探索者结构设计
探索者结构设计软件
TSSD软件自1999年推出以来，以其方便快捷的绘图功能赢得了广大结构工程师的喜爱，同时也使这种交互式结构绘图工具集的概念深入人心。
TSSD软件是基于AutoCAD R14平台开发的结构专业绘图软件，与AutoCAD R14平台有机地结合在一起。因此只要有一定AutoCAD基础的结构工程师，就能很快熟悉这套结构绘图环境。TSSD软件的简便性和易用性，对于正在使用它的用户们来说是有目共睹的。
为了让第一次接触TSSD软件的用户快速入门、对这个软件有一个总体的印象，我们特别制作了《TSSD自学教程》，希望对初学者有一定帮助。本教程最好使用TSSD1.7以后版本。如果您使用的版本较低，请及时更新，否则某些功能将无法完成。
本教程以练习题的方式，把软件各部分的功能一一介绍给大家，并配有大量的图形加以说明，完成全部练习约需要2个小时左右的时间。对于各部分功能的详细阐述，用户可参照探索者公司2001年6月出品的《探索者结构工程CAD软件TSSD说明书》；同时也可以通过在操作软件的过程中使用在线帮助（按F1键或点取帮助按钮），求助于探索者的帮助文档。为了得到与教程相同的绘图效果，用户在输入各种数据时，务必与教程提供的数据相同。
在练习中，需要对图形进行的缩放和平移操作没有专门指明。大家可以通过使用AutoCAD的Zoom和Pan命令，把图形显示进行相关调整，也可以使用TSSD提供的显示热键进行相关操作。具体热键定义如下：
~ 放大屏幕tab 缩小屏幕
alt+左键把当前位置平移到屏幕中心Ctrl+方向键平移屏幕
另外，为了让大家在使用教程时一目了然，教程在排版时作了以下安排：
●菜单
字体：黑底宋体
格式：菜单：下拉菜单位置（屏幕菜单位置）
●提示／输入
字体：斜线楷体／斜线加重楷体
格式：提示内容<缺省输入>：输入内容
●对话框
字体：双下线加重宋体
格式：点取确定按钮后返回
练习一. 柱、基础平面图
目的：熟悉TSSD 的菜单结构，初步了解轴网、柱子、梁线、基础的绘图方法。
准备工作：新建一张图形。
一. 轴网
1. 建立矩形轴网
菜单：TS 平面→轴网→矩形轴网（轴网→矩形轴网）
如果用户不是初次使用TSSD 矩形轴网，程序出现提示：
生成方法: 1.生成新数据/2.编辑旧数据/3.使用旧数据<1>: 回车
程序进入到图 1所示对话框，在下开中加入3*6000，左进中加入2*6000，点取确定按钮，对话框消失，命令行提示：
点取轴网定位点 /B-改变基点<退出>： 点取轴网插入点
这时，屏幕上出现图 2所示轴网。
2. 轴网标注
菜单：TS 平面→轴网→轴网标注（轴网→轴网标注）
在菜单上点取命令后，命令行出现以下提示: 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P1点轴线 输入轴线起始编号<1>: 回车
拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P2点轴线 输入轴线起始编号: 回车
拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P3点轴线 输入轴线起始编号<1>: 回车
拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P4点轴线 输入轴线起始编号: 回车
拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点
靠近起始编号]<退出>: 回车
标注好的轴线如图 2所示。
在系统的缺省情况下，轴线将被显示成点划线，如果您在绘图中经常要捕捉轴线交点，可以通过点取点划开关命令，把轴线临时显示成实线；在出图前，再用点划开关命令把轴线变成点划线。
图 1矩形轴网对话框
图 2矩形轴网标注
二. 建立柱网
1. 方柱插入
菜单：TS
平面→柱子→插方类柱 （柱子→插方类柱）
在菜单上点取命令后，出现图 3所示对话框，在对话框中输入图 3中的数据，然后点取区域按钮，这时命令行上出现提示：
点取柱插入区域第一角点<退出>: 图 4中P1 点取柱插入区域第二角点<退出>: 图 4中P2
生成如图 4柱网。
2. 柱集中标注
菜单：TS 平面→柱子→柱集中标注
（柱子→柱集中标） 在菜单上点取命令后，出现图 5所示对话框，输入柱子相关的标注数
据后，
点取确定按钮，这时命令行上出现提示：
点取要标注的点: 图 4中P3 点取文字位置<退出>: 图 4中P4
3. 柱详图
菜单：TS 构件→矩形柱截面
（柱子→矩形截面）
首先利用AutoCAD 中的Erase 命令擦除图 4中P5处的柱子，然后点取菜单。在菜单上点取命令后，出现图 6所示对话框：填写好相应的数据，并关闭编号和轴标选项后，点取OK 按钮，命令行出现以下提示：
请选择图形插入点: 图 4中P5 至此，我们已经初步了解了TSSD 软件中轴网和柱子的功能，下面我们来进一步了解TSSD 中的梁线绘制功能。
三. 布置地梁
1. 单轴画梁
图 3方柱插入对话框
图 4方柱插入及标注
图 5柱集中标注对话框
图 6矩形柱截面对话框
菜单：TS平面→梁→单轴画梁
（梁平面→单轴画梁）
在菜单上点取命令后，命令行提示:
梁宽300.0, 比例100
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: W
梁宽<300>: 250
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P1点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P2点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P3点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P4点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P5点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P6点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P7点
图7绘制地梁
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P8点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P9点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: P0点
点取轴线/W-梁宽/S-比例<退出>: 回车
绘制好的地梁见图7。
2. 梁柱取齐
菜单：TS平面→梁→梁线偏移（梁平面→梁线偏移）
我们可以通过使用梁线偏移命令，使绘制好的地梁与柱子的外边齐平。我们先来看一下图8中修改最左侧梁的过程，点取菜单后，出现以下提示：
用窗口选择一根要偏心的连续梁，
窗口第一角<退出>: Pa
窗口另一角/M-多边形窗口<退出>: Pb
点取偏移目标点/或输入偏移距离<退
出>：柱边的Pc点（或将当前光标移
动到梁线的左侧，然后输入125—即梁
的偏移距离）
接下来，我们可以按照同样的方法，
把其他上、下、右侧的地梁移动到和柱
子齐平的位置上。
至此，地梁的布置工作已经完成，
下面我们先进行基础的计算，然后再进
行基础绘图。
图8偏移地梁
四. 基础绘制
1. 基础计算
菜单：TS 构件→构件计算→基础（基础→基础计算）
点取菜单后，出现图 9对话框，填写好相应的数据后，点取基础计算按钮，进入到图 10所示的基础计算结果对话框，继续点取绘图按钮，进行基础的详图绘制。
2. 基础平面详图
首先出现的是图 11所示的基础平面详图对话框，用户可以根据自己的实际需求再一次调整计算结果，然后点取OK 按钮，命令行出现提示：
请选择图形插入点:
图 14中Pa
从而完成基础平面详
图
的绘制。这时，
程序会自动进入到基础剖面详图的绘图中去。
图 9基础计算
图
10基础计算结果
图 11基础平面详图
3. 基础剖面详图
基础剖面详图的对话框如图 12所示，用户可以根据自己的实际需求再一次调整计算结果，然后点取OK 按钮，命令行出现提示：
请选择图形插入点: 图 14中Pb
从而完成基础剖面详图的绘制。接下来我们进行基础的平面布置。
4. 布基础平面
菜单：TS 平面→布独立柱
基础（基础→布柱独基）
点取菜单后，出现图 13对话框。输入相关数据后，点取单点插入按钮，命令行提示： 请输入基础中心点<退出>: 图 14 P1 请输入基础中心点<退出>: 回车
或点取区域插入按钮，
