册内容, 不要求具有任何机器人现场操作经验。 ? 本手册共分为十章 , 各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ? 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ? 借助本手册学习操作机器人是我们的目的 , 但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ? 本手册依照机器人标准的安装编写 , 实际操作根据系统的配置会有差异。 ? 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法 , 如果你是经验丰富的用户 , 可能会有其他的方法。 ? 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册( 英语版) 。《使用指南U s e r ’s G u i d e 》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l 》。 2.1 系统安全： 第二章系统安全及环境保护

KUKA机器人编程手册

发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

机器人编程 1 ? 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra?e 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication:Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure:P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本:COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh

目录 目录 1KUKA 机器人系统的结构和功能 (5) 1.1机器人技术入门 (5) 1.2库卡机器人的机械系统 (5) 1.3机器人控制系统 (V)KR C4 (8) 1.4KUKA smartPAD (9) 1.5smartPAD 概览 (10) 1.6机器人编程 (11) 1.7机器人安全性 (12) 2机器人运动 (15) 2.1读取并解释机器人控制系统的信息提示 (15) 2.2选择并设置运行方式 (16) 2.3单独运动机器人的各轴 (18) 2.4与机器人相关的坐标系 (21) 2.5机器人在世界坐标系中运动 (23) 2.6在工具坐标系中移动机器人 (27) 2.7在基坐标系中移动机器人 (31) 2.8练习： 操作及手动移动 (35) 2.9用一个固定工具进行手动移动 (37) 2.10练习： 用固定的工具练习手动移动 (38) 3机器人的投入运行 (39) 3.1零点标定的原理 (39) 3.2给机器人标定零点 (41) 3.3练习： 机器人零点标定 (45) 3.4机器人上的负载 (47) 3.4.1工具负载数据 (47) 3.4.2机器人上的附加负载 (48) 3.5工具测量 (49) 3.6练习： 尖触头的工具测量 (58) 3.7练习： 抓爪工具测量，2 点法 (61) 3.8测量基坐标 (63) 3.9查询当前机器人位置 (66) 3.10练习： 工作台的基坐标测量，3 点法 (68) 3.11固定工具测量 (70) 3.12测量由机器人引导的工件 (71) 3.13练习： 测量外部工具和机器人引导的工件 (73) 3.14拔出 smartPAD (77) 4执行机器人程序 (81) 4.1执行初始化运行 (81) 4.2选择和启动机器人程序 (82) 4.3练习： 执行机器人程序 (86) 5程序文件的使用 (89) 5.1创建程序模块 (89) 5.2编辑程序模块 (90) 5.3存档和还原机器人程序 (91) 发布日期: 13.10.2011 版本: COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 3 / 165

机器人用户手册

TM116 PC开发配置使用说明 一、116 简介： TM116类人机器人具有16个自由度，采用了智能技术，通过无线传输，可以多个机器人同时进行表演，可以模拟人类的前进、后退、转弯、横向跨步、前滚翻、后滚翻、侧手翻、单腿支撑蹲起、倒立、做俯卧撑，伏地起身等各种各样的动作。通过随机器人硬件提供的配套操控软件和硬件接口，用户可以进行二次软硬件开发，用软件平台创意编写出许多个性化的有趣的组合动作。 产品规格 ?自由度：16个； ?尺寸：肩宽9.0厘米双臂伸平横向长度18.0厘米，直立高度32.0厘米； ?重量：约1.2kg； ?供电模式：直流； ?最大步行速度：50mm/s； ?连接件：硬质铝镁合金； ?动作时间：平均1小时以上(非连续工作)； ?充电时间：约60分。 性能参数 ?最多可连接24个RC servo；具有Servo 伺服机参数设定功能； ?具有40个Digital I/O、3个PWM输出、8个A/D变换port； ?最多可接4个陀螺仪(Gyro)； ?装有压电式蜂鸣器buzzer，有6种音乐声效； ?可以连接超声传感器、IR遥控器等；可外接LCD模块(选配)； ?高速串行通讯(UART) ?提供多种操作软件ROBOBASIC 技术参数 ?技术参数数据 ?伺服电机16-24个 ?最大扭矩9kg/cm ?控制装置行走/操作控制单元

