柴油发电机组远程控制系统的工作原理

1柴油发电机组远程控制系统的工作原理

柴油发电机组的远程控制系统犹如发电机组的心脏，智能控制系统的使用大大提高了柴油发电机组的运行，保障了柴油发电机组的稳定工作，那么控制系统是通过何种原理和算法来实现呢？柴油发电机组的控制部分，数字式励磁控制器较传统的模拟电路励磁控制器具有精度高，反应快，控制算法适应性强，对于不同特性的电机只要通过调整程序参数就能适应，甚至可以实现更高端的自适应智能控制算法等优点。

一、交流采样锁相环电路

要进行交流采样，通常需要进行同步采样，目前交流采样方式主要有硬件同步采样、软件同步采样和异步采样三种。硬件同步由硬件同步电路向ＣＰＵ提出中断实现同步。硬件同步电路有多种形式，常见的如锁相环同步电路等。硬件同步采样法是由专门的硬件电路产生同步于被测信号的采样脉冲。它能克服软件同步采样法存在截断误差等缺点，测量精度高。利用锁相频率跟踪原理实现同步等间隔采样的原理图如图２．３所示：在相位比较器ＰＤ、通滤波器ＬＰ、压控振荡器ＶＣＯ构成的锁相环内加入ｎ分频器，输入为被测信号的频率，作为锁相环的基准

频率，输出为采样频率。经ｎ分频后与相比较，根据锁相环工作原理，锁定时／ｎ＝，即：＝ｎ。由于锁相环的时跟踪性，当被测信号频率变化时，电路能自动快速跟踪并锁定，始终满足＝ｎ的关系，即采样频率为被测信号频率的整数ｎ倍，从而实现一周内等间隔采样ｎ点。此外，还可将分频系数ｎ为程序控制，则可根据不同频率的被测信号及ＣＰＵ、Ａ／Ｄ转换器的速度，动态改变ｎ值，以达到最好的效果。

二、励磁输出主电路的设计

励磁控制器的功率输出为一可以控制电流和电压的直流输出，总体设计时确定了此励磁整流输出的额定电压为８０ＶＤＣ，额定励磁电流为１０Ａ，强励时达到２５Ａ。励磁功率来源于交流电源，可以是发电机本身提供的，也可以是外部提供的，外部提供的电源通常都比较优良稳定，发电机提供的电源由于有启动的影响，而且在运行过程中有可能会发生波动畸变等不稳定的因素，这些都会影响励磁输出的性能。所以我们针对从发电机取电的情况进行研究和设计。

三、数字式励磁控制器总体设计方案

工作电源：由于微处理器的工作电源要求，我们需要一个５Ｖ的稳定直流电源，信号调理电路的运算电路的供电需要一组±１２Ｖ的直流电源，另外，开关量输出需要驱动继电器，所以需要一个＋２４Ｖ的直流电源，为此我们需要设计一个电源转化模块得到系统正常工作所需的

三组ＤＣ电源。

四、数字励磁控制器软件实现与算法研究

主要是对数字式励磁控制器的软件和所采用的控制算法

进行论述。首先对数字励磁控制器的主程序进行设计，然后对电量参数采集算法和智能励磁控制算法进行研究，并在ＣＰＵ上进行实现。为了实现精确的数字励磁控制，需要得到实时、精确的电量数据，而要获得实时、精确的电量数据，则需要采用交流采样方法，并推导出交流采样下各个电量的计算公式，最终编写计算出电量数据的算法程序。交流采样是按一定的规律对被测信号的瞬时值进行采样，再按照一定的数学算法求出被测电量参数的测量方法。下面给出交流电压，交流电流，有功功率，无功功率，功率因素的各种算法中的离散公式。

DDC远程控制系统教学内容

D D C远程控制系统

以一台微机为中心,由符合工业标准的网络,对分布于监控现场的区域智能分站(即DDC)进行连接,通过特定的末端设备,实现对楼宇机电设备集中监控和管理的专业楼宇自动化控制系统。它是基于现代控制论中分布式控制理论而设计的集散型系统,是具有集中操作、管理和分散控制功能的综合监控系统。系统的目标是对建筑物内大多数机电设备采用现代计算机技术进行全面有效的监控和管理,确保建筑物内所有设备处于高效、节能、合理的运行状态。 楼宇设备自控系统（Building Automation System-RTU）主要是建筑物的变配电设备、应急备用电源设备、蓄电池、不停电源设备等监视、测量和 运行工况的监视,以及对电梯、自动扶梯设备运行工况的监视。通过RTU实现对建筑物内上述机电设备的监控与管理,可以节约能源和人力资源,向用户创造更舒适安全的环境。 空调及通风系统 空调机组 风机控制：风机由RTU系统按每天预先编排的时间及需求来控制风机的启停并记录运行时间累积。在配电回路故障条件下禁止开机。

