V90伺服111报文插入及使用学习资料

V90伺服111报文插

入及使用

西门子V90伺服111报文

的插入及使用

软件版本：TIA V14 SP1 Professional

1、在硬件目录依次找到“其他现场设备”、“PROFINET IO”、“Drives”、“SIEMENS AG”、“SINAMICS”

2、在“SINAMICS”中最后一个设备可以看到V90伺服，将其拖入网络视图中，如下图所示

3、进入伺服设备视图，选择“以太网址”，设置“子网”和“IP地址”

4、子网设置好,回到网络视图，点击伺服上的“未分配”，可以看见跳出两个选择，点击“PLC_1.PROFINET借口_1”

交流伺服电机选型重点学习的手册范本.doc

ST 系列交流伺服电机型号编号说明 1:表示电机外径 , 单位 :mm。 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×，单位：Nm。 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位： rpm。 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L— AC220V， H— AC380V。 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T ）， R— 1 对极旋转变压器。 8：表示电机类型，B—基本型。 9：表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器 2：表示 IPM 模块的额定电流（ 15/20/30/50/75A ） 3：表示功能代码（ M：数字量与模拟量兼容） ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机ST系列电机ST 系列电机主要参数 适配驱动器 额定功率 电机型号额定转矩额定转速外形尺寸零售价 ( 元 ) 110ST-M02030 2 Nm 3000rpm 110×110×158 1500 110ST-M04030 4 Nm 3000rpm 110×110×185 1700 110ST-M05030 5 Nm 3000rpm 110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm 2000rpm SD15M 110×110×217 1900 SD20MN 110ST-M06030 6 Nm 3000rpm SD30MN 110×110×217 1900 SD50MN 130ST-M04025 4 Nm 2500rpm SD75MN 130×130×163 1800 130ST-M05025 5 Nm 2500rpm 130×130×171 2100 130ST-M06025 6 Nm 2500rpm 130×130×181 2400 130ST-M07720Nm2000rpm130×130×1952900

新力川伺服驱动使用说明

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。内容包括： ●伺服驱动器和伺服电机的安装与检查 ●伺服驱动器的组成说明 ●试运行操作的步骤 ●伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法 ●所有参数说明 ●通讯协议说明 ●检测与保养 ●异常排除 ●应用例解说 本使用操作手册适合下列使用者参考： ●伺服系统设计者 ●安装或配线人员 ●试运行调机人员 ●维护或检查人员 在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项： ●安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。 ●接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错 时将损坏伺服驱动器。 ●接地工程必须确实实施。 ●在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 ●在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。 ●在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。 如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项 LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。 LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。 在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。 标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义： ? 意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严 重伤或致命 ? 意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的 伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障 ? 意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏， 或甚至故障而无法使用

S120控制单元cu320 调试纪录

1、在PLC硬件组态里先配置好CU320： 在Survey栏目配置好ControlUnit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器的TELEGRAM报文。在Detail栏目配置报文长度和地址。 2、配置完成后编译并保存，在Step7中会自动生成一个伺服配置： 3、双击在STARTER中打开所配置的伺服，选择ONLINE,在线前需要将CU320的DP拨码设置成和硬件组态中定义 的一致。 4、在线后左边栏目中会出现AutoConfiguration选项，点击后选择Servo后会自动生成一个基本配置（包括 ControlUnit控制器、INFEEDS电源和DRIVES驱动器,参数是自动读取上来的），首先需要对INFEEDS和DRIVES 配置CONFIGURATION（默认既可）： 5、 6和DRIVES中的一些参数EXPERT—-EXPERTLIST: 7、INFEEDS:P10–0READY;1—QUICKCOMMISSIONING(修改某些参数时需要在1状态，修改完成后需要改为 0),P210Driveunitlinesupplyvoltage驱动器实际供电电压可能和选型不一致。 8、DRIVES:Changeparameterp1821ifneedtochangedirection， p2571formaxspeed,p2572foraccelerationadjust，p2573fordecelerationadjust，p2585jogspeed 如果采用手动方式，需要在Configuredriveunit窗口中逐步配置，并修改以上的参数。 9、报文配置(包括控制器、电源和驱动器)：COMMUNICATION--PROFIBUS

