松下数字交流伺服调试说明书.
Panasonic
松下数字交流伺服
安装调试说明书
（２００３．１１版本）
目 录 １． 松下连接示意图
２． 通电前的检查
３． 通电时的检查
４． 松下伺服驱动器的参数设定
５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
１． 松下连接示意图
重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在松下的保修范围！）
２． 通电前的检查
１） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ａ
Ｖ Ｂ
Ｗ Ｃ
接地 Ｄ
注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ｆ
Ｖ Ｉ
Ｗ Ｂ
接地 Ｄ
刹车电源 Ｇ
刹车电源 Ｈ
Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
Ｕ Ｄ
Ｖ Ｅ
Ｗ Ｆ
接地 Ｇ
刹车电源 Ａ
刹车电源 Ｂ
２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查
１） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．松下伺服驱动器的参数设定
１）松下伺服驱动器修改参数的操作方法
Ａ． 接通驱动器电源；
Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键；
Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ；
Ｄ． 用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码 ＰＲ ＿ ４２ （例修改４２号参数）；
Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００；
Ｆ． 用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值；
Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。
重复以上Ｄ～Ｇ过程，修改其它参数。修改参数操作完毕，切
记选择驱动器ＥＥＰＲＯＭ写入模式，保存参数。
Ｈ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择ＥＥＰＲＯＭ写入模式页面 ＥＥ ＿ＳＥｔ ；
Ｉ． 按“ＳＥＴ”键， 显示 ＥＥＰ －；
Ｊ． 按住上“○∧”按钮（约３秒钟）。
先显示 －－－－－－ ；后再显示 ＳｔＡｒｔ
开始写入保存参数。保存完毕，显示（有如下三种可能）：
Ｆ Ｉ Ｎ Ｉ Ｓ Ｈ． ｒ Ｅ Ｓ Ｅ ｔ． Ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ． 表示参数写入有效 表示参数写入后， 表示参数写入无效，
需关电源，再开电 重新修改参数操作
源才能有效。
（詳细参见松下伺服驱动说明书）
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
２） 松下伺服驱动器参数表
松下伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
参数
号
参 数 数 值 功 能
０２ 控制方式
选择
０ 设定使用的控制方式为：位置控制方式。
２１
负载变化
时，是否自
动增益
０
根据负载变化时，设置是否要求伺服对负载惯
量变化进行调整和调整的反应速度：
２１号设置值 是否自动调
整
在运行时，对
负载变化的
反应
０ 禁 止 不变化
１ 允 许 几乎无变化
２ 允 许 变化小
３ 允 许 变化快
一般为了安全，将此参数设为０。
２２
设置机床
机械刚性
需调试
先不设，在性能优化时调整
机械联接方式 机械刚性设置值
滚珠丝杆＋电机直连 ４～８
滚珠丝杆＋同步带 ３～６
同步带 ２～５
齿轮或齿条＋小齿轮 １～３
其他：低刚性联接 １～３
４２ 指令脉冲
输入方式
选择 １ 可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。
４７ 第二指令
脉冲分倍
频分子
１００００ 一般不使用。
４Ａ 指令脉冲
分倍频分
子分倍率
０
４６ 第一指令
脉冲分倍
频分子
需计算 （数值范围： １～１００００）
４Ｂ 指令脉冲
分倍频的
分母 需根据不同
螺距的丝杆
与带轮比计
算
（数值范围：
１～１００００））
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算
方法如下：
参数４６号 １００００
———— ＝ —————————————
参数４Ｂ号 丝杠螺距×带轮比×１０００
（以上，分子、分母数值均不超过１００００时， 可不约分；超过１００００时，分子、分母可约分）
注：１． ＫＮＤ系统内的电子齿轮比需设置为：
ＣＭＲ／ＣＭＤ＝１：１ 。
２． 如果是数控车床，Ｘ轴用直径编程，
则以上计算公式中，分母还应乘以２，
即： 丝杠螺距×带轮比×１０００×２
６３ 位置偏差
过大设置 １８７５ 可以用偏差计数脉冲数来设定位置偏差过大的检出水平（位置偏差过大保护）。
６５ 欠压报警 ０ 主电源关断时是否欠压报警
６７ 主电源关
断时，相关
顺序 ４ 主电源关断时，电机停止方法，和位置计数器 是否清除。
５．松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
根据上表设置好松下伺服驱动器参数后， 开始优化调整伺服性能（采用“常规自动增益调节”方法），步骤如下： （１） 开关一次驱动器电源，参数有效。 驱动器显示 ｒ ０
（２） 按“ＳＥＴ”按钮一次，按“ＭＯＤＥ” 按钮三次，进入“常规自动
增益调节”，显示如下：
２２
用上○∧，下○∨按钮，修改２２参数的机械刚性设置值。一般先设每格中的中间偏大的值（数值越大，机械刚性越硬，一般尽可能数值设大，但太大容易振荡）。
（３） 按“ＳＥＴ”按钮，进入“监视器／执行模式”： Ａ ｔ ｕ －
（４） 按住上按钮○∧，直到显示器出现“ＳＴＡＲＴ” Ｓ ｔ Ａ ｒ ｔ