?传感器陀螺仪和超声波传感器 ?驱动模式舵机 ?工作电压DC6V ?连续运行时间50min 二、PC 软件安装 执行SETUP，完成安装后，桌面将新增如下图标： roboBasic工具用过roboBasic语言编程控制机器人。 三、RoboBasic 介绍 RoboBasic工具是116提供了一个强大的机器人编程环境，采用类似Basic语言风格，来对机器人进行编程。 1、启动roboBasic软件 点击桌面roboBasicV2.80快捷图标，打开roboBasic工具，如图： 2、roboBasic设置 将数据线连接至机器人和PC，PC端是串口232接口，ROBOT端是类似音频接口的插头。 点击“RoboBasic”主菜单“set”中，选择“MR-C3024FX serial”，以此选择robot 的主芯片型号。

nxt机器人搭建

01NXT控制器及其控制程序 单元目标 知道控制器NXT的特点及应用。 知道控制器NXT的基本组成及工作过程。 一个机器人之所以能有各种功能，就是因为它的高级的大脑，但它的大脑不象我们的大脑有细胞组成，它的大脑是这个世纪的决定性的发明——微电子技术构成，就是我们看到的控制器，这里我们这个控制器称为NXT。

NXT看起来象个MP3一样，里面是块智能芯片。

就是这快芯片，通过程序的运行，接受各种反馈信号，并控制各种输出装置。但它和我们通常说的单片机还是有区别的，单片机一般只能运行汇编语言，而NXT作为智能控制器，各种各样的语言都可以对它进行控制，我们熟悉的C语言，https://www.sodocs.net/doc/ad8253132.html,，就连最新的微软推出的MSRS都可以对它进行控制。所以，NXT 不只是块单片机，我们可以称它为微电脑。它比单片机从功能等多方面都要更高一级。 而软件，作为“简易机器人制作”这门课程，这里我们着重推荐的是NXT-G软件。 作为机器人的”五感“，它的各种条件的输入设备，传感器： 机器人一词，始源于捷克的一出舞台剧，意思是奴隶，其实至今这个已经依然有着延续，就是产生生产力，产生动作行为。那么如何来产生动作行为呢？就是靠它的输出设备，马达或者灯。 马达的内部其实是一个发电机，并通过一系列的减速传动，从而马达可以形成更大的力。这个马达的内部有有芯片，可以精确记录圈数等一系列马达参数，我们称为“伺服电机”。

大脑控制器NXT通过导线连接输出和输入设备。这里的导线我们也可以理解为是神经，人也是大闹通过神经连接五官和四肢的。 在机器人领域，很多基本方式是和人体一样的，比如，人体内也有反馈，机器人控制也有反馈等等。所以，机器人这门学科，有个学术名称就是“人工智能”！ 关于NXT的更详细的特性使用方法，这里不做进一步介绍，如果需要更好地了解，请参考《NXT编程指南》一书中的第一章，其中针对NXT的硬件特性做了非常详细地说明。

机器人接力赛方案说明书

- - - 第七届中国青少年机器人竞赛 小学组机器人接力赛案 2007-01-04 敬告读者 本案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本案会在网上（.RobotPlayer.）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，中鸣数码科技有限公司并不能保证该案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。

免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因 技术更新产生变更，恕不另行通知！

目录 第一节案解决思路 (4) 1、场地示意图 (4) 2．案思路 (4) 第二节结构搭建及器材 (5) 第三节程序说明 (5) 第四节程序调试 (8) 1、视频 (8) 2、检测马达转向 (8) 3、全局变量 (8) 4、如让机器人运行自检程序 (8) 5、矫正角度传感器的角度 (8) 6、程序的调试 (9) 第五节使用技巧及优化 (9) 1、电池的使用 (9) 2、小技巧 (9)

中鸣遥控机器人足球赛

遥控机器人足球 1 前言 规定机器人的遥控方式不限。我们的机器人搭建与编程，必须由学生自主完成。 比赛双方各有两台机器，每台机器功能不限，既可做进攻也可做防守。 2 比赛场地和足球 2.1赛台 2.1.1足球赛台的球场区长2360mm、宽1140mm， 赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场应水平和平整。 2.2边框 2.2.1边框为高至少80mm、厚15～40mm的档板，档板刷黑色亚光漆。 2.2.2 边框用木工板制成。 2.3球门 2.3.1球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。