交流伺服驱动器用户手册2

1.SA系列交流伺服简介 SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP 芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。 1.1SA系列交流伺服的使用方法 1.1.1 速度控制方式 速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。 伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。 在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。 1.1.2 位置控制方式 位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示： 1

上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。 作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择： 1）符号位＋脉冲列 2）具有90°相位差的两相脉冲序列 3）正转脉冲序列+ 反转脉冲序列 1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能 SA系列伺服控制器的内置功能说明如下： 1）控制方式转换 通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。2）再生能量处理功能 伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻。 3）能耗制动功能 在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处于能耗制动状态，使电机马上停止，避免机械部件受损。 4）双电子齿轮功能 为满足机械加工的需要，伺服驱动器内置有双电子齿轮功能，即通过外部触点信号来切换第一电子齿轮比和第二电子齿轮比。 5）位置信号输出功能 伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。 6）内部速度指令功能 伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。

交流伺服电机选型手册

ST系列交流伺服电机型号编号说明? 1: 表示电机外径,单位:mm。? 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。? 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。? 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×，单位：Nm。? 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。? 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。? 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T），R—1对极旋转变压器。? 8：表示电机类型，B—基本型。? 9：表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明? 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器? 2：表示IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）? 3：表示功能代码（M：数字量与模拟量兼容） ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机主要参数 适配驱动器 ST系列电机ST系列电机电机型号额定转矩额定转速额定功率外形尺寸零售价(元) 110ST-M02030 2 Nm3000rpm SD15M SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN 110×110×1581500 110ST-M04030 4 Nm3000rpm110×110×1851700 110ST-M05030 5 Nm3000rpm110×110×2001800 110ST-M06020 6 Nm2000rpm110×110×2171900 110ST-M06030 6 Nm3000rpm110×110×2171900 130ST-M04025 4 Nm2500rpm130×130×1631800 130ST-M05025 5 Nm2500rpm130×130×1712100 130ST-M06025 6 Nm2500rpm130×130×1812400 130ST-M07720 Nm2000rpm130×130×1952900 130ST-M07730 Nm3000rpm130×130×1952900 130ST-M1001510 Nm1500rpm130×130×2193200 130ST-M1002510 Nm2500rpm130×130×2193200 130ST-M1501515 Nm1500rpm130×130×2673620 130ST-M1502515 Nm2500rpm130×130×2673620 ST系列交流伺服电机

交流伺服电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书 1 ?特点 16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制脉冲序列、速度、转矩 多种指令及其组合控制 转速、转矩实时动态显示 完善的自诊断保护功能，免维护型产品交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境体 积小、重量轻 2 ?指标 输入电源三相200V -10%?+15% 50/60HZ 控制方法IGBT PWM（正弦波） 反馈增量式编码器（2500P/r ） 控制输入伺服-ON报警清除CW、CCW驱动、静止 指令输入输入电压土10V 控制电源DC12?24V 最大200mA 保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU 错误，DSP错误，系统错误 通讯RS232C 频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）体积L250 X W85 X H205 重量3.8Kg 3?原理 见米纳斯驱动器方框图（图1）和控制方框图（图2） 4?接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于 1.2Nm M4或 2.0 Nm M5时才可能损坏端子，接地线径为2.0mn i 具体见接线图3 4.2CN SIG 连接器［ 具体见接线图4 驱动器和电机之间的电缆长度最大20M 这些线至少要离开主电路接线30cm,不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 若电缆长于10M,则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3CN I/F 连接 控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M 这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 COM和COM之间的控制电源（V DC）由用户供给 控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA不要施加超过此限位的电压 和电流 若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电 器。不接二极管或接错了二极管的极性，都将可能损坏驱动器 机身接地点（FG）要接到驱动器的一个接地端子具体见接线图5 5.参数

交流伺服电机驱动器使用说明书.