命令行提示： 请输入一角点<退出>: 图
14 Pm 请输入另一角<退出>: 图 14 Pn 请输入一角点<退出> 回车:
再次执行布柱独基命令，将绘图开关中的尺寸项关闭，按照插入“P1点基础”相同的方法，插入其他P2~P0点的基础，从而完成其他不带尺寸标注的基础。至此，平面上布置基础的工作已基本完成。
图 12基础剖面详图
图 13基础平面对话框
图 14基础平面图
五.完善基础
在我们的基础平面图上，基础还没有在地梁处断开。现在，我们就利用TSSD提供的工具对这张图形进行完善：
1. 选层显示
菜单：TS工具→其他工具→选层保留（其他工具→选层保留）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
选择要保留显示图层上的实体<全部显示>: 选基础和梁线
这时，图形上只显示了梁线和基础，我们就可以很方便的对基础进
行剪裁处理了。
2. 基础剪裁
菜单：TS工具→实体工具→交点剪裁（实体工具→交点剪裁）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
图15基础剪裁
<选择要修剪的对象>/投影(P)/边(E)/放弃(U): 地梁间基础线
再对所有的基础进行剪裁之后，我们再用选层保留功能，不选取任
何实体而直接回车，这时所有图层上的实体均会被显示出来。
至此，我们的柱、基础平面图就已经绘制完毕了，绘制好的图形可参照x:\TSSD14\Sample\exam1.dwg。如果您没能达到图中的绘制效果，请您在反复练习本课程提供的内容，或直接与我们公司取得联系。
我们希望通过本次联系，是您对TSSD软件中轴网、柱子、梁线、基础的绘制工作有一个基本的了解。在后续的几个练习中，我们将进一步深入了解TSSD的结构绘图方法。
练习二.梁、板平面图
目的：深化TSSD的计算机结构制图概念，初步了解楼板、钢筋、文字的绘图方法。
准备工作：打开x:\TSSD14\Sample\exam2.dwg。
一.绘制梁线
图16梁线布置图
1. 绘制主梁
菜单：TS平面→梁→多轴画梁（梁平面→多轴画梁）
通过上一个练习，我们已经对TSSD的梁线绘制命令已经有了一个初步的了解。现在，我们首先使用多轴画梁的命令，来绘制主梁。点取菜单后，命令行出现下面提示：
梁宽300.0, 比例100
请输入一角点/W-梁宽/S-比例<退出>: W回车
梁宽<300>: 250回车
请输入一角点/W-梁宽/S-比例<退出>: 图16 中P1点
请输入另一角点<退出>: 图16 中P2点
现在，我们可以看到，图形上有轴线的部分都已经布置上了梁线。在已有梁线的轴线上绘制梁线。
下面，我们来加一些次梁；为了方便定位，我们首先添加两条辅助轴线。
2. 辅助轴线
菜单：TS平面→轴网→添加轴线（轴网→添加轴线）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
拾取参考轴线<退出>: 图16 中P3点
输入新轴线的偏移距离<退出>: 3000回车
输入轴线编号<无>: 1/A回车
拾取参考轴线<退出>: 图16 中P4点
输入新轴线的偏移距离<退出>: 3000回车
输入轴线编号<无>: 1/B回车
拾取参考轴线<退出>: 回车
通过以上的操作，我们已经添加了2条辅助轴线：1/A轴和1/B轴。下面，我们通过这两条轴线形成的交点，来添加次梁线。
3. 绘制次梁
菜单：TS平面→梁→加次梁（梁平面→加次梁）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
定位线左宽150.0, 定位线右宽150.0, 比例100
请输入梁起点<退出>: 图16 中P5点
输入梁的终点/W-梁宽/S-比例<退出>: W回车
定位线左宽<150>: 125 回车
定位线右宽<150>: 125回车
输入梁的终点/W-梁宽/S-比例<退出>: 图16 中P6点
请输入梁起点<退出>: 图16 中P7点
输入梁的终点/W-梁宽/S-比例<退出>: 图16 中P8点
请输入梁起点<退出>: 回车
现在，所有的梁线均已绘制完成，梁线相交部分已有程序自动处理好。但柱子内还有一些梁线穿过，我们可以通过交线处理命令来进行修正。
4. 交线处理
菜单：TS平面→梁→交线处理（梁平面→交线处理）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
开始[交线处理]，全图共有梁[墙]线46根。
交线处理完毕!
5. 梁集中标注
菜单：TS平面→梁→集中标注
（梁平面→梁集中标）
点取菜单后，程序进入图17对话框。调整好输入
数据后，点取OK按钮，命令行出现下面提示：
请选取标注对象<退出>: 图16 中P9点
点取文字位置<退出>: 图16 中P0点
绘制好梁线的图形见图16。
图17梁集中标注
6. 梁板小剖面
菜单：TS工具→常用符号→梁断面号2
（符号→梁断面号2）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
请选择一条边<退出>: 图18中P1
请选择另一条边<退出>: 图18中P2
请输入梁板标高差: 120 回车
请选择一条边<退出>: 回车
这时，我们已经将图形左上角的楼
板下沉了120mm。下面，我们把该楼板
的边缘梁线改成实线。由于构成该楼板
左右2侧的梁是主梁，因此我们在把梁
线变实前，首先要利用AutoCAD的
图18梁图加工
Break命令，把这2根主梁线在P3、P4
点断开。
7. 虚实变换
菜单：TS平面→梁→虚实变换（梁平面→虚实变换）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
选择要变换的梁线<退出>:W回车
第一角点: 图18中P5
另一角点: 图18中P6
选择对象: 回车
现在，我们已经把板边梁线变成了实线。下面，我们来标注一下梁宽。
8. 梁宽标注
菜单：TS工具→尺寸→梁宽墙厚（尺寸→梁宽墙厚）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
选取要标注宽度(厚度)的梁(墙)<退出>: 选择图18中P7点梁线
选取要标注宽度(厚度)的梁(墙)<退出>: 回车
这样，我们的梁宽就标好了。现在，我们来观察一下图形，发现AB轴之间、BC轴之间的尺寸依然是6米，没有在我们添加了1/A轴和1/B轴之后断开。下面，我们就把这里处理一下。
9. 标注断开
菜单：TS工具→尺寸→标注断开（尺寸→标注断开）
点取菜单后，命令行出现下面提示：
拾取要拆分的尺寸<退出>: 选择图18中P8点尺寸
点取尺寸断开点/输断开长度/[/n] - n等分<退出>: 图18中P9
这样，左侧的BC轴之间的尺寸就被拆开成2个3米，我们按照相同的方法，把其他1/A轴和1/B 轴之间的尺寸断开。
接下来，我们来绘制梁的截面详图。
图19梁截面详图
10. 剖切符号
菜单：TS工具→常用符号→截面剖切（符号→截面剖切）
在绘制梁的截面之前，我们首先在平面图上绘制剖切符号。点取菜单后，命令行出现下面提示：请给出截面剖切符号起点<退出>: 点取图19中P1点
请给出截面剖切符号终点<退出>: 点取图19中P2点
请给出截面剖切方向<退出>: 点取图19中P3点
请输入截面剖切号<1>: 回车
现在，梁的截面剖切符号已经画好了，下面我们来画梁的截面详图。
11. 截面详图
菜单：TS构件→梁截面
（梁详图→梁截面）
点取菜单后，出现图20所示对话框。
修改相关数据之后，点取确定按钮，命令
行出现下面提示：
请选择图形插入点: 点取图19中P4点
现在，我们的梁图基本上绘制完成了，
见图19。
图20梁截面对话框
二. 布置楼板
1. 布预制楼板
菜单：TS 平面→板→布预制板
（楼板→布预制板）
点取菜单后，命令行出现下面提示： 请选择板内一点: 点取图 21中P1 板支撑方向: 点取图 21中P2
这时，屏幕上出现图 23所示对话框，我们填写号相关数据后，只要点取确定按钮，一块预制楼板就会自动在图形上生成了。
2. 楼板开洞
菜单：TS 平面→板→楼板开洞 （楼板→楼板开洞）
下面，我们在楼板上开设洞口。点取菜单后，出现图 22所示对话框；在填写好相关数据后，点取插入按钮，命令行出现一下提示： 请输入洞定位点<退出>: 点取图 21中P3点 转折点或标注点位置<不标注>: 点取图 21中P4点 请输入标注点<取上一点>: 点取图 21中P5点
这样，我们在平面上布置楼板的工作就完成了。下面，我们进一步对楼板上的钢筋进行补充。
3. 板内正筋
菜单：TS 工具→钢筋→自动正筋（钢筋→自动正筋）
点取菜单后，出现图 24钢筋控制框所示对话框，我们可以直接在上面控制绘制钢筋的数据；同时在命令行出现以下提示： 选取钢筋第一点: 点取图 25中P1 按回车<确定>: 点取图 25中P2
