发那科机器人操作说明书.docx

FANUC机器人操作说明书

1．概要 (3)

2．坐标系 (7)

3．程序创建 (11)

4．动作指令 (12)

5．焊接指令 (16)

6．摆动指令 (18)

7．寻点指令 (20)

概要

?机器人

?控制装置

?示教器

机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手

腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。

最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该

基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。

机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。

如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。

机械臂

控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、

存储电路、I/O电路等构成。

用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。

动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在

内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。

示教操作盘

与菜单相关的键控开关

与JOG相关的键控开关

与执行相关的键控开关

与编辑相关的键控开关

2.坐标系

坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行

定义的位置坐标系统。坐标系有关节坐标系、

关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。关节坐标系中的

机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准

而确定。

下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.

关节坐标系

刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标

系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐

标系。

世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定

在机器人事先确定的位置。用户坐标系基于该坐标系而设定。她

用于位置数据的示教和执行。

用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。

它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。位定

义时将由世界坐标系来替代该坐标系。

注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重

新设定程序的各示教点和范围。否则，恐会损坏装置。

世界∕刀具坐标系

设定刀具坐标系

刀具坐标系，是代表刀尖点（TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。

刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。

未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。

刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势

（W、P、R）构成。

刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐

标值x、y、z来定义。

刀具姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转

角W、P、R来定义。

刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制

时，需要用上刀具姿势。

刀具坐标系

刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。

3点示教法（TCP自动设定）

设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、2、

3以不同的姿势指向一点。由此自动计算TCP的位置，要进行正

确设定，尽量使三个状态方向各不相同。

通过3点示教自动设定TCP

6点示教法与3点示教法一样的设定刀尖点。然后设定道具姿势（W.P.R）

进行示教，使W.P.R成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系的

X轴方向的一点、XZ平面上的1点。通过笛卡尔JOG或刀具JOG

进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变。

TCP自定义设定步骤

1.按下MENUS键，显示出画面菜单。

2.选择“6 SETUP”（6设定）。

3.按下f1 “TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。

4.选择“Frames”(坐标系)。

5.按下F3“OTHER”(坐标)。

6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。出现刀具坐标系一览画

面。

7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。

8.按下F3“DETAIL”(详细)。出现所选的坐标系编号的刀具坐

标系设定画面。

9.按下F2“METHOD”（方法）

10.选择（3点、6点）

11.要收入注解

12.要记录各参考点

a 将光标移到各参考点。

b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。

c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)

d 所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。

13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所

有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。

3.程序创建

记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。

设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。

修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准

指令。

示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。

示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。

程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。要通过示教盘进

行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。

记录程序

记录程序时，输入程序名，记录程序。程序名由8个字符以下

的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。

输入程序名输入程序名的方法有3种。

Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以

下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.

Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予

程序名。可以与任意的数字、记号组合使用。

注：程序名中不可使用星号“*”以及“@”。程序名的开头不

可使用数字。

设定程序详细信息程序详细信息，在程序详细画面设定。

?程序名

?副类型

?注解-可在程序中输入注解。注解最多可以输入16个字符，

与可以在程序名中字符相同。注解输入与否都无关紧要。

?运动组-指定在程序中进行控制的动作组。也进行没有动作组

的设定。

?写保护-禁止对程序进行修改。

4.动作指令

所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作

业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。

?动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。

?位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。

?移动速度-指定机器人的移动速度。

?定位类型-指定是否在指定位置定位。

?动作附加指令-指定在动作中执行附加指令。

动作指令

要进行动作指令的示教，按下F1~F5键，选择标准动作指令语句

进行。

?按下F1“教点资料”（点）以进行动作指令的示教。

?F5“点修正”（位置修改），用于对已经示教的位置数据进行再

示教。

动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。动作类型有：不进行轨迹

控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。

?关节动作（J）

?直线动作（包含旋转移动）（L）

?圆弧动作（C）

关节动作

J

关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。机器人

沿着所有的轴同时加速，在示教速度移动后，同时减速后停止。

移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记述动作类型。

关节移动的速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述，

移动的焊炬姿势不受控制。

关节运动

直线动作

L 直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹

进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记述动作类型。

直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予

以选择。将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿

势进行控制。

直线动作

旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖

点位中心旋转的一种方法。将开始点和目标点的姿势分割后对移动

中的焊枪姿势进行控制。此时，移动速度以deg/sec予以指定。移

动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。

旋转动作

圆弧动作

C 圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪

尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。其在一个指令中对经由点和

目标点进行示教。圆弧移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、

sec中予以选择。将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后移动

中的焊枪姿势进行控制。

圆弧动作

5.焊接指令

焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在

执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程

中进行弧焊。

?弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。

?弧焊结束指令—指令完成弧焊。

弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。弧焊开始

指令中存在以下两种指令

?Arc Start[i] 电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令

?Arc Start[V,A…] 通过记述焊接条件所发出的指令

Arc Start [i]

Arc Start [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条

件，开始进行弧焊的指令。

注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。

Arc Start[V,A…]

Arc Start [V,A…]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp程序中直

接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。

使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入

输出信号数量的设定和选项加以改变。

弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。弧焊结束指令中存

在以下两种指令。

?Arc End[i] 电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。

?Arc End[V,A,sec]电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。Arc End[i]

Arc End [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，

进行焊口处理，完成弧焊的指令。

Arc End[V,A,sec] Arc End[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即

直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行

焊口处理的指令。

所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入

输出信号数量的设定和选项加以改变。

6.横摆指令

横摆指令是使机器人执行横摆的指令。

横摆指令有以下种类的指令。

?Weave（模式）[i]（摆动（模式））指令

?Weave（模式）[Hz，mm，sec，sec]指令

?Weave End（摆动结束）指令

?Weave End[i](摆动结束) 指令

使用横摆指令时，必须指定横摆模式。

SIN 型横摆

圆形横摆

8字型横摆

Weave（模式）[i]

Weave（模式）[i] 指令，是根据预先设定好的横摆条件，以

指定模式开始横摆的指令。

Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]

Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]指令，直接指定进行横摆的条件

即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。

Weave End

Weave End指令，结束执行过程中的所有横摆。

7.接触式传感器功能

接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自

动地变更机器人路径的一种功能。

接触式传感器功能基本上由以下功能构成

?使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触传感器部分

（TCP）向着对象工件移动。

?使用数字输入信号，检测机器人(TCP)接触到对象工件的事实。

?将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位

置寄存器中（PR）.

?使用已存储的绝对维修信息或偏置信息，使机器人移动到当前的

对象工件位置。

要使用接触式传感器功能，进行如下设定。

?应尽量正确设定机器人TCP。

?设置接触式传感器电路（硬件），是用来检测机器人（TCP）接

触到对象工件的事实，并通过数字信号进行输入的电路。

?设定接近对象工件的方法，并设定存储所获取的位置信息方式。

使用接触传感器功能的程序例

设定接触式传感器功能

通过检索动作找出对象工件，并将已经找到的绝对位置或者偏置

储存在位置寄存器中，检索动作使用如下信息。

·接触式传感器坐标系

·检索模式

·接触式传感器条件

接触式传感器坐标系，设定检索动作的方向。编程检索动作，使其

实际上在所选的接触式传感器坐标系上沿X、Y、Z方向动作。

设定接触式传感器坐标系

发那科机器人报警处理(中文)

3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。 4 按住shift键，按下警告清除按钮。 5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。 从损坏的腕部警告复原（SERVO-006） 步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。 2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。 从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063） 步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。 2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”， 然后选择“Variables”。显示系统变量界面。 3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回 FALSE）。 4 按下RESET键以释放警告。 提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在 位置界面上选择6 MASTER/CAL。 从其他警告复原 步骤：1 清除该警告的引发源。例如，纠正程序。 2 按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARM LED （发光二极管）灯灭。 C.2 警告代码 SRVO 错误代码（ID=11） SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。 解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。 c-671

FANUC机器人密码的解除方法

机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START 模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。 OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 1 / 1

FANUC机器人仿真软件操作手册

FANUC机器人仿真软件操作手册

2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）

目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)