交流伺服电机驱动器使用说明书 1．特点 ●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制 ●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制 ●转速、转矩实时动态显示 ●完善的自诊断保护功能，免维护型产品 ●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境 ●体积小、重量轻 2．指标 ●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ ●控制方法IGBT PWM(正弦波) ●反馈增量式编码器（2500P/r） ●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止 ●指令输入输入电压±10V ●控制电源DC12～24V 最大200mA ●保护功能OU LU OS OL OH REG OC ST CPU错误，DSP错误，系统错误 ●通讯RS232C ●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时） ●体积L250 ×W85 ×H205 ●重量 3.8Kg 3．原理 见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2) 4．接线 4.1主回路 卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2 具体见接线图3 4.2 CN SIG 连接器[ 具体见接线图4 ●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M ●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽； 或让它们捆扎在一起 ●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力 ●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚 ●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线 4.3 CN I/F 连接 ●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M ●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽 或和它们捆扎在一起 ●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给

s120-111报文可能出现的问题

这个主要是那个报文的起始地址，起始地址可能有些不同，可以在PLC的硬件组态里可以看到。比如PLC 硬件组态的输出的起始地址是334，到357结束，那么PQW334就是111报文的STW1，PQ334.0-PQ335.7的每一位跟STW1的每一位对应PQW336就是对应POS_STW1,一次往下。一直到PQW356对应最后一个控制字MDI-DEC。输出的也是一次对应状态字，ZSW1,POS_ZSW1.........WARN_CODE 可能出现的问题： 1. S120的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，步骤为离线、配置、驱动配置、激活基本定 位、选择111报文、报文结构、传输到硬件组态。配置结束后在线，连接驱动器。读参数r108.3=1,r108.4=1就表示基本定位功能已激活。 2. 硬件限位的设计牵涉到许多方面，有安全回路设计的硬件限位，只能采用强制短路开关暂时短接限位 开关，在此状态下驱动只能通过低速点动退出硬限位 3. 请教个问题，一般是怎么退出硬限位的呀？复位故障后反向转即可. 4. 如果你选择的是s120 的111 报文的话，s120 发给plc 的第6和7个字就是位置实际值，不过它 的单位是LU，负载转一圈的LU值可以在参数p2506 中查到，你要转换成角度值需要自己做一下转换；s120 发给plc 的第8和9个字就是速度实际值。 5. 用111报文使用MDI定位方式作绝对位置控制选择连续数据传输方式时，如何确定定位动作已完成？ 可以查看状态位r2683.3，到达位置后其值为1，轴在运行时其值为0请教个问题，为提高定位的动态特性，如何做位置环的优化。 6. 跟速度环的优化没有什么区别，调节比例增益和积分时间，使位置实际值尽可能跟随位置给定，且超 调不要太大。

V90基本定位器控制(EPOS)常问问题

V90基本定位器控制(EPOS)常问问题 目录 1：SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？ 2：硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能？ 3：运行命令给出后轴不运行？ 4：如何激活软件限位开关？ 5：excute触发定位动作时90 PN无响应？ 6：V90 PN 为什么找不到111报文？ 7：在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文？ 8：使用STEP7软件，如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制？ 9：怎样设置机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置？ 10：EPOS 可以实现位置同步控制吗？ 11：FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置？ 12：FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写？

13：绝对值编码器如何回零？ 14：SINA_POS 转速设置及实际值显示？ 15：绝对值编码器掉电后位置丢失怎么办？ 16：FB284怎样实现绝对定位控制？ 17：FB284怎样实现相对定位控制？ 18：FB284怎样实现连续运行模式控制？ 19：FB284怎样实现程序块运行控制？ 20：FB284怎样实现点动"Jog"控制？ 21：EPOS模式下机械参数如何设置？ 带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？ 回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。 （1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零); （2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点; （3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入

Basic Position-111

S120 通过 111 报文来实现 Basic Position 功能 S120 Basic Position Function using Standard Telegram 111

摘要 本文介绍了如何通过西门子标准报文 111来实现 SINAMICS S120 的基本定位功能，较为详细地介绍了点动、回零、限位、程序步以及 MDI 功能。 关键词 SINAMICS S120、基本定位、标准报文 111 Key Words SINAMICS S120、Basic Position、standard telegram 111 IA&DT Service & Support Page 2-25

目录 1.概述 (4) 2.激活基本定位功能 (4) 3. 基本定位_点动（JOG） (7) 4. 基本定位_回零（JOG） (8) 4.1 设置参考点 (Set_Reference) (9) 4.2 主动回零 (Active_homing) (10) 5. 基本定位_手动数据输入（MDI） (16) 6. 基本定位_程序步（Traversing Blocks） (17) IA&DT Service & Support Page 3-25