温度控制：根据测量的回风温度与设定值的偏差，进行计算，经比例积分微分(PID)规律控制水调节阀，温度高于设定温度时开大水阀，温度低于设定温度时关小水阀，使送风温度维持在设定的范围内。 风门控制：根据测量到的室内外温度,进行计算比较，采用经济运行方式，在满足卫生许可条件下，尽量采用最小新风比例，充分利用室内回风，过渡季节充分利用室外空气的自然调节能力，以达到节省冷量的消耗，同时满足空调的要求。 压差报警：进行过滤网压差检测与阻塞报警。 联动控制：风机、水阀、风门联动控制，在关闭风机时关闭水阀和风门。 检测：回风温度，室外温度，风机状态，手自动状态。 报警：设备故障报警。故障报警同时打印维修派工单，及在上位机反映。 中央监控显示打印：参数，状态，报警，动态流程图（设定值、测量值、状态等） 新风机组 风机控制：风机由RTU系统按每天预先编排的时间假日程序来控制风机的启停并记录运行时间累积。在配电回路故障条件下禁止开机。 温度控制：根据要求在设置室外温度检测点，系统将根据测量的室外温度、送风温度与设定温度，进行计算，经比例积分微分（PID）规律控制冷水调节阀，温度太高时开大冷水阀，温度太低时关小冷水阀，使送风温度维持在设定的范围内。

外网远程控制WIFI智能小车机器人

本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连，实现远程安防监控与控制！然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N，DB120的路由外网控制设置。 一、基本原理 外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢？简单地说，就是在你家里的无线路由器上做一个设置，使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口，这样一来，家里的无线路由器就等于是一个“桥”，联通了外网和小车机器人上面的路由，使得我们可以在外网控制家里的机器人。 那么“动态域名”又是什么呢？大家可以想想：我们家里的路由器每次开机后，对外的IP 地址都是不同的，那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址，然后重新设置控制端的IP，这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题，你先向动态域名提供商申请一个动态域名，这个域名是不变的，比如：https://www.sodocs.net/doc/fd18933878.html,，提供商会给你一个账号密码，把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面，每次开机的时候，路由就会向域名提供商的服务器登录，服务器就可以获取本次登录时，路由对外网的地址，然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.sodocs.net/doc/fd18933878.html,这个域名上面，这样一来，我们就没必要每次都去找路由当前的IP了，直接输这个域名就可以连到我们的路由。 我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器，再到机器人上面 的WIFI板这一过程。 二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。 首先需要一个家用的路由器，可以上外网的，这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里，我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。 第一步：设置转发规则 如下图所示，登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面，找到转发规则——》虚拟服 务器 在这里，因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口，端口8080为视频端口，端口2001为控制端口，所以我们添加两个端口转发规则，这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端，这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的，但是必须为固定的。并 且在家庭路由器的DHCP范围内。 通过这个设置，来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上，也就是我们的WIFI板。

智能配电柜控制系统

WCTU智能配电柜控制系统 摘要：本文提供了一种基于WCTU无线远程控制配电柜以及监控配电柜实时工作状态设计和实现方法，简要介绍了WCTU的无线透明传输技术，描述了WCTU无线传输应用于配电柜系统的实现方法。通过现场实施和应用，取得了减少人力物力的效果，并保证生产、生活中，工作的可靠性及其配电柜安全性。 关键词： WCTU、INTERNET、配电柜、透明传输、加密； 一、概述 远程配电柜控制系统是一个集计算机技术、数据传输、控制技术、自动化设备、远程传输及服务器管理一体的综合控制系统。他通过无线的网络把众多的带有通信接口的配电柜与管理服务器进行连接起来，由于计算机对配电柜的智能化管理。实现了数据集中处理、集中分析、集中控制、及集中调度的新型现代远程的配电系统。目前在国内所有的应用配电柜中还没有用到完整的远程控制的功能。这种远程控制的配电柜系统，能过起到远程配置电源跟远程监控电源情况的作用，当线路出现异常时，有利于控制故障范围减少经济损失，也可以方便迅速找到故障点并加与排除。另外配电柜内方便放置各种保护设备，如防止短路器，防止过载的空气开关等，对线路和用电设备起到保护作用。

二、配电柜远程控制系统的优势 目前全国有各种需要配电柜的系统大约在200万（自己虚构的）套左右，故障的发现目前大部分还是主要靠人工巡检完成的，这对一些比较偏远的矿区，耗费的人力物力占用了很大的成本，实时性也不高。配电柜远程控制系统的开发，解决了这方面的问题。只需要在办公室的服务器总的就能王城上述的许多功能，实现了实时查看，及时控制的作用。当发现现场的配电柜出现异常时，系统可以自动的切断电源的供电。如果系统没有自动的切断电源，也可以通过手动的方式对现场的电源进线切断。这样可以节省电能还能避免系统在异常的情况下继续供电照成的更大损坏。对比人工巡视管理的好处，远程控制系统对减少人工成本，对节能减排起到了一定的作用。 三、WCTU简介 什么是WCTU? WCTU(Wireless Collect Transfer Unit)全称为无线采集传输 单元，是专门用于将串口数据（232、485、422、TTL、AD接口）转换为IP数据或将IP数据转换为串口数据通过无线通信网络进行传送的无线终端设备。利用WCTU的IO脚输入跟输出高低电平功能，对设备进行远程控制跟实时监测设备异常并对异常信息进行报警功能。是厦门为那通信科技有限公司最新自主研发的综合WCTU,RTU,及短信收发功能为一体的高性能工业级无线数据采集传输设备。WCTU简单说

