机械工程控制基础作业样本

2.1 列写图2.1所示系统的微分方程。 f(t)为输入, y 2(t)为输出。

图2.1

2.2求图2.2所示无源电网络的传递函数, 图中电压u 1,u 2分别是输入量和输出

量。

图2.2

2.3 无源电网络如图2.3所示, 电压u 1(t), u 2(t)分别为输入量和输出量。绘传

递函数方框图, 并求传递函数。

图2.3

2.4. 已知机电系统如图2.4所示。求绘制系统传递函数方框图, 并求传送函数

。

提示: 假定电磁线圈的反电势

的力22i K F o

线圈电流i 2对衔铁M 产生

图2.4 2.5 求图2.5所示系统传递函数。

图2.5

3.1 一个系统的传递函数为

12.010)(+=s s G 采用图1所示方法使新系统的过渡过程时间减小为原来的0.1倍, 放大系数不变, 求K 0和K 1的值。

图1

3.2 3个二阶系统得传递函数均可写成2222)(n

n n s s s G ωξωω++=, 它们的单位阶跃响应曲线如图2所示, 图中、

1s t 2s t 是曲线①、 ②的过渡过程时间, 、1p t 2p t 、3p t 是曲线①、 ②、 ③的峰值时间。在同一s 平面上画出3个闭环极点的相对位置。

图2

3.3 系统框图如图3所示, 要求系统最大超调Mp＝16.3％, 峰值时间t p=ls．求

K l 、 K

2

。

图3 3.4 控制系统如图4所示。

(1)当K

f ＝0 、 K

A

＝10时, 试确定系统的阻尼比、无阻尼固有频率和在单位斜

坡输入作用下系统的稳态误差。

(2)若要求系统阻尼比为0.6、 K

A ＝10, 试确定K

f

值和在单位斜坡输入作用下系

统的稳态误差。

(3)若在单位斜坡输入作用下,要求保持阻尼比为0.6, 稳态误差为0.2, 确定

K f 、 K

A

。

图4

机械工程控制基础(第六版)公式

机械工程控制基础（第六版）公式 1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质 22222 1 111[1];[()]1;[];[]![sin ];[cos ];[]at n n L L t L t L e S S S a w S n L wt L wt L t S w S W S δ+= ===-===++ ①延迟性质：[()].()as L f t a e F S --= ②复数域的位移性质：[()]()at L e f t F S a -=+ ③相似定理：1[()]()S L f at F a a = ④微分性质：()12'(1)[()][](0)(0)(0)n n n n n L f t S F S S f S f f -+-+-+=---- 当初始条件为零时：()[()][]n n L f t S F S = ⑤积分性质：(1)()1[()](0)F S L f t dt f S S -+= +? 初始条件为零时：() [()]F S L f t dt S =? ⑥初值定理：0 (0)lim ()lim ()s t f f t SF S + + →+∞ →==;⑦终值定理：0 lim ()lim ()t s f t SF S →+∞ →= 2.传递函数的典型环节及公式 ①比例环节K ；②积分环节 1S ；③微分环节S ；④惯性环节11TS +；⑤一阶微分环节1TS + ⑥振荡环节 22 121 T S TS ζ++；⑦二阶微分环节2221T S TS ζ++；⑧延时环节S e τ- ⑨开环传递函数()()H S G S ； 其中G(S)为向前通道传递函数，()H S 为反馈传递函数 闭环传递函数() ()1()() G S G S H S G S = +闭 ⑩梅逊公式n n n t T ∑?= ? ； 1231i j k i j k L L L ?=-∑+∑-∑+ 其中：T ——总传递函数 n t ——第n 条前向通路得传递函数； ?——信号流图的特征式 3.系统的瞬态响应及误差分析 ①一阶系统传递函数的标准式()1 K G S TS = +， K 一般取1 ②二阶系统传递函数的标准式222 1 ().2n n n w G S k S w S w ζ=++; K 一般取1 ③2 1d n w w ζ=-；其中ζ为阻尼比，n w 为无阻尼自然频率，d w 为阻尼自然频率

机械工程控制基础实验

已知两个线性系统G（S）=2s+9/4s2+7s+2和G(S)=s+6/s2+7s+1,应用series函数进行系统的串联连接。 >> sys1=tf([2 9],[4 7 2]) >> sys2=tf([1 6],[1 7 1]) >> sys=series(sys1,sys2) sys = 2 s^2 + 21 s + 54 ---------------------------------- 4 s^4 + 3 5 s^3 + 55 s^2 + 21 s + 2 例1-4 已知两个线性系统G（S）=2s+9/4s2+7s+2和G(S)=s+6/s2+7s+1,应用parallel函数进行系统的并联连接。 >> sys1=tf([2 9],[4 7 2]) >> sys2=tf([1 6],[1 7 1]) >> sys=parallel(sys1,sys2) sys= 6 s^3 + 54 s^2 + 109 s + 21 ---------------------------------- 4 s^4 + 3 5 s^3 + 55 s^2 + 21 s + 2 例1-5 已知线性系统G（S）=2s+9/2s2+6s+5 应用feedback函数进行系统的单位正反馈和负反馈连接。 正反馈 >> sys1=tf([2 9],[2 6 5]) >> sys=feedback(sys1,1,1) sys = 2 s + 9 --------------- 2 s^2 + 4 s - 4 负反馈 >> sys1=tf([2 9],[2 6 5]) >> sys=feedback(sys1,1,-1)