1.概述 S120 有两种形式： 用于多轴系统的 DC/AC 装置 用于单轴系统的 AC/AC 装置 这两种形式的S120，在 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。SINAMICS S120 基本定位功能包括如下内容： ? 点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点 ? 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零 ? 限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位 ? 程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步 执行 ? 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度 可由上位机实时控制。 通过 111 报文实现基本定位功能的前提条件： Firmware version: V2.6.1 或更高版本 调试软件：Starter V4.1.3 或更高版本 / SCOUT V4.1.2.4 + SSP 或更高版本/STEP 7 V5.4.4 或更高版本 2.激活基本定位功能 S120 的基本定位功能必须在项目离线的情况下进行配置，具体步骤下图所示： IA&DT Service & Support Page 4-25

ASDA-M系列伺服使用手册

官方网址https://www.sodocs.net/doc/3916406657.html, ASDA-M系列伺服使用手冊 产品检查 为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目：·是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器铭版上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明。 ·电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！ ·外观是否损伤：目视检查是否外观上有任何损坏或是刮伤。 ·是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。 如果任何上述情形发生，请与代理商联络以获得妥善的解决。 完整可操作的伺服组件应包括： (1)伺服驱动器及伺服电机。 (2)三条UVW 电机动力线，一端为连接至驱动器的母座，另一端为公座，连接至电机端。还有一条绿色地线，请锁在驱动器的接地处。（选购品） (3)三条编码器控制信号线与电机端编码器的母座相接，一端接头至驱动器CN2，另一端为公座。（选购品） (4)于CN1 使用50-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品） (5)于CN2 使用20-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品）

官方网址https://www.sodocs.net/doc/3916406657.html, (6)于CN3 使用6-PIN 接头（IEEE1394 模拟产品），一般通讯（RS485）用。（选购品） (7)于CN4 使用4-PIN 接头（USB Type B 产品）。（选购品） (8)于CN6 使用RJ45 接头，高速通讯（CANopen）用。（选购品） (9)驱动器电源输入： (a)750W、1.5kW：2 PIN 快速接头端子（L1c、L2c） (b)750W、1.5kW：3 PIN 快速接头端子（R、S、T） (10)3-PIN 快速接头（U、V、W）3 组 (11)4-PIN 快速接头（P 、D、C、） (12)一支塑料压棒（全系列皆有） (13)一片金属短路片 (14)一本安装手册

AC伺服电机安全注意事项 中容量伺服电机使用手册

MANUAL NO. TOMP C230100 04A SGMG , SGMS , SGMD , SGMU Type SGMG , SGMS , SGMD , SGMU AC SAFETY PRECAUTIONS AC Servomotor Guide to Handling Medium-capacity Servomotors SGMG , SGMS , SGMD , SGMU ? ?乍 $&? ? Ё ?? ? ??? AC AC (TOBP C230200 00) ? ? ? ? ? General Precautions ?The drawings presented in this instructions are sometimes shown without covers or protective guards. Always replace the equipment's cover or protective guard as specified first, and then operate the products in accordance with the instructions. ?The drawings presented in this instructions are typical examples and may not match the product you received.?These instructions are subject to change due to product improvement, specification modification, and instructions improvement. When these instructions are revised, the instructions code is updated and the new instructions is published as a next edition. ?If the instructions must be ordered due to loss or damage, inform your nearest Yaskawa representative or office.?Yaskawa will not take responsibility for the results of unauthorized modifications of this product. Yaskawa shall not be liable for any damages or troubles resulting from unauthorized modification. indicate that fire is prohibited as follows: 一般注意事项 ?为了进行详细说明，本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。在实际运行时，请务必按规定将外 罩或安全保护体安装到原来的位置，再根据用户手册的说明进行运行。?本手册中的插图为代表性图例，可能会与您收到的产品有所不同。 ?由于产品改良、规格变更以及为提高本手册的使用便利性，我们将会适时对本手册进行变更。变更后，本手册的资料编号将进行更新，并作为改订版发行。 ?因破损或遗失而需索取本手册时，请与本公司代理店或离您最近的分公司联系。联系时请告知资料编号。 ?对于客户自行改造的产品，本公司不对质量提供任何保证。因改造产品所造成的伤害及损失，本公司概不负责。 。例如严禁烟火时，表示为 。 IP67 SGMSV-70 SGMSS-70 IP22 Protective Structure The protection class of the servomotor is IP67. (The protection class of SGMSV-70 and SGMSS-70 servomotors with cooling fans are IP22.) Observe the following precautions to ensure the required class of protection. 伺服电机的保护构造 伺服电机的保护等级为“IP67”。（但带冷却风扇的SGMSV-70型和SGMSS-70型为“IP22”）。 关于保护构造（保护等级）请注意如下事项。 e- https://www.sodocs.net/doc/3916406657.html,/ Heat The heat generated in the servomotor is discharged into the heat sink on the servomotor through the motor flange. Before installing the servomotor, refer to the user’s manual, catalog, or Yaskawa’s products and technical information website at https://www.sodocs.net/doc/3916406657.html,/ for the required size of heat sink for your model of servomotor. 伺服电机的散热 伺服电机产生的热量通过电机法兰传到伺服电机的安装侧（散热片）进行散热。因此，在安装伺服电机前，请先通过用户手册、产品样本或本公司的技术信息网站（https://www.sodocs.net/doc/3916406657.html, ）确认适合各机型的散热片尺寸。 Route the cables so that no stress is subject to the cables and connectors. 进行接线作业时请不要对电缆及接头过度用力。 Handling Cables Observe the following precautions when connecting cables. 电缆类的接线作业 连接电缆时请注意以下事项。