安川机器人远程控制总结 _机器人端

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

低压电器远程智能控制系统设计与实现

低压电器远程智能控制系统设计与实现 发表时间：2018-03-13T14:56:43.310Z 来源：《防护工程》2017年第31期作者：王秀丽周永涛尹环环 [导读] 当前，信息化、智能化为低压电器产品升级提供了技术支撑。 山东省产品质量检验研究院山东济南 250000 摘要：当前，信息化、智能化为低压电器产品升级提供了技术支撑。以数字化、网络化、智能化为标志的智能化低压电器制造，被认为是两化深度融合的切入点和主攻方向。 关键词：低压电器；智能化控制；设计 1.前言 在电器行业的未来发展中，低压电器的智能化技术发展是其必经之路，故而必须在低压电器的智能化技术发展的基础上，进行深入的探讨分析，进一步指出低压电器的智能化技术的发展趋势是在于同智能电网系统的匹配与建造上。 2.低压电器智能化概述 一直到现在为止，国内外的低压电器标准上都没有对低压电器智能化进行过具体的定义。可是，低压电器智能化的说法早已被低压电器的研发人员、设计人员、使用部门、工程设计人员以及制造商接受了。智能化的低压电器一般具有以下四个功能上的基本特征：（1）齐全的保护功能；（2）能够测量现实的电流参数；（3）能够记录并显示故障；（4）能够自行诊断内部的故障。 由于建筑电器的不断发展以及智能电网的不断建设，住宅配电系统的供应商越来越看重具有智能化技术功能的低压电器。曾被展出的FTB1带选择性保护的小型断路器，就是智能化低压电器的较为典型的代表，它是完全自主的知识产权的产物，又隶属于第四代的低压电器，使得我国的低压终端配电系统在选择性保护上面不再存在空白，而且它的分断能力比较高，体积又特别小，同时又具备了选择性保护以及通信功能智能化的特色，故而能够使智能楼宇与智能终端的配电回路系统的需求达到满足。除此之外，还有被研制出的VW60这一新的智能化低压框架的断路器。VW60万能式的低压断路器这一产品不仅仅体积小、断路的性能更为强大，而且具备了新颖的操作机构和现场的总线技术水平十分高的特点。由于该产品被成功地开发出来，使得智能化的低压配电同电控的成套开关设备有更好的发展，促进了配网的智能化进程。 3.低压电器与中央控制服务器之间通信协议 系统中，各系列产品通过ＲS－485总线连接为小型局域网，在局域网中使用Modbus通信协议是确保数据交换正确无误的条件与保证。Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，各系列产品与工控机及其他设备之间得以通信。服务器与采集控制器及各系列产品之间需要频繁地交换数据，因此本系统选择标准的Modbus网络通信的ＲTU(远程终端单元)模式通信。在ＲTU模式中，采用典型的消息，消息帧的地址域包含8bit。单个设备的地址范围是1～247。地址域对每一个设备来说是唯一的，以此来标识不同的设备，如第一个FAＲ6L3设备的地址域为10，第二个FAＲ6L3设备的地址域为11;第一个FAＲ6U3设备的地址域为20，第二个FAＲ6U3设备的地址域为21;以此类推。 消息帧中的功能代码域包含了8bit。保证每一代码的唯一性。当消息从主设备发往从设备时，功能代码域将告诉从设备需要执行哪些行为，例如读取设备的开关状态，读取从设备的状态等。当从设备回应时，使用功能代码域来指示是正常回应(无误)，还是有某种错误发生(异议回应)。数据域是由两个十六进制数集合构成的，范围00～FF。对于不同的产品，数据域包含信息有所不同，比如MOT电操有电压值、欠费值、剩余电流值等工作参数，而FDQ5则不同，有常用电源A相、B相、C相电压值，备用电源也有A相、B相、C相电压值等参数。因此，为使数据域能够表示所有产品的功能参数，本系统定义的数据域集合较大，为11。 综上所述，在上述各系列产品组成的以太网中采用ＲS－485通信协议完成与局域网中设备之间的通信是一种适用的选择，试验证明这种通信协议在本系统中是安全、可靠的。 4.服务器数据管理与数据存储 因工控机具有高可靠性与多接口性，系统选用工控机作为服务器。工控机在本系统中具有两大作用，一为各系列产品的上位机;二为服务器。工控机端开发两套软件系统完成上述功能。 其中远程控制系统为基于B/S结构的软件系统，向本地或远程用户提供人机交互界面，用户可以通过移动终端、电脑终端、互联网终端等设备远程登录该系统。在该界面中，用户可以监控到各个低压电器的状态、实时参数等信息;同时用户可以通过界面更改其运行参数或运行状态，从而达到远程监测与遥控的目的。I/O(输入/输出)管理系统作为上位机软件管理各类数据，接收从低压电器发来的数据，并将其传递给人机交互界面，显示其运行状态等信息;同时将人机交互界面接收的远程命令通过ＲS－485接口发送至相应的低压电器。在服务器端软件开发中，数据管理是关键问题。在系统开发中，远程控制系统中的数据存取与I/O管理系统的数据存取均采用数据库(DB)实现。独立的数据管理机制保证了系统的可靠性和安全性。 5.试验系统的实现 以某公司的低压电器产品为从设备，以工控机(服务器)为主设备，采用了ＲS－485通信组建以太网，实现了远程智能控制系统。试验系统包含FAＲ6L3(三相自动重合闸保护器)，FAＲ6U3(三相自复式过欠压保护器)，FAＲ6W3(三相预付费电表断路器)，FDQ5(双电源自动转换开关)及MT3(三相微型断路器电操)等上述5个系列产品系统。服务器端软件采用VisualC#2010开发环境，数据存储采用SQLServer数据库。在服务器中人机交互界面中，显示了上述5个系列产品的操作界面，其中产品FAＲ6W3具有两种操作模式。通过每个系列产品的操作按钮，即可进入该电器的操作界面，进入低压电器FAＲ6W3的操作界面，在界面中可以控制FAＲ6U3的A相、B相与C相电压。当电压过低时，FAＲ6W3便会分闸;当电压恢复时，FAＲ6W3便会合闸。经测试，远程智能控制系统可以监测上述5个系列产品的电压、电流信号及运行状态;远程修改其参数或运行方式。各系列产品与服务器之间信号传输实时，通过互联网远程控制上述5个系列产品的效果良好。 6.低压电器智能化存在的发展机遇 由于整个电力系统之中，低压电器被用作电网能量链之中的最底层使用范围是相当广阔的，它不仅仅对用户起着控制与保护的作用，