（显示器先显示 － － － － － ， 约三秒钟后出现 Ｓ ｔ Ａ ｒ ｔ ）
机械联接方式 机械刚性设置值 滚珠丝杆＋电机直连 ４～８ 滚珠丝杆＋同步带 ３～６ 同步带 ２～５ 齿轮或齿条＋小齿轮 １～３ 其他：低刚性联接 １～３
此时，电机开始自动运转。（在大约１５秒的时间内，电机重复５个周期，包括逆时针旋转二次，顺时针旋转二次）。驱动器自动检测机械，设定惯量、增益等参数。
注意：开始这“常规自动增益调节”前，将机床工作台放在中间位置！
（５） 电机停止后，驱动器自动把惯量、增益等参数写入到ＥＥＰＲＯＭ
提示：如果写入之前关掉电源，数据将丢失。需重复进行以
上步骤。
（６） 用数控系统手动方式来回运行该运动轴，如果伺服性能较稳，可重复以上步骤，逐步增大机械刚性设置值（重复（２）～（５）过程），一直到电机没有异常的响声或振荡为止的最大限度的数
值。
说明： “常规自动增益调节”方法自动优化调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法使机床调整得非常好，请采用“手
动调整”方法，详细请参阅：松下使用说明书。
松下数字交流伺服调试说明书.
Panasonic 松下数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本）
目 录 １． 松下连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 松下伺服驱动器的参数设定 ５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整
１． 松下连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。否则，会损坏编码器。（此种 情况，不在松下的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。 ３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。 建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。 ２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
松下伺服电机常见问题及处理办法
. 松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t也可直接接～220V； 电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。 二、试机步骤 1.JOG试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0'下，按‘SET'键，然后连续按‘MODE'键直至数码显示为‘AF－AcL'，然后按上、下键至‘AF-JoG'; 按‘SET'键，显示‘JoG -':按住‘^'键直至显示‘rEAdy'; 按住‘<'键直至显示‘SrV-on'; 按住‘^'键电机反时针旋转，按‘V'电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。 按‘SET'键结束。 2.内部速度控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; 参数No.53、No.05设置为1： （注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。 3.位置控制方式 COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）； PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号； 参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1； PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转
向。 另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。常见问题解决方法: '. . 1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增 益调整的内容） 2.松下交流伺服驱动器上电就出现22号报警，为什么？ 22号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3.松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？ 伺服电机出现低速爬行现象一般是由于系统增益太低引起的，请调整参数No.10、No.11、No.12，适当调整系统增益，或运行驱动器自动增益调整功能。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 4.松下交流伺服系统在位置控制方式下，控制系统输出的是脉冲和方向信号，但不管是正转指令还是反转指令，电机只朝一个方向转，为什么？ 松下交流伺服系统在位置控制方式下，可以接收三种控制信号：脉冲/方向、正/反脉冲、A/B正交脉冲。驱动器的出厂设置为A/B正交脉冲（No42为0），请将No42改为3（脉冲/方向信号）。 5.松下交流伺服系统的使用中，能否用伺服-ON作为控制电机脱机的信号，以便直接转动电机轴？ 尽管在SRV-ON信号断开时电机能够脱机（处于自由状态），但不要用它来启动
松下伺服器接线总结..-共27页
松下伺服电机接线总结 伺服驱动器型号：MDDHT5540 伺服电机型号：MSME152G1H 运动控制卡型号：PCI-1240 1、主电路 工作原理：按下空气开关MCCB后，控制电路L1C、L2C先得电。此时ALM+引脚有输出，ALM回路控制的回路接通，ALM回路的继电器控制的开关ALM 闭合。软件开关通过程序控制主电路的通断，正常运行情况下一直运行。此时只要按下开始按钮ON，电磁接触器线圈主电路瞬间接通，电磁接触器线圈MC得电后，使电磁接触器控制的开关MC闭合，此时即使开始按钮ON断开，由于电路的自锁作用，主电路仍然接通。 2、脉冲发送电路