与V 通信控制

1500与V90通信控制 位置模式 注意：GSD和库的安装，打开样例程序即可自动安装，若不能正常安装请按以下步骤插入GSD包，在“选项”——选择“管理通用站描述文件” 把控制指令库放到TIA的Lib-Sys里面，然后重启TIA就可以在“全局库”里找到。 1、在TIA组态V90PN硬件

在“网络视图”中，右边的“硬件目录”中选择“其他现场设备-Drives-SIEMENSAG-SINAMIS",下拉找到V90硬件，拖拽到左边。 左键按住绿色网口图标，移动到对应设备进行网络连接 在网络视图中双击V90PN图标，配置V90PN的报文，位置控制选择111报文。

左键选中V90PN设备，在“属性”栏，命名设备的名称，要和V90驱动的名称一致 驱动的控制模式选择“基本定位器控制”

驱动报文选择“111报文” 斜坡函数发生器选择“生效” 调用SINA_POS对轴进行位置控制，在全局库中选择，打开右边“库”，选择“全局库” SINA_POS指令说明，注意该指令必须使用“111报文”

ModePos: 控制模式选择 1、相对定位 2、绝对定位 5、直接设定零点 6、主动回原点 7、点动模式 Off1:轴使能，RejTrvTsk,IntMStop默认，AckFlt故障复位，Execute启动定位（上升沿），Position设置定位距离（LU），Velocity定位时的速度（LU/min），OverV设定速度百分比输出，OverAcc设定加速度百分比输出，OverDec设定减速度百分比输出，LAddrSP和LAddrAV报文地址，VeloAct实际速度，PosAct实际位置（LU）例：实际设定速度=Velocity*OverV% 注意：点动的速度在驱动里面设定，也可以通过调用SINA_PARA_S修改，VeloAct选择Lreal数据类型，防止数据溢出。 Velocity的设定值和驱动的单圈对应长度（LU）有关，默认设定是10000LU。

交流伺服电机选型手册范本

ST系列交流伺服电机型号编号说明 1: 表示电机外径,单位:mm。 2：表示电机是正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机。 3：表示电机安装的反馈元件，M—光电编码器，X—旋转变压器。 4：表示电机零速转矩，其值为三位数×，单位：Nm。 5：表示电机额定转速，其值为二位数×100，单位：rpm。 6：表示电机适配的驱动器工作电压，L—AC220V，H—AC380V。 7：表示反馈元件的规格，F—复合式增量光电编码器（2500 C/T），R—1对极旋转变压器。 8：表示电机类型，B—基本型。 9：表示电机安装了失电制动器。 SD系列交流伺服驱动器型号编号说明 1：表示采用空间矢量调制方式（SVPWM）的交流伺服驱动器 2：表示IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A） 3：表示功能代码（M：数字量与模拟量兼容） ●交流伺服电机与伺服驱动器适配表 ST系列电机主要参数 适配驱动器 ST系列电机 ST 系列 电机电机型号 额 定 转 矩 额定转 速 额 定 功 率 外形尺寸 零售 价 (元) 110ST-M02030 2 Nm 3000rpm SD15M SD20MN SD30MN SD50MN SD75MN 110×110×1581500 110ST-M04030 4 Nm 3000rpm110×110×1851700 110ST-M05030 5 3000rpm110×110×2001800