家电远程控制系统.doc

1 绪论 1.1 家电远程控制系统的需求 随着时代的进步，电话的使用越来越普遍，电话网络几乎遍及每一个角落，利用现有电话线路实现远端控制是一种极为方便、投资最省、开发周期最短的方案，同时又具有很高的可靠性以及线路免维护等优点，目前人们对家电的选择和使用，己经从只关心家电的单项功能转向追求家电品位和控制的便捷性，信息技术和网络化技术的发展，为家用电器的远程控制提供了可能。将信息技术与家电控制技术相融合，在更大程度上实现家庭生活的信息化和自动化，满足人们舒适、高节奏的生活需要[1]。 另外，中国现在已经成为世界上家电生产和出口的大国，国内传统家电市场日趋饱和，对外出口家电也急需升级换代，中国主要的家电生产商在传统家电降价“大比拼”的同时，开始了数字化家电研究开发的角逐。然而，目前信息家电的发展并不乐观。首先是价格问题。信息家电必须迈过价格这道门槛，才能为更多的家庭所接受。其次是是否实用。消费者不会在意你用的是什么样的技术，而只会在意你的产品是否有用，是否好用[2]。 正是基于对这两点的考虑，家电远程控制系统应该是一套低成本、人性化、通用化的设备。 1.2发展现状 近几年，随着经济日益腾飞，人们对生活水平的要求也越来越高，“智能家居”这个概念也逐渐被大众接受。一些对科技发展动向和市场趋势敏感的科研机构和有实力的公司，已经看到这个市场的广阔前景，意识到这是一个难得的机遇，开始或已经研究和开发相关系统和产品，并作了先期的部署和规划。家电远程控制系统是智能家居系统的重要组成和支持部分，代表家庭智能化的发展方向。 1.3本文所要实现的内容 本文介绍了一种基于AT89S51单片机的家用电器电话遥控装置，该装置使用现有电话线来传送遥控命令，利用普通电话机作为遥控命令生成和发送装置，我们只要装置接收端的电路，把它接在现有的电话线路中，那么就可以在任何地方，任何一部电

机器人无线远程控制系统的人机接口_王晓亨

中图分类号:TP393 文献标识码:A 文章编号:1009-2552(2007)01-0001-03 机器人无线远程控制系统的人机接口 王晓亨,陆宇平 (南京航空航天大学自动化学院,南京210016) 摘　要:在无线局域网环境中,建立了一套以移动机器人为控制对象的、模拟Internet传输特征的远程控制技术研究平台。通过可视化的人机接口界面,可以直接向远端机器人发送控制指令,并能看到反馈的状态数据;还可通过手柄控制,语音控制、命令集可编程接口等方式控制机器人。最后的开发实例具有操作简便、界面友好、易于扩展等特点。 关键词:人机接口;Speec h API;机器人 Man-machine interface of robot wirless remote distance control system WANG Xiao-heng,LU Yu-ping (College of Auto mation,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing210016,C hina) Abstract:The research platform of remote distance control technology of simulating the characters of Internet communication is established in wireless local area network.The operators can directly send control instr uc-tions to the remote robot,and vie w the feedbacked state data through the visualized man-machine interface, also can control the r emote robot by handle c ontr ol,speech control,pr ogrammable command sets and so on. The instance has some advantages such as convenient operation,friendly interface,adapted extension. Key words:man-machine interface;Speech API;robot 0　引言 近年来,基于Internet的远程控制技术是一个研究热点,随着无线网络技术的发展和日益成熟,使得基于无线网络的远程控制技术的研究得到了极大的关注。 利用VC++设计了一套以移动机器人为复杂控制对象,在无线局域网环境下模拟广域网络的特征,用软件的方式人为再现不确定性时延,数据传输丢失等网络现象的远程技术研究平台。并利用该开发平台建立一套面向无线网的机器人远程控制系统。该平台通过可视化的人机接口界面可方便的进行操作和进一步的研究。 1　硬件环境 如图1所示,在实验室内搭建了无线网络环境,无线路由器通过其广域连接端口连接到校园网,并能通过校园网访问Internet,从而构成了一个广域网系统。机器人通过其车载计算机上的无线网卡与实验室内的无线局域网互联,可以实现从网络的任何节点来远程控制机器人 。 图1　硬件结构 被控的机器人采用了美国Activmedia Robotics 公司的P3-DX多功能智能移动机器人,它配备了车载计算机(装有无线网卡、视频采集卡)、带抓手的 收稿日期:2006-08-08 基金项目:国家863重点课题资助项目(2003AA755021) 作者简介:王晓亨(1981-),男,硕士研究生。主要从事网络与控制等方向的研究。 DOI:10.13274/https://www.sodocs.net/doc/fd18933878.html, ki.hdzj.2007.01.001