接线根据： 运动控制卡PCI-1240给出的控制卡功能模块图如下图所示 由图可知，运动控制卡输出脉冲的方式为长线驱动方式。 松电机下伺服使用手册中P3-35（P151）中提到长线驱动接线端子说明如下图 手册P3-18（P134）给出的长线驱动接线方法如下图
3、编码器反馈脉冲接收电路 接线原理：关于利用伺服驱动器输出的ABZ相脉冲计算伺服电机的旋转角度（参考 网址：http://bbs.gongkong1/Details/201910/2019103112034201901-1.shtml）推荐做法：先将OA、OB脉冲四倍频（类似于DSP的QEP计数模块），具体实现的时候只需要记住OA、OB的每个脉冲跳变即可实现四倍频，同时要辩相，一般我们定义OA超前OB为电机旋转正方向，此时脉冲累加，否则为负方向，脉冲累减。知道了脉冲个数就好办了，如果松下伺服输出的脉冲个数为一圈2500个，由于我们四倍频了，故实际到我们这里就应该是10000个没圈，根据这个脉冲你就可以知道电机的相对位置。根据OC信号，你可以知道电机的绝对位置，一般定义OC出现的时刻就是电机转子的零位，因此每次检测到OC出现，就应该认为绝对位置出现，这样可以清除累积误差。根据收到的脉冲数，采用M法测速也可以计算出实际电机的转速。 接线根据： 伺服驱动器说明书P3-32（P148）给出的接线说明
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法
松下伺服驱动器故障报警 内容和处理方法 Revised by Jack on December 14,2020
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法 代码：11 保护功能:控制电源欠电压 故障原因:控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。 1）交流电源电压太低。瞬时失电。 2）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施：测量L1C、L2C和r、t之间电压。 1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。 3）请换用新的驱动器。 代码：12 保护功能:过电压 故障原因:电源电压高过了允许输入电压的范围。逆变器上P、N间电压超过了规定值。电源电压太高。存在容性负载或UPS（不间断电源），使得线电压升高。 1）未接再生放电电阻。 2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施:测量L1、L2和L3之间的相电压。配备电压正确的电源。排除容性负载。 1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。请换一个。
2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。 3）请换用新的驱动器。 代码:13 保护功能:主电源欠电压 故障原因:当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1时，L1、L3相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相电压下降到规定值以下。 1）主电源电压太低。发生瞬时失电。 2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际输入的是单相电。 5）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施:测量L1、L2、L3端子之间的相电压。 1）提高电源电压。换用新的电源。排除电磁继电器故障后再重新接通电源。 2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。 4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3端子。 5）请换用新的驱动器。 代码：15 保护功能：电机和驱动器过热 故障原因：伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过了规定值。 1）驱动器的环境温度超过了规定值。
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解 1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号 2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向 3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻 4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。 5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻 6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子， 1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。 设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择 最大输入电压DC24V，额定电流10mA。（输入电路参考3--30） 7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。 8脚：NOT，反向驱动禁止输入。 9脚：POT，正向驱动禁止输入。 8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。 10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。 11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。 