输入钢筋直径和间距(dX@XXX 或DX@XXX): d6@100 回车 输入钢筋编号: 1回车
现在，板内正筋就已经绘制完成了。下面，
我们继续布置板的负筋。
图 21布置楼板
图 22
楼板开洞
图 23制楼板对话框 图 24钢筋控制框
4. 板边负筋
菜单：TS 工具→钢筋→自动负筋
（钢筋→自动负筋）
点取菜单后，出现图 24钢筋控制框所示对话框，我们把钢筋级别改为二级，并且打开标注选项；这时在命令行出现以下提示：
选取钢筋第一点: 点图 25中P3
这时，将光标移动到图 25中P4附近。 Dist-输入距离/选取钢筋第二点/<确定>: d 回车
输入距离值<2695>: 1500回车
输入钢筋直径和间距(dX@XXX 或
DX@XXX): D12@150回车
输入钢筋编号: 2回车
第一根板边负筋就已经绘制好了，我们再次点取命令，绘制靠中间的负筋： 选取钢筋第一点: 点图 25中P5
这时，将光标移动到图 25中P6附近。
Left-左边距离 /Right-右边距离/选取钢筋第二点/<确定>: L 回车 输入左边距离值<2100>: 1500回车 输入右边距离值<2400>: 1500回车 输入钢筋直径和间距(dX@XXX 或DX@XXX): D12@150回车 输入钢筋编号: 3回车
至此，这张梁板布置图形已经基本完成了。下面，我们再利用文字的功能对它进行完善。
三. 图形完善
1. 文字输入
在结构绘图过程中，我们经常要使用到各种特殊符号，如：Ⅰ~Ⅳ钢筋、㎡；另外，由于在AutoCAD 中没有提供排版功能，致使我们在使用AutoCAD 中的文字功能进行结构绘图时，会感觉非常不方便。为此，TSSD 提供了大量的文字工具，使得这一矛盾得到很好的解决。 菜单：TS 工具→文字→多行输入
（文字→多行输入）
点取菜单后，出现图 26所示对话框：对话框的第一行是一排按钮，用于输入钢筋直径和角标等特殊符号；在第二行的编辑框中，我们可以很方便的对文字高度、行间距和每行的字符数进行调整，从而达到排版的目的；最右侧的一排按钮可以对文字进行增强处理：
例如，我们在结构中经常需要写一些“构造要求”，但这些文字在AutoCAD 中不方便排版；这时，我们可以先把“构造要求”用记事本等工具写好后保存起来。然后
点取文件导入功能，屏幕出现图 27所示对话框，选择已经写好的文本文件，如x:\tssd14\sample\beam.txt ，然后点取打开按钮，文件中的内容就会被传入到多行文字输入的编辑框里面来；我们进行相关调整后点取确定按钮，命令行出现提示：
图 25绘制楼板内的钢筋
图 26多行文字输入
请选取文字插入点:
点取图 28中P1点
这样，我们的文字说明就写好了，如果您对输出的结果仍不满意，还可以用多行编辑对已有文字反复进行调整。下面，我们把本图的名称添加上去，这样，这张图形看起来就更加完整了。
2. 图形名称
菜单：TS 工具→符号→图形名字（符号→图形名字）
点取菜单后，出现图 29所示对话框；在填写好相关内容后，点取插入按钮，这时命令行出现提示： 选取文字插入点: 点取图 28中P2点
完成后的图形如图 28所示，您也可以打开x:\tssd14\sample\exam2b.dwg 进行核对。如果您没能达到图中的绘制效果，请您在反复练习本课程提供的内容，或直接与我们公司取得联系。
我们希望通过本次练习，使您对TSSD 软件中梁线、楼板、钢筋、文字的绘制工作有一个基本的了解。在后续的几个练习中，我们将进一步深入了解TSSD 的结构绘图方法。
图 27文件导入
图 28文字说明
图 29图形名称
练习三. 圈梁详图
目的：深入了解TSSD 软件中钢筋、标注、常用符号的使用方法。
准备工作：新建一张图形。
一. 绘制截面
1. 矩形叠合
菜单：TS 工具→实体工具→矩形叠合（实体工具→矩形叠合）
首先，我们通过矩形叠合命令，来绘制圈梁详图的外轮廓线。点取命令后，命令行出现以下提示：
点取矩形的第一角 /A-角度[0]<退出>: 图 30P1点 点取矩形的另一角<输入长宽>: 回车 输入矩形长<退出>: 240回车
输入矩形宽<退出>: 240回车
点取矩形的第一角 /A-角度[0]<退出>: 图 30P2点 点取矩形的另一角<输入长宽>: @1000,-100回车 点取矩形的第一角 /R-反转 /A-角度[0]<退出>: 回车
这样，我们就利用2个矩形相加的方法，把圈梁详图的外轮廓线绘制出来了。
2. 改变比例
刚才我们绘制轮廓线时，是按照1：1的方式进行绘图的，并没有考虑比例问题。为了使我们的详图比例变成1：20，我们需要进行以下调整：
首先，我们利用AutoCAD 的Scale 命令将图形放大，完成1:100→1:20的比例变换。点取命令后，命令行出现以下提示： 选择对象: 图 30圈梁外轮廓线 选择对象: 回车 基点: 图 30P1点 <比例因子>/参照(R): r 回车 参照长度 <1>: 20回车（新比例） 新长度: 100回车（旧比例）
这样，我们已经把图形的比例改变成了1：20。在TSSD 系统中，还存在着一个当前的绘图比例，我们可以通过以下2种方法进行调整：
1. 点取屏幕菜单的第二行1：100，这时命令行出现提示： 输入当前图形的比例<1:100> 1: 20回车
2. 菜单：TS 平面→初始设置（初始设置） 点取菜单后，出现图 31所示对话框，将对话框中的绘图比例改成20后点取确定
按钮。 通过这2种方法，我们把当前的绘图比例调整好后，就可以按照实际需要对详图进行补充了。
图 30矩形叠合
图 31初始设置
二. 绘制钢筋
1. 绘制箍筋
菜单：TS 工具→钢筋→箍筋（钢筋→箍筋） 点取菜单后，出现图 32所示对话框，输入箍筋相关的标注数据后，点取确定按钮。这时命令行出现以下提示：
点取箍筋第一个角点/ X-两线交点<退出>: 图 33P1
点取箍筋第一个角点/ X-两线交点<退出>: x 回车
选取第一条相交的直线<退出>: 图 33P2 选取另一条相交的直线<退出>: 图 33P3 点取箍筋第一个角点/ X-两线交点<退出>: 回车
这样，我们就把圈梁里的箍筋绘制出来了。下面，我们利用偏移钢筋的方法绘制楼板钢筋。
2. 偏移钢筋
菜单：TS 工具→钢筋工具→偏移钢筋（钢筋工具→偏移钢筋）
点取菜单后，命令行出现以下提示： 请选取偏移基线: 图 33P4 （这时确保光标位置在P4点的下方） 偏移距离< 0.50>: 0.75回车 （0.75为钢筋的保护层宽度+钢筋半宽） 请选取偏移基线: 图 33P5 （这时确保光标位置在P5点的上方） 偏移距离< 0.75>: 回车 请选取偏移基线: 回车
这样，我们的板钢筋就已经画出来了，但它的长度还不正确。下面，我们利用AutoCAD 的夹点命令，对长度进行调整：
首先选取上侧的板钢筋，然后把它的左侧夹点移动到P2点（箍筋左上角）。
接下来，我们选取下侧的板钢筋，并选择它的左侧夹点，这时命令行出现提示：
<拉伸到下一点>/基点(B)/复制(C)/放弃(U)/退出(X): .x 回车 的 图 34中P1（圈梁的底边中点） (需要 YZ): @回车
3. 钢筋加钩
菜单：TS 工具→钢筋工具→加圆钩（钢筋工具→加圆钩）
点取菜单后，命令行出现以下提示： 请选择要加钩的钢筋: 图 34中P3 按左键确定: 图 34中P2
图 32箍筋参数设定
图 33钢筋绘制
图 34处理板下筋
请选择要加钩的钢筋: 回车
这样，下侧的板钢筋就调整完了。下面，我们在继续调整上侧的板钢筋。
4. 徒手钢筋
菜单：TS 工具→钢筋→徒手画筋（钢筋→徒手画筋）
点取菜单后，命令行出现以下提示：
选取钢筋第一点: 图 35中P1(下部钢筋靠右约1/3处)
Dist-输入距离/Undo-回退/选取钢筋下一点/Add-加钩退出/<确定>: 图 35中P2(延P1点数值向上)
下面，我们再使用连接钢筋的命令，进一步对板上筋进行处理。
5. 连接钢筋
菜单：TS 工具→钢筋工具→连接钢筋
（钢筋工具→连接钢筋）
点取菜单后，命令行出现以下提示：
选取第一根钢筋: 图 35中P3(新画竖向钢筋上任意一点) 选取下一根钢筋: 图 35中P4(板上部钢筋上任意一点) 这样，我们对平行方向的钢筋就处理完了。我们在截面上只需再补充一些纵向钢筋就可以了。
6. 点状钢筋
菜单：TS 工具→钢筋→画点钢筋（钢筋→画点钢筋）
点取菜单后，命令行出现以下提示： 选取点钢筋的插入点<退出>： 图 36中P1
选取点钢筋的插入点 /R-镜像 /等分数 /根数x 间距 <结束>： 4回车 选取点钢筋的插入点<退出>： 图 36中P2
选取点钢筋的插入点 /R-镜像 /等分数 /根数x 间距 <结束>： 4x1000回车 选取点钢筋的插入点<退出>： 回车