ST系列交流伺服电机

110系列电机参数表 电机型号110ST-M0203 110ST-M0403 110ST-M0503 110ST-M0602 110ST-M0603 功率 （Kw） 额定转 矩 （Nm） 24566 额定转 速 （Rpm） 30003000300020003000 额定电 流（A） 转子惯 量 （Kgm2） ×10-3×10-3×10-3×10-3×10-3 机械时 间常数 （Ms）

i系列全数字交流伺服驱动器EtherCAT使用手册V

i3系列全数字交流伺服驱动器 ——EtherCAT使用手册 南京图科自动化设备有限公司 THINKVO Automation Equipment Co.,Ltd

——目录—— 1、前言 (4) 1.1入门指导 (4) 2、系统概述 (6) 2.1 EtherCAT概述 (6) 2.3 系统组成(主站*从站组成) (6) 2.4 规格一览 (7) 3、EtherCAT通信规格 (8) 3.1 EtherCAT帧结构 (8) 3.2 ESM(EtherCAT State Machine)状态机 (10) 3.3 ESC地址空间 (11) 3.4 SII(Slave Information Interface)EEPROM (12) 3.5 通信同步模式 (14) 3.5.1 DC同步 (14) 3.5.2 SM同步 (15) 3.5.3 FreeRUN非同步 (15) 3.6 SDO (16) 3.6.1 异常发生时的信息 (17) 3.7 PDO (19) 3.7.1 PDO映射对象 (19) 3.7.2 PDO分配对象 (20) 3.8 前面板构成及Node Address设置 (21) 3.8.1 基本模式的选择与操作 (21) 3.8.2 状态显示模式及EtherCAT Indicators (22) 3.8.3 Node addressing(Station alias设定) (24) 4、对象通用规格 (26) 4.1 对象结构 (26) 5、CoE通信区域(1000h-1FFFh) (27) 5.1 对象一览 (27) 5.2 设备信息 (29) 5.3 SM communication type(1C00h) (30) 5.4 PDO映射 (31) 5.4.1 PDO分配对象 (31) 5.4.2 PDO映射对象 (32) 5.4.3 默认PDO映射 (34) 5.4.4 PDO映射设定步骤 (36) 5.5 SM2/3 synchronization(1C32、1C33h) (37) 5.5.1 DC(SYNC0 Event同步) (40) 5.5.2 SM2(SM2 Event同步) (42) 5.5.3 FreeRun(非同步) (43) 5.5.4 Input shift time (45) 5.6 Diagnosis history(报警履历读取功能 10F3h) (46) 6、驱动Profile区域(6000h-6FFFh) (48) 6.1 对象一览 (48) 6.2 PDS规格(控制状态机) (49) 6.2.1 设备控制状态机 (49) 6.3 controlword(6040h) (50)