主体工程模板施工劳务分包合同范本

主体工程模板施工劳务分包合同根据《中华人民国合同法》及相关法律法规，甲方经招标考核，选定乙方为本工程配套劳务施工队。为明确双方在施工中的各自责任、权利和义务，针对施工现场和施工要求，促使双方创造条件，搞好配合，按期完成任务。经双方协商，就建设工程劳务事项协商一致，双方在平等自愿和诚实信用原则的基础上，签定本劳务合同。双方共同遵守执行。 第一条工程概况：本工程位于市经济开发区，地下一层，地上13层，主体高度42米，为框支剪力墙结构。 第二条承包方式：包工不包料，单项承包劳务费。 第三条承包围及容： （一）承包围：主体结构部分基础垫层至结构顶点标高以下所有模板的支拆工作。 （二）承包容： 1、模板所需材料进出场装卸车，根据项目部的要求按类堆放。 2、配合甲方定位放线，自放模板控制线，焊定位筋。 3、模板制作，根据施工方案模板打孔，拼装成型。 4、模板清理、刷油、场水平垂直运输、安装、拆除、孔封堵。 5、主体工程外的模板支拆，主体工程所预留的后浇构件的支拆预留洞的安装及预留钢筋打孔的工作。 6、安装主体中的所有预埋件，墙体定位筋切割安装，工字筋加工。 7、因质量问题造成漏浆、跑模、涨模的修补打磨工作。

8、二次结构中构造柱及圈梁等构件模板的支拆清理工作（费用另计）。 9、文明工地建设中的配合工作，木工棚及楼层、工作面的清理工作。 10．工程完工拆除后的扣件回归库房，钢管按类退场。模板拆卸方木和竹胶板所有钉子的拔除，归类。 11、配合分项工程质量报验及验收工作。 12、塔吊及人货电梯基础模板的支设工作。 第四条承包单价： 按混凝土接触模板面积计算工程量：地下室部分按每平米贰拾元（20元/㎡）计算，另补5000元；地上部分按壹拾捌元每平米（18元/㎡）计算。此价位为双方协商的最终价位，不做调整。 第五条结算方式： １、当月已完成工作量在次月的５日前办理结算。 ２、人工费按双方约定的计量办法计算工程量，按协议单价包干，班组亏盈自负。 ３、结算时按实际完成的工作量，由项目工长签发工程量签证，并分层对完成的工作量作出质量等级评定。 ４、在结算围班组必须作到工完场清，否则不予结算付款。 ５、若因班组自身人力弱，技能底或管理不善影响施工质量及进度，班组自行退场或公司勒令退场的，结算时除按有关规定执行外，所完成的工程量按合格单价降２０％结算，工人退场时只支付路费，

工程分包合同范本

工程专业分包合同范本 发包方：_________________（以下称甲方） 分包人：_________________（以下称乙方） 根据《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》等相关法律法规及甲方的有关规定，结合本工程的具体情况和特点，为明确甲乙双方在施工中的权利、责任和义务，经双方友好协商，达成如下协议； 一、工程概况 分包工程名称：_____________工程防水工程 分包工程地点：工程承包范围：屋面防水卷材及基层处理所需的人工、材料、机械、包质量、包工期、包安全及现场文明施工。分包方式：包单价、包人工、包机械、包质量、包安全、包工期、包文明施工、包环境保护。 二、工期 1.按甲方确定的进度计划要求工期。 2.施工过程中，乙方必须严格按甲方制订的进度计划，确保各节点计划的完成。 3. 如由于甲方的原因，工期可以延续（必须经甲方项目经理确认为准，其他人员确认无效），但乙方必须采取积极的赶工措施，确保规定竣工时间的实现。 4. 其他工期延误和顺延约定：出现不可抗力（不可抗力：指不能预见、不能避免并不能克服的客观情况。不可抗力的判别以当地电台、电视台报导为准。一天以上台风，暴雨；由市政府规定的停止施工的各项条件）；工期经甲方签字认可后可相应顺延。 四、工程质量标准 本分包工程质量标准双方约定为：一次性验收合格。 6.语言文字和适用法律、行政法规及工程建设标准 6.1本合同使用_汉语_语言 6.2本合同需要明示的法律、行政法规和规章：本合同文件的适用法律是中国和吉林省，法规，及合同文件规定的部门法律、法规。 7.图纸 7.1甲方向乙方提供图纸的日期；本合同经双方签字盖章生效后一周内。 甲方向乙方提供图纸的套数； 1套。 五、双方一般职责 8.甲方代表 姓名：___________ 电话：___________ 9.乙方项目经理 姓名：___________ 电话：___________ 10.甲方职责

《机械工程控制基础》实验指导书

《机械工程控制基础》实验指导书 工程与技术系 二O一一年四月

目录 实验一时间特性的计算机求解 (1) 实验二频率特性计算机求解 (3) 实验三系统稳定性分析 (5) 实验四系统稳态误差的计算 (7)

实验一 时间特性的计算机求解 一、 实验目的 1. 使用matlab 程序语言描述一阶二阶系统的时间响应。 2. 观察系统在单位阶跃信号、单位脉冲信号作用下的输出，并分析其动态性能。 二、 实验设备 计算机及matlab 仿真软件 三、 实验的内容 1. 使用matlab 程序语言描述一阶系统单位阶跃型号下的的时间响应 （1）程序语言： num=[01......,b b b m m -]; den=[01......,a a a n n -]; step(num,den) （2）求解实例： 求解一阶系统1 21 )(+=s s G 单位阶跃响应 num=[1]; den=[2 1]; step(num,den) 响应曲线如图所示：