工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构 一、工业机器人控制系统所要达到的功能 机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。 二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11、网络接口 1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

高压开关远程控制系统

高压开关远程控制系统 摘要：针对高压开关设备地域分布广而造成温度信号采集困难和设备难以及时维修的问题，开发了一种基于通用分组无线业务(GPRS)的远程温度测控系统，该系统的数据采集终端以数字信号处理器(DSP)为核心，利用热电堆传感器采集温度，通过GPRS模块连接Internet，利用动态域名解析的办法与监控中心建立连接，再把温度信号传到监控中心进行 分析监控，并进行了相关测试。测试结果表明，该系统抗干扰能力强，工作稳定，可对历史数据进行分析，并可对高压开关设备的温度实施有效的远程监控。 引言 随着我国国民经济的迅速发展，各行各业对电力系统设备可靠性也提出了越来越高的要求。在2006年2月国务院发布的《同家中长期科学和技术发展规划纲要》中，超大规模输配电和电网安全保障被列为能源这一重点领域中的优先主题。输变电设备(特别是高压开关设备)安全可靠性足大规模输配电和电网安全保障的蓖要环节，因此受到了更多的蘑视。 据统计，在输变电没备的运行过程中，许多故障是由设备的异常温升而造成。目前对高压开关设备的温升监测大都基于人工巡检，用手持式红外测温仪获得开关柜内的温度数据，但由于受开关设备的元件遮挡的影响，使得红外测温仪器无法获得准确的温度数据； 同时人工操作中的失误不可能完全避免，且巡检时间间隔也过长。与此同时，我国电网输变电设备分布地域很广，当配电网开关设备出现故障时往往不能及时通知维修人员排除故障，导致用户停电时间过长。如何将分散的高压开关没备的运行数据进行实时、可靠、便捷 的传输是一个关键的技术问题。因此，基于通用分组无线业务(GPRS)的无线数据传输方式足目前十分适合远程监控的一种通讯方式。 本研究主要探讨基于GPRS的高压开关设备远程温度监控系统的研究。 一、组网方式及系统结构 考虑到各开关没备地域分布广泛，本系统要求在许多地域都能方便地通过ADSL拨号方式建立上位监控中心系统，为此，笔者采用动态域名解析方案组网，具体原理如下：每次监控中心计算机通过ADSL上网时，ISP(互联网服务供应商)主机都是随机分配给用户IP地址，即所谓“动态IP地址”。而下位的各个信号采集终端通过GPRS网络连接Internet时，也会被随机分配一个IP地址，这样，监控中心无法以固定IP方式对各信号采集终端进行定位，因此，各信号采集终端只有及时获取监控中心当前的IP地址并重新设置才能与监控中心建立通信。

主题-系统登录-吉利汽车远程维修问诊系统(GTAC)

全国吉利汽车授权服务商： 从技术咨询热线反映出：多数服务站的维修技师对远景发动机电子防盗系统的匹配方法知之不祥，甚至和遥控防盗系统混淆。因此，现将该系统的部件区分和匹配方法进行整理、重新梳理，以指导服务站学习和匹配，具体如下： 一、 电子防盗系统简单说明 1、 远景车型的发动机电子防盗系统和遥控防盗器系统是两个完全相互独立的系统，在车辆上所起的防盗作用也是各不相同的、互不干涉的； 2、 原车更换下来的发动机ECU 、防盗控制器及转发器不能在其他车辆上再次使用； 3、 发动机ECU 、钥匙转发器、防盗控制器等三个元件，一经在同一车辆上匹配后便不能在其他车辆上使用； 4、 经过匹配后的发动机ECU 、钥匙转发器、防盗控制器等三个部件中，若更换其中任一部件，则必须进行匹配。 二、 部件识别 备注：远景车型配置的发动机电子防盗(锁定)系统是基于发动机 ECU 与电子防盗(锁定)控制模块进行变码数据交换，来实现禁止发动机起动控制的。 三、 系统匹配方法 1、更换钥匙转发器（芯片）后的匹配步骤 第一步：连接诊断仪（Ｋ６１or K81） 到车辆诊断连接口； 第二步：在车型菜单中选择“远景”； 第三步：选择“防盗系统”； 第四步：选择“输入代码”； 第五步：选择“输入安全代码”； 第六步："确认输安全代码； 第七步：按F1进入输入代码界面； 第八步：按F1键进入代码界面； 第九步：在代码界面输入相应的代码； 第十步：按F1键进入下一输入界面； 主 题 关于远景发动机电子防盗系统匹配操作的技术通知 ■专题技术信息 □ 新技术信息 □更新技术信息 编号FW/JS-ZC-45-2008 生效日期：2008年12月17日 涉及车型：吉利远景 此处代码仅做演示 钥匙转发器 电子防盗控制器 发动机ECU