至此，我们已经把截面里的钢筋绘制完了。以上钢筋的尺寸都使用的是系统缺省值，用户也可以通过修改钢筋设置来进行调整。
下一步的工作是完善这个截面。
三. 补充标注
1. 剖断线
菜单：TS 工具→常用符号→剖段线（常用符号→剖段线）
点取菜单后，命令行出现以下提示： 选取剖断线的基线<起末点>: 图 36中P3
我们看到，最右侧的截面轮廓线已经变成了剖断线。 接下来的任务是标尺寸线。
图 35处理板上筋
图 36点钢筋及剖断线
2. 尺寸线
首先我们利用平行标注来标注下侧的尺寸。
菜单：TS 工具→尺寸→平行标注（尺寸→平行标注）
点取菜单后，命令行出现以下提示：
选取一条平行线 /A-输入角度<水平>： 图 37中P1 点取标注的尺寸线位置<退出>: 图 37中P2 依次点取要标注的点<结束>: 图 37中P3 依次点取要标注的点<结束>: 图 37中P4 依次点取要标注的点<结束>: 图 37中P5 现在，下侧的尺寸线已经标注好了。大家可以看
到：点取要标注的点时，点的先后顺序以及距离平行线的远近是与标注结果无关的；同时标注的内容与当前的比例相吻合，这两点比Autocad 中的标注要方便的多。
下面我们来标注左侧的尺寸。
菜单：TS 工具→尺寸→线性标注（尺寸→线性标注） 点取标注的起点<退出>: 图 37中P3 点取标注的终点<退出>: 图 37中P6 输入尺寸标注值<240>: 回车 点取文字标注位置<退出>: 图 37中P7 点取标注的起点<退出>: 回车
左侧的标注完成后，我们可以按照相同的办法进行右侧的标注。
3. 引出标注
最后，我们利用引出方式标注钢筋的文字。 菜单：TS 工具→常用符号→引出标注
（常用符号→引出标注）
点取菜单后，命令行出现以下提示： 文字说明<>: 4D12 点取要标注的点: 图 38中P1 点取其它要标注的点/<确定>: 图 38中P2 点取其它要标注的点/<确定>: 回车 点取引线角度/Angle-文字标注角度/<集中引出>: 图 38中P3(确保正交处于打开状态) 点取文字位置<退出>: 图 38中P4
在输入文字说明时，我们可以用’d ’表示Ⅰ级钢，’D ’表示Ⅱ级钢。再次执行该命令，命令行出现以下提示：
文字说明<4%%13112>: d6@250 点取要标注的点: 图 38中P5 点取其它要标注的点/<确定>: 回车
点取引线角度/Angle-文字标注角度/<集中引出>: 图 38中P6(确保正交处于关闭状态) 点取文字位置<退出>: 图 38中P7
我们在按照相同的方法，把d8@200标注到板的上、下侧钢筋上去。至此，我们的圈梁节点图就完成了，完成后的图形可参照x:\TSSD14\Sample\exam3.dwg 。
通过上面的三个练习，相信您已经对TSSD 交互式结构绘图工具集的概念有了一定的了解。探索者公司真心希望通过我们双方的不断努力，使TSSD 软件日趋完善，成为广大结构工程师设计中不可或缺的得力助手。
图 37尺寸标注 图 38引出标注
智能四足机器人结构设计
智能四足机器人结构设计 摘要 对于我们的未来生活，每个人有不同的构想，但大多数人都相信，在将来的社会，机器人将作为家庭的一员进入我们的生活，与我们每天朝夕相处。可现在普遍存在人们心中的疑问是：将来机器人将以何种身份进入我们的生活，是玩伴还是佣人，智能步行机器人的设计就是为了将来机器人能进入我们中国人的家庭生活，为我们的家庭生活带来欢乐。 本设计采用关节型结构，成功地设计了智能步行机器人的本体结构。本机器人具有前后行、平地侧行等基本行走功能。另外机器人头部还装有CD摄影机，胸腔内部可装备内置电源和智能设备。本设计参考了狗的结构组成，使得机器人结构尽量与狗的本体结构相似，尤其在长度配比方面。本设计的结构比较复杂，关节数目众多，为了力求优化设计，设计者兼顾了关键部件的互换性和结构紧凑的原则。所有的关节都用了2036型的直流伺服电机作为驱动源，充分利用伺服电机的特性。伺服电机的驱动都采用了谐波减速器机构，该减速方案减速比大、效率高，是比较理想的减速方案。 关键词：智能四足机器人；结构设计；谐波传动
Intelligent Four-Foot Robot Frame Design Abstract For our future life，everyone had different ideas，but most people believe that，in future society，the robot as a family into our lives，and we can now daily overnight with the common people's hearts Question is: what will be the future status of robot into our lives，playmates or servants，the design of intelligent walking robot is to the future robot can enter our Chinese people's family lives，for our happy family life. The design of a joint structure，the successful design of intelligent walking robot，the body structure. The robot has before and after the trip，the ground adjacent to the basic operating functions. Another robot is also equipped with CD camera head，chest internal equipment can be built-in power supply，and intelligent. The reference design of the structure of the robot，making the structure as the robot dog，the dog's body similar to the structure，particularly in the area ratio of length. The design of the structure is more complicated，the large number of joints，in an effort to optimize the design，designers take into account the interchangeability of key components of the compact structure and principles. All joints are composed of a 2036-type of DC servo motor as a driver and make full use of servo motor characteristics. Servo motor drives are used harmonic reducer，the slowdown in the programme reduction ratio，high efficiency，The ideal slowdown is a good programme. Keywords：intelligent four-foot robot ; structural design; harmonic drive
工业机器人结构设计
1绪论 1.1工业机器人概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力。从某种意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工业以及非工业领域的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。工业机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全
生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，由它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，工业机械手在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。工业机械手的结构形式开始比较简单专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用。 1.2工业机器人的组成和分类 1.2.1工业机器人的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等组成。各系统相互之间的关系如方框图1.1所示。 图1.1机器人组成系统
