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CANOPEN 协议操作命令字

上电启动

COB_ID

700+NODE_ID

0x00由此得出节点号NODE_ID

预处理

COB_ID

0x000

设置所有节点进入Preoperational Mode 0x80NODE_ID 设置NODE_ID节点进入Preoperation Mode

启动

COB_ID 0x000

启动所有节点0x10NODE_ID 启动NODE_ID节点

停止

COB_ID 0x000

停止所有节点0x20NODE_ID 停止NODE_ID节点

重置

COB_ID 0x000

重置通讯0x81

NODE_ID

重置节点

SDO发送请求

COB_ID 600+NODE_ID 写入COB_ID 600+NODE_ID

0x2F 子索引Data00x000x000x00写入数据长度为1个字节0x2B 子索引Data0Data10x000x00写入数据长度为2个字节0x27子索引Data0Data1Data20x00写入数据长度为3个字节0x23

子索引

Data0

Data1

Data2

Data3

写入数据长度为4个字节

COB_ID SDO接收返回

580+NODE_ID

0x4B 子索引Data0Data10x000x00返回数据长度为2个字节时0x47子索引Data0Data1Data20x00返回数据长度为3个字节时0x43子索引Data0Data1Data2Data3返回数据长度为3个字节时

COB_ID 580+NODE_ID COB_ID 580+NODE_ID

索引索引索引索引索引索引索引

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