解析三种Windows操作系统远程控制的实现

解析三种Windows操作系统远程控制的实现 你遇到过这样的情况吗？遇到一位“菜鸟”MM向你请教一个计算机设置或软件安装等方面的问题时，因为距离远，你又不能赶到现场，用即时通讯软件甚至动用电话给她里讲 了半天，她仍是一头雾水，怎么办？她不会只有自己动手了，于是你使用软件远程连接到她的机器上，远程操作她的电脑，问题很快就解决了，顺便还看了一眼MM机器里面的内容。下面笔者就此过程中所需的相关知识为大家一一进行解答！ 远程控制因为进一步克服了由于地域性差异而带来的不便性，所以在网络管理、远程技术支持、远程交流、远程办公等领域有着非常广泛的应用。如何实现这种技术呢？其实非常简单，我们可以利用系统本身自带的功能或者利用一些工具软件来实现，但在本文中笔者将就如何使用Windows系统本身自带的功能来实现远程控制进行讲解，下面就让我们大家一起来看下文中远程控制的原理分析以及应用技巧。 远程控制软件的原理 远程控制软件一般分两个部分：一部分是客户端程序Client，另一部分是服务器端程序Server(或Systry)，在使用前需要将客户端程序安装到主控端电脑上，将服务器端程序安装到被控端电脑上。它的控制的过程一般是先在主控端电脑上执行客户端程序，像一个普通的客户一样向被控端电脑中的服务器端程序发出信号，建立一个特殊的远程服务，然后通过这个远程服务，使用各种远程控制功能发送远程控制命令，控制被控端电脑中的各种应用程序运行，我们称这种远程控制方式为基于远程服务的远程控制。通过远程控制软件，我们可以进行很多方面的远程控制，包括获取目标电脑屏幕图像、窗口及进程列表；记录并提取远端键盘事件(击键序列，即监视远端键盘输入的内容)；可以打开、关闭目标电脑的任意目录并实现资源共享；提取拨号网络及普通程序的密码；激活、中止远端程序进程；管理远端电脑的文件和文件夹；关闭或者重新启动远端电脑中的操作系统；修改Windows注册表；通过远端电脑上、下载文件和捕获音频、视频信号等。 前面我们所说的是一台电脑对一台电脑的情况，其实，基于远程服务的远程控制最适合的模式是一对多，即利用远程控制软件，我们可以使用一台电脑控制多台电脑，这就使得我们不必为办公室的每一台电脑都安装一个调制解调器，而只需要利用办公室局域网的优势就可以轻松实现远程多点控制了。在进行一台电脑对多台远端电脑进行控制