楼梯结构计算示例(手算方法步骤以及如何用输入参数_用探索者出图)
楼梯计算实例 已知条件：某公共建筑三跑现浇板式楼梯，楼梯平面布置见图1所示。 图1 楼梯平面 设计信息：层高3.0m，踏步尺寸为176mm×240mm，采用C30混凝土，HRB400钢筋。楼梯建筑做法如下表1所示，设计该楼梯。 表1 楼梯相关建筑做法 1、地面砖楼面 10厚磨光花岗石（大理石）板 板背面刮水泥浆粘贴 稀水泥浆擦缝 20厚1:3水泥砂浆结合层 素水泥浆一道 120厚现浇混凝土楼板 2、水泥砂浆顶棚 120厚现浇混凝土楼板 素水泥浆一道，局部底板不平时，聚合物水泥砂浆找补 7厚1:2.5水泥砂浆打底扫毛或划出纹道 7厚1:2水泥砂浆找平 q=2.0kN/m2。 参考《建筑结构荷载规范》，可知设计均布活荷载标准值为 k 设计步骤： 一、熟读建筑平面图，了解建筑做法与结构布置，
该楼梯为三跑形式，台阶数n=17，划分梯板为三个：TB1、TB2、TB3，如图2所示。 图2 梯板划分 二、梯板TB3结构设计 1、荷载计算： 1）梯段板荷载 板厚取t=120mm，板的倾斜角的正切tanа=176/240=0.733，cosа=0.806。取1m宽板带计算。恒荷载与活荷载具体计算如表2所示。 总荷载设计值为p1=1.35*7.95+1.4*0.7*2.0=12.69kN/m。 表2 恒荷载与活荷载具体计算 荷载种类荷载标准值kN/m 恒荷载 1、面层荷载（0.01*28+0.02*20）*（0.176+0.24）/0.24=1.179 2、三角形踏步0.5*0.176*0.24*25/0.24=2.2 3、混凝土斜板0.12*25/0.806=3.722 4、板底抹灰0.014*20/0.806=0.347 5、栏杆线荷载0.5 小计7.95 活荷载 2.0 2）平台板荷载计 设平台板的厚度t=120mm，取1m宽板带计算。恒荷载与活荷载具体计算列 于表3。 总荷载设计值p2=1.2*4.46+1.4*2.0=8.15kN/m 表3 恒荷载与活荷载具体计算 荷载种类荷载标准值 恒大理石面层（0.01*28+0.02*20）=0.68
64位win7安装CAD2008及天正建筑8.5,天正结构8.2,探索者2010,并实现菜单合并,破解天正过期,更新网盘
64位win7 安装 AutoCAD 2008 及 天正建筑8.5，天正结构8.2， 探索者2010，并实现菜单合并 (2012‐08‐16‐更换文件网盘) (2012‐12‐03‐更新天正8.5在2012年12月1日过期后的破解方法) (2013‐02‐06‐更新baidu网盘文件) 本教程只针对64位win7系统 ，下列软件安装完后，最好用管理员身份运行，并使用winxp兼容模式运行，教程非原创，只是汇总，本人成功安装，放心安装。 一.在64位win7下安装AutoCAD 2008 1. 将下载好的CAD2008安装文件解压，将文件夹中的zh‐cn子目录改为en‐us 2. 下载 CAD2008‐64位win7补丁 https://www.sodocs.net/doc/e811329775.html,/share/link?shareid=239620&uk=1543533755 3. 解压后将包里“acad.msi”和“Setup.ini”两个文件，复制到CAD2008文件夹中 盖掉原同名的两个文件 4. 在开始‐控制面板‐用户账号和家庭安全‐用户账号‐更改用户账号控制设置‐把那从 默认拉到从不通知，重启（已关UAC的可忽略此步骤） 5. 直接点击CAD2008文件夹里“Acad.msi” 安裝Autocad 6. 网上找个CAD2008注册机使用，这样CAD2008就在64位win7环境下运行了。 二.安装 探索者Tssd 2010 for AutoCAD 2008 1. 软件自行网上下载 2. 下载破解补丁:探索者Tssd 2010 for CAD2008补丁, https://www.sodocs.net/doc/e811329775.html,/share/link?shareid=239621&uk=1543533755 3. 将“Tssd28Sa.dll”，“TankApp28S.dll” 两个文件复制到 C:\Windows\SysWOW64 4. 将sys17文件夹复制替换到 探索者对应目录 ...\Tssd2010S\Sys17 三.安装 天正建筑8.5 1. 天正建筑8.5官网下载 2. 下载32位版天正建筑8.5运行替代文件 https://www.sodocs.net/doc/e811329775.html,/share/link?shareid=239619&uk=1543533755 3. 将“TGAdoKernel.dll”和“TGStart32.exe” 两个文件复制到天正建筑安装目录 下...\Tangent\TArch8
探索者自学教材
探索者学习教材 练习一柱、基础平面图 目的：熟悉TSSD的菜单结构，初步了解轴网、柱子、梁线、基础的绘图方法。 准备工作：新建一张图形。 一轴网 1. 建立矩形轴网 菜单：TS平面→轴网→矩形轴网（轴网→矩形轴网） 图 1 矩形轴网对话框 如果用户不是初次使用TSSD矩形轴网，程序出现提示： 生成方法: 1.生成新数据/2.编辑旧数据/3.使用旧数据<1>:回车 程序进入到图1所示对话框，在下开中加入3*6000，左进中加入2*6000，点取确定按钮，对话框消失，命令行提示： 点取轴网定位点/B-改变基点<退出>：点取轴网插入点 这时，屏幕上出现图2所示轴网。 2. 轴网标注 菜单：TS平面→轴网→轴网标注（轴网→轴网标注） 在菜单上点取命令后，命令行出现以下提示: 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P1点轴线 输入轴线起始编号<1>: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P2点轴线 输入轴线起始编号: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P3点轴线 输入轴线起始编号<1>: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P4点轴线 输入轴线起始编号: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 回车标注好的轴线如图2所示。
图2矩形轴网标注 在系统的缺省情况下，轴线将被显示成点划线，如果您在绘图中经常要捕捉轴线交点，可以通过点取点划开关命令，把轴线临时显示成实线；在出图前，再用点划开关命令把轴线变成点划线。 二建立柱网 1. 方柱插入 菜单：TS平面→柱子→插方类柱（柱子→插方类柱） 在菜单上点取命令后，出现图3所示对话框，在对话框中输入图3中的数据，然后点 取区域按钮，这时命令行上出现提示： 图3方柱插入对话框 点取柱插入区域第一角点<退出>: 图4中P1 点取柱插入区域第二角点<退出>: 图4中P2 生成如图4柱网。
TSSD学习教程
柱、基础平面图 目的：熟悉TSSD的菜单结构，初步了解轴网、柱子、梁线、基础的绘图方法。 准备工作：新建一张图形。 轴网 建立矩形轴网 菜单：TS平面→轴网→矩形轴网（轴网→矩形轴网） 如果用户不是初次使用TSSD矩形 图1 矩形轴网对话框 轴网，程序出现提示： 生成方法: 1.生成新数据/2.编 辑旧数据/3.使用旧数据<1>: 回车 程序进入到图1所示对话框，在下 开中加入3*6000，左进中加入2*6000 点取确定按钮，对话框消失，命令行提 点取轴网定位点/B-改变基点 <退出>：点取轴网插入点这时，屏幕上出现图2所示轴网。 轴网标注 菜单：TS平面→轴网→轴网标注（轴网→轴网标注） 在菜单上点取命令后，命令行出现以下提示: 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P1点轴线 输入轴线起始编号<1>: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P2点轴线 输入轴线起始编号: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P3点轴线 输入轴线起始编号<1>: 回车 拾取预标轴线一侧的横断轴线[拾取点靠近起始编号]<退出>: 选P4点轴线
四足机器人方案设计书