球门内有高度为80mm的后壁。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.4发球点与开球点 2.4.1 场上有六个发球点和一个开球点，图 2 中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 2.5场地条件 2.5.1 参赛队必须应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.6球 3 机器人 3.1尺寸规格 3.1.1直立的机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中。 3.1.2机器人的高度必须小于220mm。 3.1.3机器人在比赛中的重量不得超过2kg。

3.1.4如果机器人具有活动部件，并在前后或左右的方向上延伸，它需要操作这个部分将其转起来进行检查。部件活动时，机器人必须不接触量筒。 3.2搭建 3.2.1机器人必须使用中鸣积木式机器人套件。 3.2.2机器人零件不能以任何方式改装或者改造。 3.2.3机器人部件不可以使用胶水、螺钉等永久固定。 3.2.4可以用扎带或胶带固定电线。 3.2.5一个机器人只能使用一个机器人控制器。 3.2.6机器人的结构必须便于裁判员检查。在一场（两个半场及可能的加时）比赛中不得更换电池。 3.2.7 机器人身上必须有一个便于提起的把手，方便裁判移动机器人的位置，此把手不计入高度限制。 3.3控制 3.3.1机器人必须为无线遥控方式控制，手机、手柄均可作为遥控器，一个机 器人由一名参赛选手控制。 3.3.2控制器的操作模式不限，只能使用一个机器人搭建控制器。 3.3.3现场可能存在干扰，需要参赛队伍自行解决干扰。 3.4装饰或标记 3.4.1参赛选手须装饰或标记自己的机器人，能明确区分出它们属于哪一个团队，这些装饰与标记不能影响比赛，并且不会在高度上予以限制。 3.5控球区与带球

中鸣机器人挑战赛小学组主题与规则

中鸣机器人挑战赛小学组主题与规则 一、项目简介 中鸣机器人挑战赛小学组是湖北省青少年机器人竞赛项目之一。其活动对象为在校小学生，要求参加比赛的选手在现场自行拼装机器人、编制机器人运行程序、调试和操作机器人。参赛的机器人是程序控制的，可以在赛前公布的竞赛场地上，按照本规则进行比赛活动。 二、主题与任务 1.竞赛主题为环保大使。爱我们的家，也爱提供我们赖以生存资源的地球，地球只有一个，爱护它、保护它也是我们责任与义务。近几年我国大部分城市环境日趋恶化，环保已经是现代生活中人类面临的最大问题。要解决这一问题必须从基础做起。从节约用水用电，到绿化家园，利用自然制造能源，到合理处理城市垃圾，一步一步提高人们的觉悟与认识，让我们都联起手来，使城市更美丽，生活更美好。 2.竞赛任务：机器人的任务是学会节约能源，爱护环境。 三、竞赛场地 1.竞赛场地平面图（彩色喷绘布，尺寸， 120厘米×240厘米）

2.起点与终点 起点与终点尺同为蓝色，尺寸相同为 35厘米×35 厘米 3.主线： 主线黑色宽2厘米。 4.任务框：（单位：厘米） 所有任务边框黑色线宽0.3厘米 4.1电源开关方框内尺寸为6×7 4.2风力发电方框内直径为6×7 4.3水桶方框内直径为4×4 4.4栽培区圆框内直径为22 4.5树苗圆框内直径为5 4.6花朵圆框内直径为5 4.7可回收垃圾：垃圾架方框内15×10，回收站内为 20×20

4.8不可回收垃圾：垃圾架方框内15×10，回收站内为20×20 5.任务道具：（单位：厘米） 电源总闸：底部固定在指定位置，左图为初始状态，右图为关闭完成，底座6×7，总长：17，宽：5,高:8 风力发电风车:底部固定在指定位置， 底座6×7，总长：17，宽：5,高:15 水桶：放置于蓝色河流指定的位置 长：5 宽：5 高：9

2019年陕西省第十九届中小学电脑制作活动指南(机器人竞赛分册)