2. 使用matlab 程序语言描述二阶系统单位阶跃型号下的的时间响应 （1）程序语言： num=[2 n ω]; den=[ 22 12)n n ξωω（]; step(num,den) （2）求解实例： 求解二阶系统4 6.14 )(2 ++=s s s G 单位阶跃响应 num=[4]; den=[1 1.6 4]; step(num,den) 响应曲线如图所示： 四、实验报告要求 使用matlab 程序语言下列一阶和二阶系统单位阶跃信号下的的时间响应，并确定影响系统快速性和稳定性的性能指标 （1）1 31 )(+= s s G （2）1000 5.341000 )(2 ++=s s s G

主体结构劳务分包合同

劳务分包施工合同 发包人：（以下简称甲方） 包工方：（以下简称乙方） 为了促进公司发展需要，圆满完成公司全年经济技术指标，努力完善项目化管理之目标，依据《中华人民共和国经济合同法》的有关规定，经双方充分协商，达成如下协议并严肃履行。 一、工程概况 （一）工程名称：XX苑三期 （二）工程地点：XX路1-4#楼 （三）建筑面积m2(本协议面积计算以国家建筑面积规范为依据，阳台按一半计算面积，屋面造形不计算面积) （四）、安全责任：一切安全均由事故责任方承担 （五）劳务承包：主体，一次结构，全过程的钢筋模版。场地清理，乙方自行安排。 （六）工程劳务承包总造价（竣工以实计） (七)工程期限 1、开工日期：2019年月日 2、竣工日期：2020年月日 3、总工期：天。 4、乙方应根据设计图纸和施工组织总设计进行施工准备和编制施工方案计算材料计划书，科学组织施工。 5、如遇下列情况，可顺

延二期 （1）如遇到人力不打抗拒的灾害，而被迫停工。 （2）因重大设计变更计划和变更施工图，被迫继续施工和停工者； 双方责任: a)负责工程开工的定位测量及总标高测量； b)组织图纸会审，核定技术变更文件，制定工程总体工期计划，组织设计，施工方案； c)负责组织隐蔽工程验收，分部工程验收，主体工程验收，完工验收； d) 收集整理编写自检记录资料，实验室资料、材料实验工作、管理资料，完工验收资料等及资料归档工作室； e)负责建设项目所有材料；安全生产设备，生产机具等运输到施工现场；由乙方负担到公司工地上卸车。 f)负责临建材料，生活用水、用电； g)负责因施工图纸甲方原因造成返工的费用开支； h)负责主体工程外的其他项目的综合协调工作； i)负责施工区域内的材料和机械设备的警戒保卫工作。 （2）乙方职责 a)乙方负担由乙方原因造成的安全责任； b)根据设计图纸和施工组织方案，进行施工准备。编制专项施工方案，材料使用计划，科学组织施工；

劳务分包合同(范本)标准版本

文件编号：RHD-QB-K5107 （合同范本系列） 甲方：XXXXXX 乙方：XXXXXX 签订日期：XXXXXX 劳务分包合同（范本） 标准版本

劳务分包合同（范本）标准版本操作指导：该合同文件为经过平等协商和在真实、充分表达各自意愿的基础上，本着诚实守信、互惠互利的原则，根据有关法律法规的规定，达成如下条款，并由双方共同恪守。，其中条款可根据自己现实基础上调整，请仔细浏览后进行编辑与保存。 劳务分包合同 甲方(发包单位)： 乙方(承包单位)： 根据《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》及其他有关法律、法规，遵循平等自愿、公平和诚实信用原则，双方就建设工程劳务作业合作事项协商一致，签订本劳务作业分包合同，双方共同遵照执行。 一、工程名称： 二、工程地点： 三、工程内容、性质及数量：

四、工程工期： 五、工程质量要求： 六、工程造价： 七、工程承包方式及取费标准： 八、工程价款的拨付及结算方式： 九、本工程由甲方按工程施工的进度计划供应材料，其规格、型号等均由甲方核验后乙方点交签证。其中： 十、考核验收：本合同甲方要求在四个方面对乙方进行考核后方可结算： 1、安全生产：乙方应加强安全教育，认真执行安全技术规范，严格遵守安全制度，落实安全措施，确保施工安全。 2、工程质量：坚持工程质量标准，严格按照设计图纸、施工验收规范、施工组织设计、施工技术方

案等有关要求精心组织施工，确保工程质量达到约定的要求。 3、工程工期： 4、文明施工：加强施工现场管理，严格执行建设主管部门、环保、消防、环卫等有关部门对施工现场的管理规定，做到文明施工。 十一、甲方责任： 1、组织有关人员对乙方进场施工作业人员进行安全、质量、文明施工、综合治理等方面的教育，做好日常监管工作。 2、组织及负责对乙方施工作业人员进行施工技术、措施等方面的交底。 3、负责对乙方施工人员的安全、工程质量、文明施工等方面的工作进行指导、监控，并按规定及时做好验收工作。

机械工程控制基础知识点汇总

机械工程控制基础知识点 ●控制论的中心思想：它抓住一切通讯和控制系统所共有的特点，站在一个更概括的理论高度揭示了它们的共同本质，即通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 机械工程控制论：是研究机械工程技术为对象的控制论问题。（研究系统及其输入输出三者的动态关系）。 机械控制工程主要研究并解决的问题：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即●最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。 ●信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。 信息传递/转换：是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递。 信息的反馈：是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。 ●系统：是指完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。 开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的。闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说，系统中存在反馈的回路。