浙江大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛“四足机器人”设计方案书
“四足机器人”设计理论方案 自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。 所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。 一.装置的原理方案构思和拟定： 随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。 科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。 为了使我们所设计的机器人在运动过程中体现出特种机器人的性能及其运动机构的全面性，我们在构思机器人的同时也为它设计了一些任务： 1. 自动寻找地上的目标物。 2. 用机械手拾起地上的目标物。 3．把目标物放入回收箱中。 4. 能爬斜坡。 图一 如图一中虚线所示的机器人的行走路线，机器人爬过斜坡后就开始搜寻目
标物体，当它发现目标出现在它的感应范围时，它将自动走向目标，同时由于相关的感应器帮助，它将自动走进障碍物中取出物体。 二.原理方案的实现和传动方案的设计： 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 图二 图三 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 任务的实现主要是利用单片机来控制机器人的四条腿以及几个传感器的共同工作，并通过它们的协调工作来完成的。如图一中所示，让机器人爬过了斜坡之后，就先进行扫描，如果发现有目标出现在它的视野之内，它就会寻着目标前进。如果没有发现目标，机器人会原地转弯并搜寻在它视野之外的目标。由于目标物有可能正好被障碍物遮住，此时我们会设计相应的程序告诉机器人现在先向右行走一定的距离再进行扫描。又由于尽管已经扫描到了目标物，当机器人走向
TSSD快捷键(含探索者中文键名)
梁： 1、不要超过计算值太多，可能超筋。 2、抗震设计的框架梁支座上部钢筋不能比下部钢筋大太多，这是强制性条文，具体见规范。 3、注意梁宽范围内能容许并排放几根钢筋，根数太多要分层。 4、计算的钢筋强度都是预先设置的一定的，而实际配筋可以改变，要等强代换。 5、抗震设计注意加密区箍筋间距不要大于梁高的1/4。 6、腹板净高超过450时要设置侧向构造钢筋。 7、附加箍筋和吊筋应该看内力包络图中的剪力图来设置。 8、悬臂梁上部纵筋应该放大40%以上，箍筋要全长加密。 9、注意梁宽和箍筋肢数之间的关系。 柱： 1、注意不要超筋。 2、注意满足角筋最小面积的要求。 3、注意形成短柱的地方，如楼梯间半平台位置的柱子，箍筋也是要全长加密的。 4、要验算核心区体积配箍率。 5、要验算双向偏心受压。 6、和梁一样，箍筋等级变化的时候要等强代换。 板： 要点就是计算参数里面要把根据裂缝宽度要求填上，一般地上建 筑都是0.3mm。 挠度计算结果要看一下，跨度特别大的板可能要特别加厚。 然后就是设定好边界条件，建议把非连续端（就是上部钢筋不能 拉通的）都设置成铰接边，如果你在PMCAD建模的时候就正确 输入了降板，那么板计算软件会自动考虑。 然后就是屋面板、室外板和异形板要双层双向钢筋拉通，异形板 要还要有加强构造…… 至于分离式配筋怎么配，按照短跨的1/4这个是基本概念你应该 知道（不过新规范改了，还没实行，可以去看看）。 板钢筋配筋率在0.6~0.7%是最经济的，尽量在这个范围内比较 好，如果超出太多最好改板厚。 板钢筋尤其是上部筋最好不要用1级的，因为容易变形影响施工 质量。
板到底多少厚是要看荷载情况的。 如果常规的荷载，120薄了些，建议130，这样挠度比较好，配筋 也比较经济。 是否加次梁要看设计师你的想法了，分割以后跨度只有3米2， 这样就可以把板厚做到100甚至90，配筋也减小，造价上会更加 经济。 但代价是楼下看到天花板上多一根梁，而且有的地方可能不允许 做这么薄的板，例如最小板厚都要求110甚至120，那加次梁也 就没啥经济了。 规范点： 1.《混规》p117:当梁端按简支计算但实际受到约束时，应设置构造钢筋，其截面面积不小于跨中下部钢筋的1/4 2.pkpm,对预制楼板的自重，应加入到楼面恒荷载中； 3、一根梁作为主梁输入和作为次梁输入，这两种方式对该梁本身和结构整体计算的结果都是一样的 TSSD 简化命令 TS, *TSSDSET，初始设置HTK, *HZHTK，绘制图框TZML, *TZHML ，图纸目录 ;;外部接口 TCH, *TZHJK ，天正建筑接口GS, *GSHJK，广厦接口PM, *PMJK，PM接口PZX, *PMZHX，PM轴线PZZ, *PMZHZ，PM柱子PLG, *PMLQ，PM梁、墙PGJ, *PMGJ，PM钢筋PCC, *PMCHC，PM尺寸PWZ, *PMWZ，PM文字PBH, *PMBH，PM编号 ;;轴网 JZ, *JXZHW，矩形轴网 HZ, *YHZHW，弧形轴网TZ, *TJZHX，添加轴线DZ, *DGZHX，单根轴线 SZ, *SHCHZHX，删除轴线 ZJ, *ZHXJC，轴线剪裁 XZ, *XCHZHX，消重轴线 BZ, *ZHWBZH，轴网标注 DB, *DZHBH，单轴标号 ZBJ, *ZHHBJ，轴号编辑 YX, *ZHHYX，轴号隐现 ZWP, *ZHHWP，轴号外偏QWP, *QXWP，取消外偏 DH, *DHKG，点划开关 ZBL, *ZHWXBXSH，轴网线比系数;;柱子 CFZ, *CHFZH，插方类柱 CYZ, *CHYZH，插圆类柱 ZCC, *ZHCHCBZH，柱尺寸标注ZYW, *ZHYWBZH，柱原位标注ZJZ, *ZHJZHBZH，柱集中标注DZB, *DZHBZH，多柱标注
四足机器人行走运动平台结构设计【开题报告】v6.0
附件 B： 毕业设计（论文）开题报告 1、课题的目的及意义 1.1课题研究背景目前，机器人的移动主要是轮式、履带式、步行、爬行、蠕动等。然而，地球上大多数的地面都是崎岖的，不能为传统的轮式或履带式到达，而自然界的很多动物却可以在这些地面行走自如、跨越障碍。它们经历了自然界数百万年间的选择，已经进化出适应各种环境的生理特征，给了研究人员很大的启发。步行是大多哺乳动物的移动方式，对环境有很强的适应性，可以灵活的进入相对狭小的空间，可以自由跨越障碍、上下台阶等等。以此，研究步行机器人有着较强的实际意义。现在的步行机器人的足数分别为单足、二足、四足、六足等等。足的数目多时，机器人比较适合重载和慢速运动；二足或者四足机构的机构相对简单，更加灵活。与二足相比，四足机器人的承载能力强、稳定性能更好，在抢险救灾、探险、娱乐及军事等多个领域有很好的应用前景，其研究工作也备受重视[1]。 2005 年，Boston Dynamics 公司首次公开了其历经十余载研究而成的仿生四足机器人Big Dog[2]，在互联网上引起了全球公众的热议。Big Dog 灵活的机动性、强大的抗干扰能力以及优异的环境适应能力成为当今各国四足机器人研究的典型代表。尽管如此，从生物进化的角度来说，四足动物的体型结构和运动方式产生了以载重-适应性和高速-灵活性两大功能异化的分支[3]。Big Dog 则是环境适应能力和运动稳定性方面世界最高水平，然而，对高速运动方面的四足机器人却鲜见研究。高速运动的哺乳动物（尤其是猎豹）以独特的骨骼结构、步态特征、高效的能量转化效率成了仿生四足机器人高速灵活性研究的新方向。在DARPA 的M3 计划支持下4，Boston Dynamics 公司和MIT 仿生机器人实验室均进行了仿猎豹式机器人的研究，并推出了两款样机。尤其Boston Dynamics 公司的机器人还一举打破了足式机器人奔跑的纪录，达46km/h，使仿猎豹机器人成为新的研究热点。 1.2四足机器人研究现状 1.2.1国外研究现状 早在1899 年，Muybridge 最早借助影像设备，进行了有关家猫、狗、骆驼和马等动物的高速运动研究。然而之后的一个世纪人们对四足机器人的研究都仅仅停留在静稳定步态行走的水平上。从早期的GE 四足电控步行车[5]（图1.1）到具有脊柱环节的BISAM 机器人[6]（图1.2），这些机器人在任
探索者结构设计软件TSSD安装指南