陕西省第十九届中小学电脑制作活动 指南 （机器人竞赛分册） 修订时间：2019.1.7 陕西省中小学电脑制作活动 组织委员会编 二○一九年一月

目录 第1章机器人竞赛项目细则.............................................................................................................. - 1 -1.1项目分类...................................................................................................................................... - 1 - 1.1.1幼儿组.................................................................................................................................. - 1 - 1.1.2小学组项目 .......................................................................................................................... - 1 - 1.1.3初中组项目 .......................................................................................................................... - 2 - 1.1.4高中组项目 .......................................................................................................................... - 2 -1.2竞赛规则及办法.......................................................................................................................... - 3 -1.3队伍报名...................................................................................................................................... - 3 -第2章奖项设置.................................................................................................................................. - 6 - 2.1个人荣誉奖项.............................................................................................................................. - 6 -2.2组织荣誉奖项.............................................................................................................................. - 6 -第3章联系方式.................................................................................................................................. - 6 -第4章附件.......................................................................................................................................... - 6 -

机器人创新挑战赛中鸣RIC规则

机器人创新挑战赛（中鸣RIC）规则 一、RIC机器人创新挑战赛简介 RIC(Robot Innovation Challenge)机器人创新挑战赛是一项青少年机器人比赛项目。要求参加比赛的代表队自行设计、制作机器人并进行程序设计。参赛的机器人可在特定的竞赛场地上，按照一定的规则进行比赛。RIC机器人创新挑战赛的目的是通过电脑资讯及科学原理的融合运用，启发参赛者的科技运用及创意，并以机器人设计的竞赛活动，达到推动创新科学教育的目的，激发青少年对机器人技术的兴趣。 每队1-2人。 二、竞赛主题为“勇攀高峰” 本届创新挑战赛的主题为“勇攀高峰”。 三、.参赛范围 本次比赛分小学组、初中组、高中组。 四、竞技赛主题与规则 1 竞技赛简介 1.1参赛选手自行拼装机器人、编制机器人程序、调试和操作机器人。机器人从下层基地出发，爬上长 100cm 的斜坡，在上层完成分辨、装配、部署、凯旋等任务。 2 竞赛场地和环境 350MM高度，坡约20度 图1为比赛场地示意图

2.1 下层基地 30cm*30cm；上层内尺寸 91cm*91cm，边框高 5cm；斜坡宽30cm，长 100cm，斜度 20 度。 2.2 道具：圆环 2 个直径 7cm，厚 1cm。彩色圆柱 3 个，底面直径 4cm，高 4cm。圆木球 1 个，直径 4cm。圆环 1 个直径4cm，厚 0.6cm。木八角 2 个，直径 3cm。 2.3 竞赛场地以现场公布为准。 3 机器人规格a 3.1 机器人尺寸长宽不超过 25cm，高度不限。控制器 1 个，电机不超过 4 个，不采用集成循迹卡，电池不超过8 .4V，其它传感器不限。 3.2 机器人必须设计成只用一次操作（如，按一个按钮或拨一个开关）就能启动。 3.3 中鸣任意一款积木式套装均可参加。 4 任务要求： 4.1 登顶：从下层基地攀爬至上层基地。 4.2 凯旋：在上层基地放歌并点亮基地彩色屏幕（颜色比赛前公布）。 4.3 部署：下层基地携带 1-2 个八角木块，分别部署至上层左下角和右上角。（小学组1个，初中组、高中2个），小学组部署位置赛前公布。 4.4 辨色：将颜色木柱移入匹配的圆形区域。（小学组1个，中学组2个，高中组3个），木柱顺序赛前公布 4.5 装配：2个7cm 圆环装配至左上角圆球上。（小学组1个，中学高中组2个），小学组位置赛前公布。