12脚：ZSP，零速检测输出。 13脚：GND，信号地。 14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。 15脚：GND，信号地。 16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。 17脚：GND，信号地。 18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。 14——18脚（输入电路参考3--31） 19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。 20脚：无。。 21脚：OA+，A相输出。 22脚：OA－，A相输出。 23脚：OZ+，Z相输出。 24脚：OZ－，Z相输出。 25脚：GND，信号地。 控制输入出厂设定见3—37，4-32,4-33 26脚：VS-SEL1；ZEROSPD；SI3输入， 位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。 速度、转矩控制时为零速箝位输入（ZEROSPD）,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择（默认值0，无效）/PR3.16零速箝位等级。 27脚：GAIN；SI4输入， 增益切换输入（GAIN）， 位置控制时PR1.15 速度控制时PR1.20 转矩控制时PR1.24
松下a1伺服说明书
松下a1伺服说明书 篇一：Panasonic伺服参数设定说明 Panasonic（MINAS A系列）伺服參數設定說明： 备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比和需要马达转一圈回授的脉冲数计算方法如下：MSMA0421A 通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数17中设所 需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴 卡的倍频） 计算公式： F= f × (Pr 46 × 2Pr 4A) ／ Pr 4B = 10000或(217) 注： F —电机转一圈所需的内部指令脉冲数（编码器的分辨率）f —电机转一圈所需指令脉冲数 马达转一圈回授的脉冲数= 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频 4 ****** ex： ****** 当螺杆的节距是10mm，马达选用A 型编码器分辨率，采用直传连轴器那齿轮比计算如下： 负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm÷1um/Pules =104 Pules M / N = 1 / 1
F(10000) = f(10000) × { Pr 46 × 2Pr 4A ) ÷Pr 4B 把 Pr 4A = 0 1、Pr 46 = 100002、Pr 4B = 10000 2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pr 4A、Pr 46、Pr 4B为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pr 10、Pr 11、Pr 12先(原文来自：小草范文网:松下a1伺服说明书)不修改数值，为出厂值； 3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过自动整定调谐驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把X、Y、Z的位置增益Pr 10设成一样大； 注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随 误差警报。 使用面板设定参数的方式： 1、接通驱动器电源； 2、按set键按钮； 3、按住MODE键按钮，到显示为：“PA_ 00”； 4、按上↑、或下↓键按钮，来选择需要设定的数号，如选择10号参数，显示为：“PA_ 10”； 5、按set键按钮，进入对应参数值，显示为：“ 50”； 6、用左←键、上↑键、下↓键，来修改设定数值； 7、修
松下伺服电机常见问题及处理办法
松下伺服电机常见问题及处理办法 一、基本接线 主电源输入采用～220V ，从L1、L3 接入（实际使用应参照操作手册）； 控制电源输入r、t 也可直接接～220V ； 电机接线见操作手册第22、23 页，编码器接线见操作手册第24～26 页，切勿接错。 二、试机步骤 1. J OG 试机功能 仅按基本接线就可试机； 在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET ’键，然后连续按‘MODE ’键直至数码显示为‘AF －AcL ’，然后按上、下键至‘AF-JoG ’; 按‘SET ’键，显示‘JoG - ’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy ’; 按住‘<’键直至显示‘SrV-on ’; 按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57 设定。 按‘SET ’键结束。 2. 内部速度控制方式 COM ＋（7 脚）接＋12～24VDC,COM- （41 脚）接该直流电源地；SRV－ON（29 脚）接COM-; 参数No.53 、No.05 设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM, 并重新上电） 调节参数No.53, 即可使电机转动。参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3. 位置控制方式 COM ＋（7 脚）接＋12～24VDC,COM- （41 脚）接该直流电源地；SRV－ON（29 脚）接COM-; PLUS1 （3 脚）、SIGN1 （5 脚）接脉冲源的电源正极（＋5V ）； PLUS2 （4 脚）接脉冲信号，SIGN （6 脚）接方向信号； 参数No.02 设置为0，No42 设置为3，No43 设置为1； PLUS （4 脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2 即可改变电机转向。 