《机械工程控制基础》教学大纲

机械工程控制基础课程教学大纲 一、课程名称 机械工程控制基础Cybernetics Foundation for Mechanical Engineering 学时：40 二、授课对象 机械类各专业 三、先修课程 复变函数、积分变换 四、课程的性质、目标与任务 本课程侧重原理，其内容密切结合工程实际，是一门专业基础课。它是控制论为理论基础，以机械工程系统为研究对象的广义系统动力学；同时，它又是一种方法论。学习本课程的目的在于使学生能以动力学的观点而不是静态观点去看待一个机械工程系统；从整体的而不是分离的角度，从整个系统中的信息之传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为；能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题。这包括两个方面：①对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维方法进行科学分析，以找出问题的本质和有效的解决方法；②如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动，以达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。 五、课程的基本要求 1．对于建立机电系统的数学模型，有关数学工具（如Laplace变换等）的应用，传递函数与方框图的求取、简化与演算等，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 2．对于典型系统的时域和频域特性，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 3．掌握判别线性系统稳定性的基本概念和常用判据。 4．对于线性系统的性能指标有较全面的认识，了解并掌握系统的综合与校正的常用方法。 5．了解线性离散系统和非线性系统的基本概念和基本的分析方法。 6．对系统辩识问题应建立基本概念。 六、教学内容与学时分配 授课学时为40学时，实验8学时；复习、做习题、写实验报告等课外学时为50学时以上。

劳务分包合同样本(合同示范文本)

( 合同范本 ) 甲方： 乙方： 日期：年月日 精品合同 / Word文档 / 文字可改 劳务分包合同样本(合同示范文 本) Constrain both parties to perform their responsibilities and obligations together, and clarify the obligations that both parties need to perform within the time limit

劳务分包合同样本(合同示范文本) 劳务分包合同范文1 发包方：(以下简称甲方) 承包方：(以下简称乙方) 依照《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》及公司《关于工程项目劳务承包管理暂行规定》。甲方决定将××公司××工程项目部的劳务分包给乙方，为规范管理，明确职责，经双方协商一致，特签订本合同，以资共同遵守。 一、甲方发包给乙方的劳务施工项目内容范围如下： 该工程项目施工蓝图中所有砖、石砌筑及抹灰分项工程;钢筋制作、绑扎分项工程;模板制作、安装分项工程;脚手架搭设作业。 二、本合同期限： 从××××年××月起至××××年*月止。 三、工程质量标准：

所有分项工程质量确保优良 四、劳务管理费的上缴及付款方式： 上缴标准：该工程项目劳务管理费为人民币壹拾万元整，由乙方上缴，如乙方能达到按该项目部与建设方所签订的合同中的质量、进度要求，则甲方按管理费的返回乙方作为奖励。 付款方式：上缴劳务管理费按两次付清，即主体完工前付50，装修完工前付50。 五、乙方的职责 乙方提供相关的证件及资质，配合乙方办理相关手续。协调处理施工过程中的劳务纠纷及工伤事故。 六、乙方的职责： 1、全面履行××公司与××建筑施工有限责任公司签订的项目施工合同。并承担该合同条款中乙方应承担的全部责任与义务。 2、确保所有分项工程的质量、进度、安全达到项目部与建设方签订的合同要求。如达不到则按管理费的50进行处罚。 七、本合同未尽事宜，双方通过协商，可另签订补充条款，与

人工分包合同模板

工程施工人工费承包协议 甲方：（以下简称甲方） 乙方：（以下简称乙方） 经甲乙双方协商一致，将江北两江新区奥特莱斯UME国际影城泥工铺贴砖施工委托乙方劳务承包。为了明确双方在施工过程中的责任，确保工程质量、进度、安全文明施工及材料消耗，确定如下合同条款，共同遵守执行。 一、总则 1、工程名称： 2、工程地点： 3、工程内容： 4、工期要求：按甲方的主合同工期要求。 二、承包方式： 乙方包施工、包机具、包质量、包安全、包进度（按甲方进度要求）以及与其他工种的配合工作。 三、工程造价： 按实收方，价格按照双方约定的价格执行（见预算清单计价表或造价扣除税后的21%结算）。 四、质量标准：合格（验收标准按国家标准执行）。 五、双方责任： 1、甲方责任： （1）负责编制施工组织计划和进度计划，提供一套完整的施工图和设计变更通知； （2）甲方应对乙方在施工过程中的工程质量进行监督检查，发现问题，提交乙方限时整改；

（3）负责与其他相关单位的协调工作。如因现场原因导致某个工序施工不能持续进行，乙方服从甲方的统一工作安排，在其它工作面进行施工，乙方不能找任何理由拒绝甲方的工作安排。 （4）甲方负责对乙方提出的材料计划进行审核，并按照审核后的材料计划及时提供施工材料到施工现场。 （5）甲方负责提供现场的施工用水和施工电。 2、乙方责任： （1）根据甲方的总体施工计划，提出各分项工程的工作计划、材料计划报甲方审批，并严格按照甲方审批的计划实施。材料计划至少在材料到场五天前提出，材料计划应明确标明材料名称、规格、数量、质量要求和到场时间。乙方有责任和义务节约使用材料，不得浪费。在计划材料时力求准确，杜绝材料超量计划和零星计划，如果施工材料超出定额耗量或工程完工后甲方按乙方上报的材料计划购买的材料有大量剩余，超用部分的材料或完工后的剩余材料均由乙方完全负责，并按甲方核定的价格赔偿，从乙方的工程款内扣除。 （2）乙方需配置相应的管理人员，乙方技术负责人需每天在施工现场，配合工程整体进度，按施工计划，提前作好技术工人的人员准备。乙方不得以技术熟练工人人数不够和技术等级不够为理由拖延工期和降低施工质量。如乙方不能按照施工进度要求组织人员进场施工或进场后不按照甲方和业主的合理要求进行施工，甲方有权直接组织人员进场加入乙方班组进行施工或者安排其他班组接替乙方进行施工；安排其他人员加入乙方班组进行施工所发生的一切费用甲方直接支付，款项从由乙方的当期工程进度款内扣除；安排其他班组接替乙方进行施工的，乙方无条件退场，解除劳务分包合同，已完成的工程不予计量和计费。 （3）应严格按现行国家标准、规范、施工工艺及操作规程进行施工，严格中间环节和隐蔽工程的检查，各工序、各班组间加强自检、互检，对上一工序不合格的工程不能进行下一工序的施工。不合格材料不能用于工程施工，发现问题，及时协商解决，确保工程质量达到合格标准。如乙方在施工过程中