机器人常规培训手册

足球机器人培训手册 概述 APOLLO号飞船实现了“将人类成功送上月球并安全返回”的目标。科学家和工程师们克服了重重困难，不断开拓、开创新的技术领域，才最终完成了这个梦想。 2050年前研制一队全智能类人型机器人足球队员,并击败世界杯冠军,这个梦想离我们到底有多远?国际机器人杯的组织者与爱好者勇敢接受挑战,义无反顾地向着这个目标努力，但它决不仅是他们的梦想，更是我们大家共同的梦想。 足球运动作为一项体育竞技项目,完美地体现着人类追求配合、协作、体能、竞争……揭示着人类对于美的追求。正是因为它独特的魅力，才能如此长久地鼓舞人们的热情，让你哭、让你笑，让你激动，让你为之疯狂，让你欲罢不能……机器人足球是以足球为载体的前沿高科技研究和高技术对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究，其研究成果可广泛应用于工业、农业、军事、信息技术等实际领域，集中反映出一个国家的高科技水平和综合国力。 青少年机器人足球赛是一个以机器人项目为主体的科技教育交流活动，目的是从小培养青少年的科技兴趣，激发他们学习的热情，并为他们提供机会，与世界其他国家的学生共同探讨机器人奥秘。 为引发中国青少年对机器人足球的浓厚兴趣，针对青少年机器人足球赛，我们编写了这本学习手册，目的是让孩子们学习足球机器人的相关知识，编程，帮助他们为参加青少年机器人足球赛而做好准备。在手册中，我们并没有给出一个完整的可以马上投入比赛的程序，而是根据机器人在比赛中所要遇到的各种情况，分别设计出相应的程序模块，同学们通过对这些模块程序的学习, 肯定会有所启发，然后进行相应的改进，最后，经过自己的努力，把这些模块连接起来，最终设计出自己的足球机器人程序，而不是简单的模仿，这也是我们编这一手册的初衷。也只有这样，才能激发学生们好学、好胜的心理，引导他们在活动中、在亲自动手操作过程中、通过自己的观察、分析，寻找自己完美的解决方案，增加机器人足球赛的趣味性与竞争性，同时，在这个过程中，学到多方面的知识与技巧，为将来的发展打下良好的基础。 学习这一手册，要求你具有一定的ROBOLAB编程基础。如果你是初学者，请先学习我们的ROBOLAB编程教材，循序渐进才能设计出一流的足球机器人队伍。

科学风暴-教育机器人简要与入门

中鸣智能教育机器人（JMC-NY-1208） 一、中鸣智能教育机器人配置清单： E2-RCU控制器 1个 灰度测量模块 2个 触碰测量模块 2个 全彩LED灯 2个 马达（带编码） 2个 连接线 8条 USB下载 1条 软件光盘 1张 彩色小册子 1本 积木件、齿轮、轮胎等120多件。 二、中鸣智能教育机器人配置说明： 1.机械结构：基于积木思想设计，可拼装和可重复使用，提供了200多件积木件。 2.编程软件：兼有图形化编程和C语言代码编程界面。中文操作界面，易学易用。方便用户从零开始，循序渐进学习编程思想和代码编程。界面华丽，人性化设计，易学易用；编程方式灵活，支持流程图标、代码或混合方式编程，且图标与代码可同步及对照显示，方便代码学习及调试；个性化设置，桌面、线条、颜色及提示信息项目均可由用户自行设定；完善的在线帮助和提示系统，让用户不需记忆及查找手册即可轻松编写程序；支持用户自建图标或模块，满足DIY玩家的更高要求；大窗口的编程界面设计，鼠标到哪，图标也跟着到哪，减少了鼠标来回拖动的时间，大大方便了用户编程； 3.主控制器：32位高性能ARM处理器(Cortex-M3内核,主频高达72MHZ,内置512K程序存储器,64K数据缓冲器,200个16位数据保存器)，可直接修改EEPROM里的参数变量，程序调试更方便，更快捷。并可存储多个测试程序进

入RCU，随时随地变更程序运行，减少来回调试的时间。12路六芯RJ11接口，其中8路数字/模拟复用端口、4路带编码盘马达端口。内置超大屏幕2.4" LCD 分辨率达320*240 65万色（带触摸屏）、2.4G无线通讯功能（支持无线下载）、电源检测、MIC、蜂鸣器（可发出频率为20Hz～20kHz的声音）和6节电池盒，带有USB（USB2.0全高速下载接口，支持U盘模式）、电源（DC5.5×2.0插座输入电压范围DC6V---9V）、有2个功能按键（支持自定义按键功能）、1个开关键等端口及按键；支持各种模拟数字传感器，支持编码盘马达的使用，有丰富的软件支持。 4.标配传感器：2个灰度检测传感器，可选择自身发射、2个触碰检测传感器。 5.其他标准配置：2个全彩LED灯模块、2个带编码盘的直流减速马达，1条下载线。 三、中鸣只能教育机器人简要使用说明： 1、核心控制器：具备MIC音量检测、数据显示、嗡鸣器发音、时间控制、无线通讯功能。 核心控制器外观： 2、外部设备实物功能对照表：