第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，

发那科机器人SERVO-062故障维修

发那科机器人SERVO-062故障维修 FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。 根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。 详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤： ①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。 ②检查控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。 ③检查是否因为线路损坏原因导致的。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断发那科机器人维修故障原因是因为编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换新的线路后复位，对发那科机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常工作，故障解除。

发那科机器人零点复位

SRVO — 062 一， 消SRVO — 062报警（此时机器人完全不可以动）1）进入Master/Cal 界面； 步骤：MENU — 0 next — System — Type — Master/Cal，若无Master/Cal项， 则：MENU — 0 next — System — Type — Variables — 将$MASTER_ENB 改为1后在 MENU — 0 next — System — Type中会出现Master/Cal 项。 2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警； 3）关机。 二， 消SRVO — 075报警 1）开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动； 2）使用TP点动机器人报警轴20度左右； 3）按REST ，消除SRVO — 075报警 三， 零点复位（Mastering） （一），Quick Mastering z Setting mastering data 在机器人正常使用时

1）进入Master/Cal界面 2）将机器人调整到Master Ref位置 3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定 z Quick Mastering 当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后 1）进入Master/Cal界面 2）示教机器人到Master Ref位置 3）选3 Quick Mastering，按YES确定 4）选6 CALIBRATE，按YES确定 5）按F5，[ DONE ]。 注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering动作进行，否则其Mastering数据将会失效。 （二），SINGLE AXIS MASTER 1，进入Master/Cal 界面; 2，选择3 SINGLE AXIS MASTER，回车，进入SINGLE AXIS MASTER界面。 3，将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】项改为1； 4，示教机器人的报警轴到0度； 5，在报警轴的MSTR POS项输入轴的数据（一般是0）； 6，按 F5 EXEC 则相应的【SEL】项由1 变成0 ，【ST】项由 0 变成2；

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服　－　001操作面板紧急停止 SRVO－　001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入　 伺服　－　002示教操作盘紧急停止 SRVO－　002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　003紧急时自动停机开关 SRVO－　003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。　 伺服　－　021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－　021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册

iRVision 小结

1．1 Offset 补偿和检测方式 根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类： 对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 ● offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标 当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 ● 测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。 检测目标位置 修正机器人姿态 放置目标 检测目标位置 修正机器人姿态 抓取目标 用户坐标系 工具坐标系 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测

FANUC-机器人常用故障代码和故障排除方法

常用故障代码和故障排除方法 伺服 － 001操作面板紧急停止 SRVO－ 001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策4］更换配电盘。 ［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。 在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策6］更换配电盘。 （注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服-001操作面板紧急停止 伺服-004栅栏打开 サーボ-007外部紧急停止 伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止 伺服-213保险丝熔断（面板PCB） 伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止 SRVO－ 002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 003紧急时自动停机开关 SRVO－ 003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策2］更换示教操作盘。 伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j） SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC报警信息代码

C.警告代码 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示

警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示W ARN警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。

最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。 图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择 4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。 自动警告显示函数 当检测到一个会导致系统停止（PAUSE或更严重的警告）的警告，自动警告界面显示函数会自动显示警告界面。这个函数可以使得操作员不用手动显示警告界面，也可以使得导致系统故障的原因被快速发现。 提示：显示要求被满足，即使在开始时检测到一个警告也会自动显示警告界面。自动警告显示被执行，不考虑启动的模式。 提示：当连接了CRT，检测到了一个警告，警告界面会在教导盒和CRT上同时出现。 自动警告界面显示所需条件如下所述： F 当自动警告界面显示函数的标记被设定了。 在系统设定界面，选择AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以开启或关闭自动显示函数。该函数默认为关闭。为了使此改变生效，电源必须关闭，再重启。－>参见章节3.18。 F 当为警告强度等级设定的警告菜单标记的Auto.display被设定了。 $ER_SEV_NOAUTO[]设置是否为每个警告强度等级开启或关闭自动警告界面显示。有几种警告强度等级。NONE和W ARN警告不会影响出现执行和机器人的操作，也不会触发自动警告显示。默认设置为，自动警告显示对PAUSE和更严重的警告有效。在 FALSE:自动警告界面显示被关闭。