探索者结构设计软件TSSD安装指南 TSSD为TSSD系列产品的基本模块。主要以各种工具类为主，其中既有小巧实用的工具，又有大型集成的工具，类型齐全，可以服务于各种行业的结构专业图纸。在其中配有工程中常见的构件计算，可以边算边画，方便快捷。它的操作方法为用户熟悉的CAD操作模式，简单易学，无师自通。它的功能共分为四列菜单：平面、构件、计算、工具。 平面主要功能是画结构平面布置图，其中有梁、柱、墙、基础的平面布置，大型集成类工具板设计，与其它结构类软件图形的接口。平面布置图不但可以绘制，更可以方便的编辑修改。每种构件均配有复制、移动、修改、删除的功能。这些功能不是简单的CAD功能，而是再深入开发的专项功能，例如，删除柱线，在删除柱线之后，程序自动将与该柱线相交的梁线或墙线修补齐全，不需要用户再手工修改了。板设计是集成型大工具的典范，可在图中自动搜索板边，即时计算板，再画出板配筋。整个操作过程一气呵成，成图速度又快又安全。图面效果美观整洁，无需二次修改。与其它结构类软件图形的接口主要有天正建筑（天正7以下的所有版本）、PKPM系列施工图、广厦CAD，转化完成的图形可以使用TSSD 的所有工具再编辑。 构件主要功能是结构中常用构件的详图绘制，有梁、柱、墙、楼梯、雨蓬阳台、承台、基础。只要输入几个参数，就可以轻松的完成各详图节点的绘制。 计算主要功能是结构中常用构件的边算边画，既可以整个工程系统进行计算，也可以分别计算。可以计算的构件主要有板、梁、柱、基础、承台、楼梯等等，这些计算均可以实现透明计算过程，生成WORD计算书。 工具主要是结构绘图中常用的图面标注编辑工具，包括：尺寸、文字、钢筋、表格、符号、比例变换、参照助手、图形比对等等共有200多个工具，襄括了所有在图中可能遇到的问题解决方案，可以大幅度提高工程师的绘图速度。 TSSD软件是公司的主营软件之一，它提供了方便的参数化绘图工具；齐备的结构绘图工具集；快捷的钢筋、文字处理功能；方便的表格填写功能；强大的****和词库功能；独特的小构件计算等等，所有工具不仅高效实用，而且充分考虑了设计人员的绘图习惯。 TSSD的诞生打破了长期困扰广大结构设计人员在结构设计过程中普遍存在的一个怪圈--将大量时间浪费在图形的绘制过程中，而花在结构方案设计和结构计算分析的时间却少的可怜。应用TSSD软件可以缩短绘图时间，大大提高设计、计划工作的技术含量、工作深度和决策质量。 TSSD软件以国家设计规范为依据，为了与建设部2003年颁布实施的《混凝土结构施工图平面整体表示方法制图规则和构造详图》-03G101-1一致，本软件采用了新标准规定的绘图方法绘制施工图，同时考虑广大设计人员长期的习惯，保留了按照传统的绘图习惯绘制施工图。因此，使用本软件绘制结构施工图具有广泛的通用性。 TSSD具有很多功能特点，用一位福建工程师的话来说"作为建筑结构工程绘图软件，TSSD功能强大，修改方便，人机界面友好，是非常适合建筑结构设计人员使用的绘图软件……我们期待能够用上工程师自己的软件，期待能够拥有TSSD。"在软件的开发过程中，经过建设部建筑设计研究院、北京市建筑设计研究院、中国航空工业设计研究院、寰球化学工程公司设计院等单位及全国数千名结构工程师的试用、测试，返回了详细的改进意见。在各方面的共同努力下，进一步改进了TSSD软件，从而使TSSD日趋成熟和完善。在广大试用用户和正式用
探索者快捷键大全
TSSD 简化命令 TS, *TSSDSET，初始设置HTK, *HZHTK，绘制图框TZML, *TZHML ，图纸目录 ;;外部接口 TCH, *TZHJK ，天正建筑接口GS, *GSHJK，广厦接口 PM, *PMJK，PM接口 PZX, *PMZHX，PM轴线 PZZ, *PMZHZ，PM柱子 PLG, *PMLQ，PM梁、墙PGJ, *PMGJ，PM钢筋 PCC, *PMCHC，PM尺寸PWZ, *PMWZ，PM文字 PBH, *PMBH，PM编号 ;;轴网 JZ, *JXZHW，矩形轴网 HZ, *YHZHW，弧形轴网 TZ, *TJZHX，添加轴线 DZ, *DGZHX，单根轴线 SZ, *SHCHZHX，删除轴线 ZJ, *ZHXJC，轴线剪裁 XZ, *XCHZHX，消重轴线 BZ, *ZHWBZH，轴网标注 DB, *DZHBH，单轴标号 ZBJ, *ZHHBJ，轴号编辑 YX, *ZHHYX，轴号隐现 ZWP, *ZHHWP，轴号外偏QWP, *QXWP，取消外偏 DH, *DHKG，点划开关 ZBL, *ZHWXBXSH，轴网线比系数 ;;柱子 CFZ, *CHFZH，插方类柱 CYZ, *CHYZH，插圆类柱 ZCC, *ZHCHCBZH，柱尺寸标注ZYW, *ZHYWBZH，柱原位标注ZJZ, *ZHJZHBZH，柱集中标注DZB, *DZHBZH，多柱标注SZH, *SHCHZHZ，删除柱子YZH, *YDZH，移动柱子ZTS, *ZHTSH，柱填实 ZKX, *ZHKX，柱空心 JX, *JXCHL，交线处理 ZXS, *ZHXSHBH，柱虚实变换ZXB, *ZHXBXSH，柱线比系数 ;;梁 ZXL, *ZHXBL，轴线布梁 ZL, *HZHXL，画直线梁 FZL, *FZHLX，复制梁线LYW, *LYWBZH，梁原位标注LJZ, *LJZHBZH，梁集中标注LBL, *LXBL，连续标梁 CL, *CSHXL，擦双线梁GLK, *GBLK，改变梁宽LPY, *LXPY梁线偏移 XLX, *JXCHL，交线处理 LLJ, *LJLX，连接梁线 QCL, *XCHLX，消重梁线LYD, *LXYD，梁线单侧变宽LXX, *LXXB，梁线修补 LXS, *LXSHBH，梁虚实变换LXB, *LXBXSH，梁线比系数 ;;剪力墙 ZXQ, *ZHXBQ，轴线布墙ZQ, *HZHXQ，画直线墙FZQ, *FZHQX，复制墙线QJC, *QXJC，墙线加粗QHF, *JCHF，加粗恢复GQK, *GBQK，改变墙款QPY, *QXPY，墙线偏移QTC, *QXTCH，墙线填充CQ, *CSHXQ，擦双线墙QYD, *QXYD，墙线单侧变宽QBZ, *QXPMBZH，标剪力墙QKD, *QSHKD，墙上开洞SDK, *SHCHDK，删除洞口YDK, *DKYD，洞口移动FZD, *FZHDK，复制洞口DBK, *DKBK，洞口变宽DDK, *DKDCBK，洞口单侧变宽
结构设计新手的七种学习方法(免费分享)
结构设计新手的七种学习方法 第一种武器：熟悉结构设计的任务和内容 如果你的职业规划是结构设计，了解民用建筑结构设计的深度很重要，起码要知道结构设计不同阶段的不同设计内容，这样可以做到有的放矢，心中有数。如果连起码的设计内容都不是这里缺一点就是那里漏一点，想不被审图办打回来都难！ 结构新手必看--民用建筑结构设计深度及图样 https://www.sodocs.net/doc/e811329775.html,/forum.php?mod=viewthread&tid=35189&fromuid=991887 05G104民用建筑结构初步设计深度及图样 04G103民用建筑结构施工图设计深度及图样 第二种武器：扎实的结构理论基础知识要用结构理论武装自己的头脑，切忌盲目上阵: 大学本科的材料力学、结构力学、混凝土设计原理、工程结构抗震设计、土力学与地基基础等等这些和结构设计紧密相关的主干课程务必要重视。真正的高手一定是具备理论和实践相结合的素质，但如果这些理论不过关的话何谈理论与实践相结合呢？很多学生在学校的时候总是觉得学校的课程枯燥无味，不知道学这些知识和实际的设计有什么样的联系。其实当你真正地涉足设计的时候却往往发现：原来我们90%的设计总是可以从我们的大学课程中找到它的原型。我们很多学员都是在开始设计的过程中发现自己大学的主干课程学得不扎实然后恶补，与其亡羊补牢，不如未雨绸缪。如果你的职业规划是结构设计，这些和结构设计紧密相关的主干课程务是一个必须跨过去的坎，任何抱着侥幸心理而又想做好结构设计的思想都是不切实际的,在这个原则问题上是无法妥协也是没有捷径而言的。比如结构新人在画楼梯大样配筋时经常容易犯图一的错误，之所以犯这样的错误就是因为对钢筋和混凝土的材料特性不了解。
四足机器人方案设计书
大学“海特杯”第十届大学生机械设计竞赛“四足机器人”设计方案书
“四足机器人”设计理论方案 自从人类发明机器人以来，各种各样的机器人日渐走入我们的生活。仿照生物的各种功能而发明的各种机器人越来越多。作为移动机器平台，步行机器人与轮式机器人相比较最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低，它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面，用于工程探险勘测或军事侦察等人类无法完成的或危险的工作；也可开发成娱乐机器人玩具或家用服务机器人。四足机器人在整个步行机器中占有很大大比重，因此对仿生四足步行机器人的研究具有很重要的意义。 所以，我们在选择设计题目时，我们选择了“四足机器人”，作为我们这次比赛的参赛作品。 一.装置的原理方案构思和拟定： 随着社会的发展，现代的机器人趋于自动化、高效化、和人性化发展，具有高性能的机器人已经被人们运用在多种领域里。特别是它可以替代人类完成在一些危险领域里完成工作。 科技来源于生活，生活可以为科技注入强大的生命力，基于此，我们在构思机器人的时候想到了动物，在仔细观察了猫.狗等之后我们找到了制作我们机器人的灵感，为什么我们不可以学习小动物的走路呢，于是我们有了我们机器人行走原理的灵感。 为了使我们所设计的机器人在运动过程中体现出特种机器人的性能及其运动机构的全面性，我们在构思机器人的同时也为它设计了一些任务： 1. 自动寻找地上的目标物。 2. 用机械手拾起地上的目标物。 3．把目标物放入回收箱中。 4. 能爬斜坡。 图一 如图一中虚线所示的机器人的行走路线，机器人爬过斜坡后就开始搜寻目