另外，调整参数No.46 、No.4B, 可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。 常见问题解决方法: 1. 松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW ，试机时一上电，电机就振动并有很大 的噪声，然后驱动器出现16 号报警，该怎么解决？ 这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。请调整参数No.10 、No.11 、No.12 ，适当降低系统增益。（请参考《使用说明书》中关于增益调整的内容） 2. 松下交流伺服驱动器上电就出现22 号报警，为什么？ 22 号报警是编码器故障报警，产生的原因一般有： 编码器接线有问题：断线、短路、接错等等，请仔细查对； 电机上的编码器有问题：错位、损坏等，请送修。 3. 松下伺服电机在很低的速度运行时，时快时慢，象爬行一样，怎么办？
松下伺服驱动器故障报警内容和处理方法
代码：11 保护功能:控制电源欠电压 故障原因:控制电源逆变器上P、N间电压低于规定值。 1）交流电源电压太低。瞬时失电。 2）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施：测量L1C、L2C和r、t之间电压。 1）提高电源电压。更换电源。 2）增大电源容量。 3）请换用新的驱动器。 代码：12 保护功能:过电压 故障原因:电源电压高过了允许输入电压的范围。逆变器上P、N间电压超过了规定值。电源电压太高。存在容性负载或UPS（不间断电源），使得线电压升高。 1）未接再生放电电阻。 2）外接的再生放电电阻不匹配，无法吸收再生能量。 3）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施:测量L1、L2和L3之间的相电压。配备电压正确的电源。排除容性负载。 1）用电表测量驱动器上P、B间外接电阻阻值。如果读数是“∞”，说明电阻没有真正地接入。请换一个。 2）换用一个阻值和功率符合规定值的外接电阻。 3）请换用新的驱动器。 代码:13 保护功能:主电源欠电压 故障原因:当参数Pr65（主电源关断时欠电压报警触发选择）设成1时，L1、
L3相间电压发生瞬时跌落，但至少是参数Pr6D（主电源关断检测时间）所设定的时间；或者，在伺服使能（Servo-ON）状态下主电源逆变器P-N间相电压下降到规定值以下。 1）主电源电压太低。发生瞬时失电。 2）发生瞬时断电。 3）电源容量太小。电源接通瞬间的冲击电流导致电压跌落。 4）缺相：应该输入3相交流电的驱动器实际输入的是单相电。 5）驱动器（内部电路）有缺陷。 应对措施:测量L1、L2、L3端子之间的相电压。 1）提高电源电压。换用新的电源。排除电磁继电器故障后再重新接通电源。 2）检查Pr6D设定值，纠正各相接线。 3）请参照“附件清单”，增大电源容量。 4）正确连接电源的各相（L1、L2、L3）线路。单相电源请只接L1、L3端子。 5）请换用新的驱动器。 代码：15 保护功能：电机和驱动器过热 故障原因：伺服驱动器的散热片或功率器件的温度高过了规定值。 1）驱动器的环境温度超过了规定值。 2）驱动器过载了。 应对措施： 1）降低环境温度，改善冷却条件。 2）增大驱动器与电机的容量。 延长加／减速时间。 减轻负载。 代码：16 保护功能：过载 故障原因：转矩指令实际值超过参数Pr72设定的过载水平时，按照电机的
松下伺服调试说明.
Panasonic 松下数字交流伺服 安装调试说明书 (2003.11版本 目录 1.松下连接示意图 2.通电前的检查
3.通电时的检查 4.松下伺服驱动器的参数设定 5.松下伺服驱动器的参数和性能优化调整1.松下连接示意图
重要提示:由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。(此种情况,不在松下的保修范围! 2.通电前的检查 1确认松下伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确: A.中惯量电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器电机插头U A V B
W C 接地 D 注:电机相序错误,通电时会发生电机抖动现象。 B.中惯量电机MDMA0.75KW-2.5KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器电机插头 U F V I W B 接地 D 刹车电源 G 刹车电源 H
C.中惯量电机MDMA3KW-5KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器电机插头 U D V E W F 接地 G 刹车电源 A 刹车电源 B 2确认松下伺服驱动器CN SIG和松下伺服电机编码器联接正确,接插件螺丝拧紧。 3确认松下伺服驱动器CN I/F和数控系统的插头联接正确, 接插件螺丝拧紧。
3.通电时的检查 1确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。 建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。 2确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。 4.松下伺服驱动器的参数设定 1松下伺服驱动器修改参数的操作方法 A.接通驱动器电源; B.按操作面板上的“SET”键; C.按住“MODE”键,选择参数页面PR_00; D.用上○∧,下○∨按钮,选择你需要修改参数的参数号码PR_42(例修改42号参数; E.按“SET”键,显示原来的参数值00; F.用左○<,上○∧,下○∨按钮,改变参数值; G.修改完毕,按“SET”键确定。 重复以上D~G过程,修改其它参数。修改参数操作完毕,切记选择驱动器EEPROM写入模式,保存参数。