《机械工程控制基础》实验报告

《机械工程控制基础》 实验报告 班级： 学号： 姓名：

一、实验目的： （1）掌握MATLAB 和SIUMLINK 在控制工程领域中的基本应用。 （2）了解一阶系统和二阶系统的对典型输入的响应波形和系统的频率特性。 二、实验设备及仪器： 计算机，MATLAB6软件一套； 三、实验内容： 1、以MATLAB 命令方式，绘制出下列传递函数的单位阶跃响应波形和BODE 和Nyuist 图。 (1)G1=1/s 单位阶跃响应波形图 BODE 图 Nyquist 图 (2)G2=1/(0.5s+1) 单位阶跃响应波形图 BODE 图

Nyquist图 (3)G3=s 因为传递函数中分母s的阶数高于分子s阶数，所以没有单位阶跃波形图。 BODE图Nyquist图 (4)G4=0.5 s + 1 因为传递函数中分母s的阶数高于分子s阶数，所以没有单位阶跃波形图。 BODE图Nyquist图

(5)G5=1/（s^2 + 1.4 s + 1） 单位阶跃响应波形图BODE图 Nyquist图 (6)g6=（0.5 s + 1）/（s^2 + 1.4 s + 1） 单位阶跃响应波形图BODE图 Nyquist图

2、利用SIMULINK对下图所示系统建立控制系统模型，并对输入为单位阶跃信号和正弦信号时进行系统输出仿真。 单位阶跃: 正弦信号: 3、利用MATLAB，求出下边传递函数的单位阶跃响应，完成下表并总结规律。 传递函数：G（s）=1/(τs+l) τ=0.1 τ=1

τ=5 τ=10 τ=50 规律总结：惯性环节的输入响应不能立即稳定，存在时间上的延迟，时间常数愈大惯性愈大，延迟时间愈长，时间常数表征该环节的惯性,同时上升时间与时间常数成正比。

劳务分包合同样本

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赁合同范本·工程施工合同书·家庭装修合同·围墙施工承包协议书·同居协议书·办公室租赁合同 合同范文 劳务分包合同样本 2017-01-09 查阅次数：0次发布人：poster

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(adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({}); 篇一:模板工程l劳务分包合同建设工程施工劳务分包合同 合同编号: [2013]04号 工程承包人: (简称甲方)。

劳务分包人: (简称乙方)。 甲方现将(工程名称)1#、2#、3#、7#、8#、11#住宅楼及1#车库中所有模板加工、安装工程发包给乙方施工。为确保工程质量、施工安全、工期以及现场文明施工管理,明确双方责任和义务,根据《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》及其相关法律、法规,遵循平等、自愿、诚信原则,经甲乙双方充分协商,达成一致并签订本合同。 第一条工程地址:嘉陵区畅丰车桥旁。 第二条承包内容及范围

施工劳务分包合同(样本)

施工劳务分包合同 工程承包人（甲方） 劳务分包人（乙方） 依照《中华人民共和国合同法》，《中华人民共和国建筑法》及其他有关法律、行政法规，遵循平等，自愿，公平和诚实信用的原则，甲乙双方就劳务分包事项协商达成一致，订立合同 一、劳务分包人（乙方）资质情况 资质证书号码： 发证机关： 资质专业及等级： 复审时间及有效期： 二、劳务分包工作对象及提供劳务内容 工程名称： 工程地点： 劳务分包范围及内容：根据甲方的工程内容和工程数量（包括变更工程）来确定，乙方提供的人力及工种必须满足甲方施工组织设计要求及业主的要求。劳务量根据附表清单总价包干使用，如无工程变更及索赔，概不变化，具体劳动量以甲方施工中签证的数量为准。 三、分包工作期限 按业主与甲方总合同工期要求的工期（包括变更及索赔延误的工期）执行。 四、标准及规范

按甲方与业主签订的合同要求标准及规范执行。 五、甲方权利与义务 1、组建工程相适应的项目经理班子，全面履行总包合同，组织实施施工管理的各项工作，对工程的工期和质量对发包人负责。 2、甲方应提供总包合同（有关承包工程的价格细节除外）和施工图纸，供乙方查阅。为乙方提供必要技术资料和办理施工洽商。 3、制定各项管理目标，组织图纸会审和技术交底，编制施工组织设计及施工总进度计划，审查乙方编制的施工进度计划。 4、负责工程施工的组织与协调及技术，质量，安全，场容等方面的交底。 5、负责组织施工检查，验收，监督乙方工程进度，工程质量，安全生产，按图施工情况，材料领用情况及行政管理事物；负责解决施工中存在或发生的技术难题。 6、负责工程中各工种、工序间的协调与配合，如乙方在安全、质量、工期场容等方面发现有违反合同约定内容时，甲方右权提出整改意见，督促乙方进行整改。 7、负责业主、监理、设计及有关部门联系，协调现场工作关系。 8、负责组织工程的验收工作，技术档案资料的收集整理，交工验收。 9、按本合同约定，向乙方支付劳动报酬。 六、乙方的权利与义务 1、乙方委派的担任驻地履行本合同的施工代表