10KV中置柜开关智能远程操作车的开发

10KV中置柜开关智能远程操作车的开发 发表时间：2018-08-21T15:43:21.203Z 来源：《电力设备》2018年第13期作者：林思喷黄兆欧杨晓珍[导读] 摘要：高压开关的操作都是需要运行人员从热备转冷备、从动行转检修、从检修转运行都是通过电力工作人员（运行人员）将开关送到规定的位置上，都是相关人员都要接触开关操作。 （国网浙江苍南供电有限公司浙江省温州市 325800） 摘要：高压开关的操作都是需要运行人员从热备转冷备、从动行转检修、从检修转运行都是通过电力工作人员（运行人员）将开关送到规定的位置上，都是相关人员都要接触开关操作。出现的设备故障常常同时出现人员安全事故发生。随着无线技术、通迅技术、智能技术、机器人技术的快速发展，设备取代人的操作、远离危险点。 关键词：手车遥控；中置柜；开关操作 一、概述 中置柜是电力系统最多的设备，也是电力系统操作最多的设备，配电线路的停电、送电都是通过操作中置柜开关来实现的，高压开关的操作都是需要运行人员从热备转冷备、从动行转检修、从检修转运行，都是通过电力工作人员（运行人员）将开关送到规定的位置上，都是相关人员都要接触开关操作。出现的设备故障常常同时出现人员安全事故发生。随着无线技术、通讯技术、智能技术、机器人技术的快速发展，设备取代人的操作、远离危险点都是发展的良好方向。 在配电箱、开关柜、户外端子箱等小型输变电设备中，空气潮湿容易造成金属体生锈腐蚀，缩短设备使用寿命。密封箱体内的绝缘距离紧凑，如果空气太潮湿导致凝露，还会造成跳闸甚至烧毁设备的严重后果。空气水分多，用传统加热和排风除湿方法都难以奏效，特别是柜内外产生很大的温差或是梅雨潮湿季节，会发生严重的结露，直接威胁到输变电设备的安全运行。 二、手车开关的必要性和实现方法 虽然在许多工业设施中，采用无线网络技术驱动器安装在控制室内的电动机，让人为控制与电机全面隔离。操作员控制高压开关时，产生电弧闪光的可能性就比较高得到有效的避免。所以，在过去要求操作员佩戴繁琐的弧光个人防护装备进行维护工作，而现在智能手机通过热点组网连接访问电机控制器，维护工作变得更容易和更高效。此外，来自最复杂制造商的热点组网接口提供了完整的参数访问，所有重要功能都可以通过智能手机进行分析、调整和备份，并且所有事件记录器都可以完全捕获并轻松获取。 该项目成果明显，具有良有的推广意义，无论安全角度、减少人员工作劳动强度都是一个好产品，热点组网技术和智能控制技术是当今最为欢迎的技术之一，其发展方向将是无可比喻的优势。设备的大量应用后，人员和管理都得到全面的改进。人员也就会不断地得到该设备的依赖。市场前景光明，用户十分欢迎。 项目所产生的直接效益主要是减小人的劳动强度，只要在手机上一点就能完在相关操作，第二，人员远离危险点所产生也可以说是不能用金钱不衡量。 因为开关柜带电，所以很危险，如果在使用的时候不注意的话，轻则使得开关柜无法正常工作，重则发生触电事故，影响到生命安全。常还有开关柜爆炸事件发生，造成人员伤亡事故。所以在使用高压开关柜的时候尤其需要注意以下几个小问题：1、不准带负荷拉刀闸：如果是较大的电流，直接拉刀闸就会造成短路故障。2、防止带负电荷的时候关闭闸门：这样是非常危险的，如果不小心这样操作了，断路机就无法进入正常的工作位置，也就不能正常工作了。3、防止误入带电间隔：断路器设备有很多间隔，当需要检测是哪个间隔出现问题的时候，通常要将当前检测的整个断电，而其他的不需要，但是有些检测人员有时候会大意了，走错了间隔，进入带电的间隔了，就容易发生触电。所以要避免这一问题的出现。4、防止带接地线关闭闸门：这样操作的话，断路器就无法正常进行合闸操作，将会有危险。 5、防止带点挂接地线：这种行为属于严重的误操作，危害极大，可能造成触电身亡。 三、手车开关的应用 国内对高压开关事故的发生的原因分析是很多的，常常有事故的报道。行业也制定了相关规定，避免事故的发生，对于采用新的设备，无线技术和智能操作的手车，国内并没有看见有应用。很多单位都有很多想法，由于无线技术、智能控制技术、机器人技术等技术难度大，无法实现。产品一直没有得到应用。随着各种技术的发展，智能型设备得到实残，新的设备代替人远离危险的工作点成为的一种趋势。 手车相当于隔离开关，其没有切断负荷电流的能力，切断负荷电流要靠断路器，所以一定要先断开断路器，然后再断开隔离开关，即摇出手车；现在手车式中压开关柜都有完备的“五防”功能，在没有断开断路器之前，是不可能摇出手车的，你可以试一下，但不要强摇，以免损坏机构部分；手车式开关柜是过去油开关检修周期短，为解决互换性而设计的产品，存在中压系统多采用真空断路器，根本没有必要选用手车式开关柜，多花钱。并无法解决无法预知的故障产生的危险，人员的劳动强度也无法减少。 目前也未见相同项目的报道，全国各地也都是采用人员的现场操作，国压开关生产厂家也都没有附带配的操作手车，现场的使用也都是工作人员到现场操作。国内的相关研究都是集中在高压开关技术上，很少有研究单位去研究。 四、项目的理论和实践依据 国内高压中置柜开关在变电站中广泛应用，目前中置柜开关手车摇入和摇出都是由运维人员人工操作，操作中人员站在开关柜前柜门，存在人身安全问题。如果操作过程中出现开关机械故障、内部故障、绝缘问题等引发的开关爆炸或内燃弧的情况将会造成人身伤害。根据“保人身、保电网、保设备”的原则，为了确保运维人员的人身安全，特研究开发中置柜开关可视遥控操作车，利用自动化技术、网络技术、视频与无线控制技术代替人工进行远方操作。 该项目的研究内容主要有以下几点： 1.该操作车具备电动操作功能，代替人工手动摇入和摇出的操作。 2.该操作车具备远方控制功能，运维人员可以通过手机或平板APP软件进行远方控制操作，使人员远离设备或远离开关室，确保人身安全。 3.该操作车具备远方可视功能，运维人员可以在远方操作中看见手车的位置状态及机械操作声音，以便在操作过程中及时检查手车是否操作到位，同时也可以在操作过程中出现异常时及时发出停止操作的指令。

基于无线网络的小车远程控制系统的设计分解

毕业设计(论文) 题目: 基于无线网络的小车远程控制系统的设计 作者阳开届别2015届 院别机械工程学院专业机械电子工程指导教师李锶职称副教授 完成时间2015年5月2日