派克伺服电机M系列使用手册

?Size 16 and 23?0.8 to 11.3 in-lb.continuous torque ?Slotless design ?Rugged housing (IP65 option) ?Connection options SM Series SE Series ?Size 16 and 23?0.8 to 10.1 in-lb.continuous torque ?Slotless design ?Plastic encoder cover ?Short package length BE Series ?Size 16, 23 and 34? 1.4 to 46 in-lb. contin-uous torque ?Bridged stator design ?2000-line encoder standard ?Connection options NeoMetric & J Series ?70 mm and 92 mm ? 6 to 61 in-lb. contin-uous torque ?Bridged stator design ?Rugged housing (IP65 option) ? Connection options ?Size 16, 23, 34 and 92?Integrated pinion design ? Shortest package length available Planetary Gearheads SL Series M Series A Full Line Up of Powerful Servos to Meet the Demands of Your Application! Compumotor began manufacturing brushless servo motors with the release of the SM series in the spring of 1995. Since that time, we have continued to expand our product offering and have manufacturing plants in California and Italy. Innovation in Design Compumotor utilizes two distinct technologies in the manufacturing of brushless servo motors. The Slotless Design and the Bridged Stator Design both reduce motor manufacturing costs while providing performance advantages to the user. The slotless design eliminates all detent torque in the motor,providing superior performance in applications requiring smooth, low speed operation. This design also results in higher rotor inertia, providing an advantage in applications involving high inertia loads. The bridged stator design results in extremely high torque-to- inertia ratios, providing a performance advantage in applications requiring high accelerations. The bridged stator design also greatly reduces detent torque and mechanical noise when compared to a conventional slotted https://www.sodocs.net/doc/3916406657.html,pumotor can also provide an integrated planetary gearhead for use with our brushless servo motors. Our unique design integrates the pinion of the gearhead into the motor shaft, reducing total package length by almost two inches. Standards or Specials in 10 Days Compumotor’s brushless servo motors are manufactured in our modern JIT manufacturing facility. Highly evolved manufacturing philosophies provide levels of service and product availability previously unattainable in the servo motor industry. Compumotor’s lead times average less than ten days for all standard and custom servo motors. ?Size 105, 145 and 205mm ?Up to 90 Nm of power ?Brushless construction ? Encoder feedback and resolver ?Size 42, 63, 102and 140mm ?20 to 350 lbs continuous force ?Slotless design ?High speeds ? High precision

伺服电机说明书模板

1、电动机内装有光电编码器, 安装时严禁敲打电动机, 用户不得自行拆装光 电编码器, 否则会破坏编码器与电动机绕组的相对位置(零点), 致使电动机无法运行。 2、在正常气候条件下, 用500V兆欧表测量电动机对机壳的绝缘电阻, 其值不 应小于20兆欧。 3、请按本使用说明书所述的电动机与驱动单元的接线方式正确连接, 确保保 护接地牢固可靠。 4、电动机从零速至最高速空载运行, 应无异常噪声和震动, 方可投入负载运 行。 5、电动机在运行中, 切勿接触运转中的电动机轴以及电动机外壳。 6、具有相应资格的人员, 才能调整、维护电动机。 7、不得拖拽电线(缆)、电动机轴搬运电动机。 8、用户对本产品的任何改动本公司将不承担任何责任, 产品的保修单将因此 作废。 产品特点 我公司制造的HM系列正弦波型交流永磁同步伺服电动机, 采用高性能的稀土永磁材料, 具有高转矩惯量比、低速特性好、过载能力强等特点, 电机采用380V高压驱动器驱动, 构成高性价比的伺服驱动系统, 能广泛满足数控机床及相关产业机械的需求。 伺服电机型号规格说明

HM - 13 - 06.0 - 020 - A - 1 - 1 ●选型指南 电机型号 电机简单参数适配驱动器功率 模块型号 启动倍数额定转矩额定转速额定电流 HM-11-02.0-030-A-□-□2Nm 3000rpm 1.8A 15A 3.00 HM-11-04.0-020-A-□-□4Nm rpm 2.5A 15A 3.00 HM-11-04.0-025-A-□-□4Nm 2500rpm 3.3A 25A 3.00 HM-11-04.0-030-A-□-□4Nm 3000rpm 3.6A 25A 3.00 HM-11-06.0-020-A-□-□6Nm rpm 3.5A 25A 3.00 HM-11-06.0-025-A-□-□6Nm 2500rpm 5.0A 40A 3.00 HM-11-06.0-030-A-□-□6Nm 3000rpm 5.5A 40A 3.00 HM-11-08.0-015-A-□-□8Nm 1500rpm 3.6A 25A 3.00 HM-11-08.0-020-A-□-□8Nm rpm 5.0A 40A 3.00 HM-11-08.0-025-A-□-□8Nm 2500rpm 6.5A 40A 3.00 HM-11-08.0-030-A-□-□8Nm 3000rpm 7.2A 40A 2.95 HM-11-10.0-015-A-□-□10Nm 1500rpm 4.5A 25A 2.94 HM-11-10.0-020-A-□-□10Nm rpm 6.5A 40A 3.00 HM-11-10.0-025-A-□-□10Nm 2500rpm 8.3A 40A 2.55 HM-13-04.0-020-A-□-□4Nm rpm 2.6A 15A 3.00