机械工程控制基础实验报告

机械工程控制基础实验报告 班级：072104-22 姓名：李威 学号：20101003439

实验一 （一） 利用Matlab 进行时域分析： （1） 用Matlab 求系统时间响应： 设系统的传递函数为 G(s)= 50 )501(05.050 2 +++s s τ 求该系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲响应、单位阶跃响应。 令τ=0、τ=0.0125、τ=0.025，应用impulse 函数，可以得到系统单位脉冲响应; 应用step 函数，同样可以得到系统单位阶跃响应。文本中tao 即为τ,所用Matlab 文本及响应曲线如下： 00.2 0.40.60.8 -10 -50510 152025 t(sec) x (t ) 00.2 0.40.60.8 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 t(sec) x (t ) （1）单位脉冲响应曲线 （2）单位阶跃响应曲线 t=[0:0.01:0.8] % nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG ,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG ,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG ,dG); % [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t);

劳务分包合同协议范本

劳务分包合同 甲方（承包人）： 法定代表人： 乙方（分包人）： 法定代表人： 依照《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》及其他法规，遵循平等、自愿、公平和诚实信用的原则，为明确双方的权利、义务和经济责任，结合本工程具体情况，经双方协商一致，订立本合同。 第1条工程概况 工程名称： 工程地点： 建筑面积：平方米 结构层次： 第2条承包范围及方式 2.1 承包范围： （1）按广东省华南建筑设计院设计蓝图、图纸会审记录、设计变更通知，施工过程中未进行施工前的一切图纸变更、技术更改随变，均己纳入承包范围以内。 （2）包施工操作所需的加工机械、工具及劳保用品； （3）现场主材由甲方提供，按照节约用料的原则进行使用，超过预算量，除非工程量有所增加，否则所发生的材料均由乙方承担。 2.2 承包内容：所有给水（冷热水）排水（雨、污、废水）工程及给水管道清洗，水压试验等正常使用前所有工序。所有低压配电柜、进出柜电缆、封闭式母线槽、照明设备电箱、进出箱电缆、灯具、开关、插座、管线、防雷、等电位等的安装调式工作。消火栓系统、喷淋系统工程的安装调试及自动报警系统工程的安装、调试。主体施工期间预埋工程。 即： 2.2.1 冷、热水给水施工的全过程及相关的工作以及三级配电箱以外的所有施工用机械用电等； 2.2.2 低压电房配电柜、不间断电源安装调试； 2.2.3 低压柜进出线缆、封闭式母线槽安装调试； 2.2.4 照明、设备电箱、灯具、管线、线槽、插座、开关等的安装调试； 2.2.5 屋顶、基础接地母线、基础防雷、铝合金窗、金属结构等的防雷校直、等电位箱安装调试等。 2.2.6 消火栓系统、喷淋系统工程的安装及调试。

建筑施工劳务分包合同样本(官方版)

编号：QJ-HT-0763 建筑施工劳务分包合同样本 (官方版) In order to clarify their rights and obligations, sign contracts to ensure that their legitimate rights and interests are not harmed. 甲方：_____________________ 乙方：_____________________ 日期：_____________________ --- 专业合同范本系列下载即可用---

建筑施工劳务分包合同样本(官方版)说明：该合同书适用于甲乙双方为明确各自的权利和义务，经友好协商签署合同，在合同期限内按照合同规定或者依照法律规定履行义务，保证权利双方合法权益不受损害，文档可下载收藏或打印使用（使用时请先阅读条款是否适用）。 【篇一】 甲方：____ 乙方：____ 依照《中华人民共和国合同法》及国家相关法律、法规和公司文件相关规定，遵循平等、自愿、公平和诚信的原则，甲、乙双方就_____（工程）劳力施工承包事宜协商达成一致。订立本合同。 第一条工程概况 工程名称：____ 工程地点：____ 第二条工程承包范围____ 第三条工程工期

1.计划开工日期：_____年_____月_____日，计划完工日期：_____年_____月_____日，总日历天数_____天； 2.主要节点工期：_______ 3.乙方应无条件执行甲方的进度计划安排（包括新调整的进度计划）。 第四条工程质量标准 所承包工程范围内的工程质量必须达到_____ 第五条组成合同文件及解释顺序 组成本合同的文件及优先解释顺序如下： 1.本合同； 2.本合同附件； 3.招投标文件； 4.本工程施工图纸及国家现行或行业标准规范； 注：上述文件应互为补充，在合同中出现含糊不清或不相一致时，按上述顺序解释，不能清楚解释时，在不影响工程正常施工进度的情况下由双方协商解决。 第六条标准规范

机械工程控制基础知识点整合

第一章绪论 1、控制论的中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 三要素：信息、反馈与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统的输出信号部分或全部地返回到输入端并共同作用于系统的过程称为反馈。 偏差：输出信号与反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反馈控制系统的基本组成。 控制部分：给定环节、比较环节、放大运算环节、执行环节、反馈（测量）环节 被控对象 基本变量：被控制量、给定量（希望值）、控制量、扰动量（干扰） 4、控制系统的分类 1）按反馈的情况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，该系 统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在反馈回路时，该系 统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳定性问题，设计和构建较困难，成本高。 2）按输出的变化规律分类 自动调节系统 随动系统 程序控制系统 3）其他分类 线性控制系统连续控制系统 非线性控制系统离散控制系统 5、对控制系统的基本要求 1）系统的稳定性：首要条件 是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 2）系统响应的快速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的能力。 3）系统响应的准确性（静态精度） 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差大小。