摘要 Wifi小车主要由电机、小车车底盘、STC89C52芯片、wif固化模块、电机驱动模块、舵机、电源、摄像头等主要部件组成。Wifi小车利用手提电脑或者android 系统手机等能连接无线路由器，通过专业应用软件在终端上显示路由器连接的摄像头所采集到的视频信号。而在控制方面，由电脑或手机上的特定软件发送控制指令到wifi板，通过wifi板转将控制指令传给单片机处理。然后通过单片机控制电机驱动电机转动，舵机转动，就实现了控制小车的运动和视频采集。 关键字路由器；wifi;智能小车；89C52

Abstract The Wifi car mainly by the electrical machinery, the car chassis, the STC89C52 chip, the wif solidification module, the motor-driven module, the servo, the power source, the photograph prime major component is composed.The Wifi car use portable computer or the android system handset and so on can connect the wireless router, through the specialized application software in the terminal demonstrated the router connection the camera gathers video signal.But in the control aspect, from on the computer or the handset specific software transmission control command to the wifi board, the control command will pass to monolithic integrated circuit processing through the wifi rotary-inversion.Then through the monolithic integrated circuit control motor-driven electrical machinery rotation, the servo rotation, realized has controlled the car the movement and video frequency gathering. Key words ：router; wifi; Intelligent car; 89C52

一种远程控制系统的设计与实现

一种远程控制系统的设计与实现 刘旭东 (长安大学信息工程学院陕西西安710064) 摘要:目前,随着计算机网络的广泛应用,无纸办公和远程办公是人们经常谈及的话题,为了实现计算机网络的这 种应用,方便人们工作,本文提出了一种远程控制系统。为了实现这个系统,首先从系统所要实现的功能着手,设计出该 系统的体系结构,并详细说明体系结构中各模块的主要功能;接着从通信效率和网络环境方面考虑,设计出适合于该系统 的通信协议;最后以流程图的方式详细说明系统软件的实现过程。 关键词:远程控制;软件;系统结构;通信协议 中图分类号: TP393.09 文献标识码: B 文章编号: 1004 373X (2005) 02 053 03 1 引言 随着计算机网络的飞速发展,人们可以很方便地从Internet上获取和自己工作生活密切相关的信息,世界也真正变成一个地球村,我们可以和世界上其他任何一个人通过计算机网络进行沟通,信息资源达到了高度的共享。从这一点得到启发,希望能够设计一个远程控制系统,通过他可以在家里控制办公室里的计算机。如果你是软件开发商,你的员工可以通过他在办公室里远程为客户配置系统、对产品进行维护,如果客户向你报告软件产品出现问题你可以远程对产品进行调试,最终解决问题。这样员工就不会因长期的劳苦奔波而抱怨,用户也不会因为你不能及时解决产品的问题而和你讨价还价,当然也为公司节约了人力和财力。下面详述该远程控制系统是如何实现的。 2 远程控制系统的体系结构设计 该远程控制系统由服务器端和客户端2个部分组成,客户端可以通过鼠标和键盘控制服务器端的计算机,同时还可以相互传输文件。其体系结构如图1所示,主要由安全性校验、屏幕控制、鼠标控制、键盘控制、命令控制、文件传输、端口设置等6个模块组成。下面具体说明各个模块的功能。 (1)安全性校验模块 从系统安全性方面考虑,目的是让客户端和服务器端建立可信联接,客户端要想完全控制服务器端的计算机,必须先通过服务器的验证取得服务器的信任。这样可以避免一些不怀好意的人通过客户端窃取服务器端计算机中有用的资料。

ROBOT 远程控制

12. 远程控制
12. 远程控制
借助输入/输出、Ethernet (TCP/IP) 和 RS-232C，控制器可以从外部设备上控制机器 人。外部设备可以执行多个命令，包括 Motor On/Off、开始、暂停、继续和停止。 有关远程 I/O 的扩展功能的详细信息，请参阅 EPSON RC+ 7.0 远程控制参考手册 。
12.1 远程 I/O
远程控制的配置需要有三个基本步骤：
1. 使用[设置]-[设置控制器]-[远程控制]页面上的[远程控制]来配置远程控制输入和 输出。 最初并不分配到远程功能上。
2. 将控制装置设置到[设置]-[设置控制器]-[配置]页面上的远程控制上。 若要启用外部远程输入，分配远程功能并将远程功能设置到控制设备上。设置为 远程控制设备时，控制器只能从远程设备上进行控制。
远程控制功能可在以下系统中使用。
示例：从 PLC 上控制机器人 使用远程控制从 PLC 上控制机器人（控制器）。 使用 PLC 时，您需要熟悉使用远程输入所需的信号交换。详见下文。
示例：使用带按钮和指示灯的按钮盒来控制机器人 这 些 灯 连 接 到 控 制 器 上 的 远 程 控 制 输 出 上 来 指 示 状 态 ， 如 AutoMode 、 MotorOn、Error 等。这些按钮连接到远程输入上来控制电机功率和启动程序。
有关 I/O 连接的详细信息，请参阅以下手册。
机器人控制器的设置与操作
I/O 连接器
I/O 远程设置
扩展 I/O 板
机器人控制器选件现场总线 I/O
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
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安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结 一、master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程 序名 /JOB //NAME MASTER