FANUC机器人编程培训手册

FANUC PaintPro 编程基础培训手册 第一版 作者：罗少华 2011年2月21日

目录 一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3 二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4 三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6 四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8 五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9 六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25 七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30 八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33 九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34 十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38

1.启动PaintPRO 1)点击开始按钮，如图一所示。 图一 2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。

图二 2.打开一个现有的workcell 1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框： 图三 2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四:

图四 3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。 图五

发那科机器人常见故障代码和故障处理方法.docx

常用故障代码和故障排除方法 伺服－001 操作面板紧急停止 SRVO－001 Operator panel E-stop ［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或者配电盘上的 LED（绿色）熄灭时，主板（ JRS11）－配电盘（ JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。( 注释 ) ［对策 1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。 ［对策 2］确认面板开关板（ CRM51 ）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。 ［对策 3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。 ［对策 4］更换配电盘。 ［对策 5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（ JRS11）的电缆。 在采取对策 6 之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。 ［对策 6］更换配电盘。 （注释） SYST-067 面板 HSSB 断线报警同时发生，或 RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面） 伺服 -001操作面板紧急停止 伺服 -004栅栏打开 サーボ -007外部紧急停止 伺服 -204外部（ SVEMG 异常）紧急停止 伺服 -213保险丝熔断（面板 PCB） 伺服 -280SVOFF 输入 伺服－002 示教操作盘紧急停止 SRVO－002 Teach pendant E-stop ［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－003 紧急时自动停机开关 SRVO－003 Deadman switch released ［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。 ［对策 1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。 ［对策 2］更换示教操作盘。 伺服－021 SRDY 断开（组： i 轴： j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［现象］当 HRDY 断开时，虽然没有其他发生报警的原因， SRDY 处在断开状态。 （所谓HRDY ，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。SRDY 是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。

FANUC机器人操作指南

职业教育机电一体化专业教学资源库 技术资料 资料名称：FANUC机器人操作指南 编制人： 邮箱： 电话： 编制时间：2014.11 编制单位：辽宁省交通高等专科学校

目录 机器人程序 (01) 机器人操作 (09) 机器人基本配置 (14)

机器人程序 FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。 ◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位） 9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;

表1-1 机器人Style程序标准

◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1） 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团） 5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1） 6: !PROGRAM W261 ;（程序W261） 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。

FANUC报警信息代码之欧阳歌谷创作

C.警告代码 欧阳歌谷（2021.02.01） 手册的这部分描述了警告代码，警告强度，可能的引起原因和措施。 j 附录目录 C.1 警告代码表的具体描述 C.2 警告代码 C.1 警告代码表的具体描述 其中：Alarm code表示警告代码；Message表示信息；Alarm severity 表示警告强度。 警告 在程序被校正或返回执行或当从外围单元输入一个紧急制动信号或是其他警告信号时失败则会引发警告。警告是用来提示操作员

发生故障，使其为安全起见能中断处理。 提示：如果出现的警告编号不在这里给出代码内，请和FANUC 机器人专家联系。 警告代码显示或指示 当引发了一个警告，在教导盒上的警告LED发光二极管会亮起，首先会在出现警告信息，然后会出现界面命令行。操作员可以通过查看LED和信息得知引发了哪个警告。 图C-1 警告显示 警告强度 如何操作程序或机器人直到程序或机器人停止取决于引发警告的原因的严重性。这个“严重性”被成为强度。警告强度级别如下所示： 表C-1 警告强度