第二章系统的数学模型 1、系统的数学模型：描述系统、输入、输出三者之间动态关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描述输入、输出之间的关系。→单位脉冲响应函数复数域的数学模型：传递函数；复数域描述输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频率特性；频域描述输入、输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：可以用线性方程描述的系统。 重要特性是具有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化 5、传递函数的概念： 1）定义：初始状态为零时，输出的拉式变换与输入的拉氏变换之比。即 G(s) =Y(s)/X(s) 2）特点： （a）传递函数反映系统固有特性，与外界无关。 （b）传递函数的量纲取决于输入输出的性质，同性质的物理量无量纲；不同性质的物理量有量纲，为两者的比值。 （c）不同的物理系统可以有相似的传递函数，传递函数不反映系统的真实的物理结构。（d）传递函数的分母为系统的特征多项式，令分母等于零为系统的特征方程，其解为特征根。 （e）传递函数与单位脉冲响应函数互为拉氏变换与拉氏反变换的关系。

建筑工程主体劳务合同范本

编号: 合同编号： 工程主体施工合同

主体施工劳务承包合同 发包人（全称）: （以下简称甲方）分包人（全称）：（以下简称乙方）结合本工程具体情况，经甲乙双方洽商一致，为明确在施工过程中的各自责任、权利和义务，促使双方创造条件，搞好配合，按期、按质及有关规定完成任务，双方依据《中华人民共和国合同法》、《中华人民共和国建筑法》及其他有关法律、行政法规在平等、互利、自愿的基础上签订本合同，以资双方共同遵照执行。招标文件作为本合同的附件，在本合同内同样具有约束效应。 一、乙方资质情况： 1．资质证书号码： 2．发证机关： 3．资质专业及等级： 4、复审时间及有效期： 5．营业执照： 6．安全生产许可证： 上述资质证件等资料需提供复印件并加盖单位公章。 二、工程概况 1．工程名称：XXXX建设项目施工 2．工程地点： 3．工程概况：按施工图纸具体说明 4．结构概况：按施工图纸具体说明 三、承包范围：主要包括但不限于以下内容： 1. 主体结构工程（含答疑、会审纪要、设计变更、技术核定单、施工组织设计）内的钢筋、混凝土、模板工程，包括屋面檐口钢筋砼女儿墙以及依附于主体结构的挑檐、挑板、挂板、雨蓬、飘窗板、空调板、栏板以及框架梁挑耳、后浇带及屋面花架梁等所有砼及钢筋砼构件；主体脚手架搭拆；消防水池、水泵房、汽车坡道、门厅等混凝土构

件。不包括散水、室外台阶、砌体中与马牙槎相接的构造柱（依附于主体结构的构造柱属乙方承包范围）、墙体圈梁、门过梁及预制构件。 2. 配合甲方机械挖土、清理基底，人工费由乙方承担。 3、截桩头及桩头处理、挖桩间土、原土打夯、垫层、防水保护层以及基础等部位砖模砌筑及抹灰。 4. 现场材料、周转材料和机具设备的卸车、维护、分类码放整齐。 5. 建筑及生活垃圾清运堆放到甲方指定地点，施工区域和生活区的卫生清扫、保洁，必须指定专人进行生活区的卫生清扫保洁，并配合项目部做好治安保卫管理工作。生活区卫生打扫人员、保卫人员，由甲方统一管理，费用由乙方承担。 6. 雨期排水、抽水和冬季清雪、冬季保温，费用由乙方承担。 7. 钢筋棚、机械棚、木工棚、安全通道、防护棚搭拆、施工现场围挡的搭拆，并将拆除下来的材料码放到指定位置，费用由乙方承担。 8. 塔吊基础施工（含塔吊基础围护），费用由乙方承担。 9. 自带施工机械的进场和安装、拆除以及日常清洁养护。 10. 电缆埋地敷设、配合电工临时用工、现场道路和场地硬化以及现场临建建设、水路、临水道路、消防配合（分摊进场前临建费用）。 11. 迎接上级各级部门突击检查时清扫、挂标语、彩旗等文明施工用工。 12. 配合现场零星用工，所用工日费用不再另行计取。 13. 配合预应力施工。 四、劳务工作内容： 1. 钢筋分项：配合吊车卸钢筋、调直、盘圆钢筋冷拉、放样下料、闪光对焊、成型制作、场内搬运、安装绑扎、电渣压力焊及现场钢筋的分类堆放、车库预留钢筋的整理、除锈。 2. 模板分项：进行模板的抄平、放（弹）线，配合吊车卸车、合理配板、场内搬运、支架搭拆、涂刷隔离剂、模板安拆、方木模板起钉、模板及支模材料的清运、码放到甲方指定地点；切割、焊接钢板止水带、埋设橡胶止水带、预留洞口、卫生间采用方钢支模（含加工制作安装拆除）、后浇带模板单独支模，未浇筑后浇带之前不允许拆除；预留洞口模板支设（包括水暖电及消防预留洞）。模板拆除后按甲方要求及时维修，如维修不到位甲方按X元/m2从工程款中扣除。