标物体，当它发现目标出现在它的感应围时，它将自动走向目标，同时由于相关的感应器帮助，它将自动走进障碍物中取出物体。 二.原理方案的实现和传动方案的设计： 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 图二 图三 机器人初步整体构思如上的图二和图三，四只腿分别各有一个电机控制它的转动，用一个电机驱动两条腿的抬伸。根据每只腿的迈步先后实现机器人的前进，后退，左转和右转，在机器人腿迈出的同时，它也会相应地进行抬伸，具体实现情况会在下文详细说明。 任务的实现主要是利用单片机来控制机器人的四条腿以及几个传感器的共同工作，并通过它们的协调工作来完成的。如图一中所示，让机器人爬过了斜坡之后，就先进行扫描，如果发现有目标出现在它的视野之，它就会寻着目标前进。如果没有发现目标，机器人会原地转弯并搜寻在它视野之外的目标。由于目标物
家庭服务机器人系统设计与研究
家庭服务机器人系统设计与研究 秦志强，喻品 （深圳中科鸥鹏智能科技有限公司， 深圳， 518067） 摘要 本文着眼于家庭服务机器人的路径规划，在铺满RFID地板的智能家居环境 中，机器人依靠RFID读卡器和电子罗盘，能够准确判断自身位置并在目标位置的 指引下调整前进方向。而依靠红外测距传感器，机器人可以探测周围障碍并在一 定范围内寻找合适路径。机器人实际工作结果表明，在我们的策略下，机器人能 够在智能家居环境中准确地完成各种任务，并体现出较强的自主决策能力。 关键词 服务机器人；路径规划；智能家居；自主决策 The Design and Research on Domestic Service Robot Zhiqiang Qin, Pin Yu (ShenZhen CAS Intelligent Technology Co., Ltd, ShenZhen, 518067) Abstract This article emphasis on path planning of domestic service robot. In a smart home environment that the floor is covered with RFID plate, a robot can determine its own position and adjust its direction with the help of RFID reader and electronic compass. And relying on infrared sensor, it can also detect the barrier within a certain range. As the result of the actual work of the robot shows that it can finish kinds of work in a smart home environment with our strategies, and it shows strong ability of making independent decisions. key words service robot; path planning; smart home environment; making independent decisions 引言 随着人工智能和传感器技术的发展，机器人技术取得了长足的进步。智能服务机器人已经开始影响人们的生活，同时人们也对机器人提出了更高的要求。服务机器人目前尚无严格统一的定义，国际机器人联合会（International Federation of Robotics， IFR）给出的初步定义是：服务机器人是一种半自动或全自动机器人，它能服务于人类或某些设备，但不包括制造业务。IFR的调研结果显示，服务机器人产业的市场在不断扩大，各种专用服务机器人的销售数量都在逐年提升。保守估计2012到2015年间，世界范围内具有专业用途的服务机器人的安装数量将会多达9.38万，而个人使用的机器人的交易数量将会接近1560万[1]。随着全球老龄化的来临，社会和家庭负担都在加重，家庭服务机器人将会扮演越来越重要的角色。当前，大部分的家庭服务机器人都不具备行走功能或只具有简单的避障能力，因此，机器人路径规划成为当前研究的重要课题。 1相关研究 机器人是人们为完成某种特定或一般性任务而设计的机器，所以为人类工作是机器人的使命。自从机器人的概念诞生开始，人们对服务机器人的研究就没有停歇过，并且服务机器人一直在朝着智能化方向发展。肖雄军和蔡自兴系统地归纳了服务机器人的发展现状和发展趋势，并提出了一些发展思路和要点[2]。Fei Lu等构建了一个面向家庭服务机器人的智能空间系统，提出了这一系统的一些关键技术，并详细介绍了家庭服务机器人能够提供的智能而灵活的服务[3]。徐海黎等构建了基于ZigBee技术的无线传感器网络系统，研究了基于RSSI 的无线传感器网络定位方法，家庭服务机器人作为无线定位系统中的盲节点，收集邻近参考节点的坐标和RSSI值，通过CC2431定位引擎计算出自身的坐标，从而实现了移动机器人
探索者结构TSSD使用技巧
探索者结构TSSD使用技巧 PKPM系列软件是一套自主平台的结构计算类软件，其中最常用的是结构上部计算程序SATWE、TAT、PK。由于其自成一体，所以它的计算数据格式也是独特的?.T文件格式。 虽然?.T可以转换为?.dwg并在AutoCAD中打开，但在编辑却存在着很大的障碍。 首先，PKPM形成的DWG文件存在着文字问题： 问题1：看不见！ 文字内容里面的φ找不到了，连同后面的钢筋直径一起变成了不可见字符，这让人怎么改呀？ 问题2：对不齐！ 先看一下对齐方式：怎么使用了“调整(Fit)”方式，这样要是增减几个字符，整个标注还不忽胖忽瘦的？ 再看看文字的高度：2.3333xxxxx，好像程序员写了个浮点数，他倒是方便了，我改起来可费事了L除了文字的问题外，图形上还存在着其他一些问题，也不利于我们进行编辑。 问题1：钢筋的画法！ 一级钢筋的弯钩是方的，跟设计院的习惯不同；二级钢筋虽然看起来没有什么问题，但我们在编辑的时候发现：一段钢筋居然有6个顶点，起始端3个顶点和终止端3个顶点是完全重合的。 问题2：柱子的实体类型！ 在PKPM的图形上，柱子是利用line和solid来绘制的，不能向Tssd软件那样方便地进行填充转换。 问题3：轴号和钢筋号的表示方法！
在PKPM的图形上，轴号和钢筋号是使用“圆＋文字”来表示的，整体修改起来也很不方便。 出于这些原因，设计人员往往放弃由PKPM直接生成的施工图，只用PKPM 的计算结果，自己去绘制梁、柱、墙、板施工图。为此，TSSD特别开发了PKPM软件接口的程序，使用该程序设计人员就可以直接使用由?.T转换的?.dwg，从而大大减少了重复绘图的工作，提高工作效率。 TSSD软件与PKPM软件的接口工作分为两部分：一部分是对图形的图层和实体进行转换，另一部分是对PKPM存在的毛病处理。这个转换程序就是[图形接口]，在它里面会自动处理PKPM文字。[图形接口]命令位于主菜单[外部接口]下。 首先打开一张PKPM生成的*.dwg图形，点取[图形接口]命令，屏幕弹出[TSSD图形接口]对话框，其中的第一项便是接PM图形的。对话框的左侧中部显示出TSSD的图形名称，并将PM图中与此对应的图层显示在下面，而一些PM 图中没有对应图层可以转换的图层列在对话框的右侧。在缺省状态下，程序已经自动建立了一些转换关系，基本可以处理大部分的PKPM图形；如果程序转换后未能达到预期的效果，可尝试使用“←(→)”来调整转换关系。调整时注意：将钢筋文字标注的图层放置在“TSSD标注图层”里。 另外有一项特殊的处理，就是把PM图放大一百倍，这主要是考虑一般结构绘图的习惯是1:100。 在点取[确定]按钮后，程序退出对话框，命令行提示： 选择对象：选取要转换的图形程序在短时间内将图形转换完毕，我们先来看看文字在转换之后的效果： 首先，文字的内容变成了“%%130（％％131）xxxx”，钢筋直径看不见的毛病已经改正过来了。 再看看它的对齐方式：变成了“左（Left）”，而文字的高度是“3.0000”，高宽比是“0.7”，与我们在TSSD文字初始设置里面设定的完全相同。