活动警告界面 活动警告界面只显示活动的警告。一旦该警告被警告清除信号输入清除，活动警告界面显示：“没有活动的警告”。 在上一条警告清除信号输入后，界面显示警告输出。当在警告历史纪录界面按下删除键（＋shift），相应的警告会从活动警告界面里清除。 该界面显示警告的严重等级为PAUSE或更高。不会显示WARN 警告，NONE警告或重置。如果系统变量诸如$ER_NOHIS设置正确的话，一些PAUSE警告或是更严重的警告也可能不会被显示。 如果检测到了多个警告，该界面按检测到的顺序反向显示。 最大可以显示100行。 如果警告有错误发生代码，该代码会在警告显示行下显示出来。图C-2显示活动警告界面和警告历史记录界面的操作流程。 其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected表示：按下MENU（菜单）键，然后选择4ALARM;Alarm key pressed表示：按下警告键；Automatically displayed when an alarm is output表示：当警告被输出会自动被显示；Active alarm screen displayed表示：显示活动警告界面；Alarm history screen displayed表示：显示警告历史记录界面。

FANUC机器人原点位置异常处理办法

关于matering的相关报警及处理方法 1.pluse mismatch(A:*;G:*) 出现该报警的原因为脉冲编码器内数据与机器人控制器内数据不一致. 以下为几种可能产生该报警情况: 一）机器人关机后由于外力作用是机器人某些轴移动,开机后该轴会产生该报警. 二）将不是当前机器人的mastering数据文件导入当前机器人中. 三）将机器人机械部分连接到其他控制器上. 四）其它未知原因. 对于第一种情况,即控制器内Mastering数据正确的前题下,更改系统变量 $MCR.$SPC_RESET FLASE----TRUE-----FLASE $DMR_GRP.$MASTER_DONE FLASE----TRUE POWER Off/ON 对于后面两只情况,由于控制器内mastering数据改变,需要重新输入正确的mastering数据(可以参照Data Sheet),然后再更改系统变量. 如果没有正确的mastering数据,则需要Zero Position Master来完成. 2.Bzal Alarm(A:*;G:*) 产生此报警的原因为编码器内SRAM数据丢失. 以下为可能产生此报警的情况 一）机器人机械部电池掉电; 二）连接编码器电缆拔出. 处理方法: 进入Master/Cal画面,按下RES_PCA,清除报警. Power Off/ON 开机后出现pulse not established(A:*;G:*) 3. pulse not established(A:*;G:*) 产生此报警原因为编码器SDRAM数据丢失后,编码器零位脉冲没有建立. 处理方法: 将该轴运动,角度大于20°,脉冲计数大于53000,使编码器能够建立零位脉冲. 此时需要作单轴或者Zero Position Mastering,对于该轴原来的Mastering Data已经没有意义.

完整版FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导 1.概论1 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------1 -------------------------------------------------------------------------------------------）机器人的构成11 -------------------------------------------------------------------------------------------）机器人的用途21 -------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人的型号3） 2.FANUC机器人的构成1 ---------------------------------------------------------------------------------1 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人软件系统1）2 ------------------------------------------------------------------------------- FANUC机器人硬件系统2）2 ------------------------------------------------------------------------------ (1). 机器人系统构成2 ---------------------------------------------------------------------------机器人控制器硬件(2). 2 示教盒TP 3.-------------------------------------------------------------------------------------------------2 -------------------------------------------------------------------------------------------------）1 TP的作用3 -------------------------------------------------------------------------------------------2）上的键认识TP4 ----------------------------------------------------------------------------------------------3）TP上的开关5 -------------------------------------------------------------------------------------------）4 TP上的显示屏 安全操作规程5 编程6 通电和关电1. 7 ------------------------------------------------------------------------------------------------7 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1）通电7 --------------------------------------------------------------------------------------------------------关电2）2.手动示教机器人7 ----------------------------------------------------------------------------------------- 7 --------------------------------------------------------------------------------------------------示教模式1）8 --------------------------------------------------------------------------------------------设置示教速度2）8 --------------------------------------------------------------------------------------------------------3）示教3.手动执行程序8 --------------------------------------------------------------------------------------------- 4.自动运行9 ---------------------------------------------------------------------------------------------------- .概论一机器人的构成1. ,是由伺服电机驱动的机械机构组成的各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 (见图1)

三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法

三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。 关键词：FANUC机器人故障分析排除 例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。 故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V 的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色， 确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。 更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。 例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。 根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variable s→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。 对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。 例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1 Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。 将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。 由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导

FANUC机器人编程与操作

实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教

3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。