公路工程施工分包合同范本

公路工程施工作业合同 作业合同编号: 工程项目: 合同段: 甲方: 乙方: 依照《中华人民共与国合同法》、《中华人民共与国公路法》、交通运输部《公路工程施工分包管理办法》、浙江省交通运输厅《浙江省公路水运工程施工分包管理实施细则》及其它有关法律、行政法规、规章,遵循平等、自愿、公平与诚实信用得原则,鉴于(以下简称为“发包人”)与甲方已经签订施工总承包合同(以下称为“总包合同”),甲、乙双方就专项工程施工事项经协商达成一致,订立本合同。 1、乙方情况 1、1乙方名称: ;注册地址: ; 法定代表人姓名: ,职称: ,职务: 。 1、2分包项目负责人姓名 ,职称: ,资格: ;分包技术负责人姓名: 职称: ,资格: 。 1、3乙方拟投入得主要管理人员(见附表1) 1、4乙方拟投入得主要机械设备(见附表2) 2、本合同专项工程概况 2、1合同专项工程名称及地点: 。 2、2 合同专项工程范围、内容: 。 2、3 合同方式:施工作业(含甲供、材料)。 3、合同有关款项 3、1价款 3.1.1本合同为固定单价合同,合同总价为人民币元(大写: ),合同单价与暂估数量见《专项工程工程量清单》(附表3)。实际合同总价根据乙方实际完成且由发包人经决算审计后确定得数量按本合同后附清单所列固定单价进行计算,并结合本合同条款进行支付。 3.1.2上述合同单价包括但不限于人工、材料(含甲供及损耗)、机械设备使用、成品保护费、配合、检测、办理验收直至取得验收合格证明文件、保修费用、临时设施、规费、利润、税金等乙方为实施与完成上述工程量清单细目内容及其附属工作及缺陷修复工作所发生得一切费用,以及(政策性)招标文件规定得各项应有费用、合同明示或暗

机械工程控制基础试卷及答案

《机械工程控制基础》试卷（A 卷） 一、填空题（每空1分，共20分） 1、对控制系统的基本要求是 系统的稳定性 、 响应的快速性 、 响应的准确性 。 2、已知f(t)=t+1,对其进行拉氏变换L[f(t)]= 1/s 2+1/s 或者（1+s ）/s 2 。 3、二阶系统的极点分别为s 1=?0.5,s 2=?4，系统增益为2，则其传递函数G(S)= 2/(s+0.5)(s+_4) 4、零频幅值A(0)表示当频率ω接近于零时，闭 环系统输出的幅值与输入幅值之比。 5、工程控制论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题，机械工程控制就是研究系统、输入、输出三者之间的动态关系。 6、系统的频率特性求取有三种方法：根据系统响应求取、用试验方法求取和将传递函数中的s 换为 jw 来求取。 8、微分环节的控制作用主要有 使输出提前 、 增加系统的阻尼 、 强化噪声 。 9、二阶系统的传递函数为2 22 2)(n n n s s s G ωξωω++=，其中n ω为系统的 无阻尼固有频率 ，当10<<ξ时为 欠阻尼 系统。在阻尼比ξ<0.707时，幅频特性出现峰值，称谐振峰值，此时 的频率称谐振频率ωr ＝221ξω-n 。 10、一般称能够用相同形式的数学模型来描述的物理系统成为相似系统。 11、对自动控制系统按照输出变化规律分为自动调节系统、随动系统、程序控制系统。 12、对积分环节而言，其相频特性∠G(jw)=-900。 二、名词解释（每个4分，共20分） 1、闭环系统：当一个系统以所需的方框图表示而存在反馈回路时，称之为闭环系统。 2、系统稳定性：指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力。 3、频率特性：对于线性定常系统，若输入为谐波信号，那么稳态输出一定是同频率的谐波信号，输出输入的幅值之比及输出输入相位之差统称为频率特性。 4、传递函数：在外界作用系统前，输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统、环节或元件的输出x 0(t)的Laplace 变换X 0(S)与输入x i (t)的Laplace 变换X i (S)之比，称为该系统、环节或元件的传递函数G(S) 5、系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成，而且有一定的目的或一定运动规律的一个整体，称为系统。 三、 分析题（每题6分，共12分） 1、分析人骑自行车的过程中，如何利用信息的传输，并利用信息的反馈，以达到自行车平衡的。（要求绘出原理方框图） 分析人骑自行车的过程中，如何利用信息的传输，并利用信息的反馈，以达到自行车平衡的。 解：人骑自行车时，总是希望具有一定的理想状态（比如速度、方向、安全等），人脑根据这个理想状态指挥四肢动作，使自行车按预定的状态运动，此时，路面的状况等因素会对自行车的实际状态产生影响，使自行车偏离理想状态，人的感觉器官感觉自行车的状态，并将此信息返回到大脑，大脑根据实际状态与理想状态的偏差调整四肢动作，如此循环往复。其信息流动与反馈过程可用下图表示。 2、 C(S),Y(S)为输出的闭环传递函数；(2)以N(S)为输入,当R(S)＝0时,分别以C(S),Y(S)为输出的闭环传递函数；(3)比较以上各传递函数的分母,从中可以得出什么结论。 (1)以R(S)为输入,当N(S)＝0时,C(S) ,Y(S)为输出的闭环传递函数； (2)以N(S)为输入,当R(S)＝0时,以C(S)为输出的闭环传递函数； 从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数分母不变，这是因为分母反映了系统固有特性，而与外界无关。 四、计算题（每题10分，共30分） 1、求图所示两系统的传递函数,其中x i (t)、u i 为输入，x o (t)、u o 为输出 。(写出具体过程) 专业班级： 姓名： 学号： …………………………密………………………………封………………………………线………………………… )()()(1) ()()()()(2121s H s G s G s G s G s R s C s G C +==) ()()(1)()()()(211s H s G s G s G s R s Y s G Y +==)()()(1)()()()(212s H s G s G s G s N s C s G C +==)()()(1)()()()()()(2121s H s G s G s H s G s G s N s Y s G Y +-==