迎宾机器人功能及用途解决方案

迎宾机器人介绍

迎宾机器人介绍 随着人们生活水平的提高，人们在追求物资享受的同时，再在追求精神生活的提高。科技馆不光但负责人们了解当今科技前沿，还是培养学生们学习科学技术的摇篮！ 由北京智能佳科技有限公司研发的迎宾机器人，不仅可以完成迎宾接待的任务，还是一个优秀的科技馆场馆解说员，企业形象的宣传大使，还是一个很好的科学研究移动平台。 迎宾机器人 北京智能佳科技有限公司研发的迎宾机器人拥有超酷的外形，它具备人机交互功能,开放式语言模式，它能进行动作表演,可以完成摇头、做欢迎、拥抱、握手、再见等动作。不仅如此,它还具有渊博的知识，可以与人进行语音聊天、问答、学习等互动活动，还可以唱歌、背诗、跳舞等功能。并且还可以遥控类人双足机器人各种动作。 迎宾机器人功能 1.行走：3组双排全向轮自由行走，启动时有3秒钟加速过程，运动速度： 0.5m/s-1.0m/s，转弯半径：0cm；最大爬坡角度：30度。 2.定位与导航：实现基于Monte Carlo算法的机器人自主定位，并结合视觉信 息和其他传感器信息对定位结果进行校正，实现定位精度在20cm以内； 利用激光、声纳等多种传感器信息融合，实现对周围环境的地图构建。

机器人可以根据地图信息，在指定起点和终点的轨迹上自主导航，到达 各教室完成解说。机器人行走过程中实现自主避障，躲避行人、固定物 体等障碍物，避障半径达到2m。机器人融合多种传感器信息，认知外界 环境，并通过人工智能算法决定机器人的迎宾动作。 3.语音交流：可进行非特定人群的自然语言交互（中文或英文），将记录声音 并转化为数字信号，操纵机器人各种运动，利用强大的计算机处理功能 和先进的语音识别技术，可与机器人交流“奥运知识”、“航天知识”等 科技问答题，机器人可以语音介绍工作环境内的的基本情况并播放相应 的视频或图片，并可以自主的介绍各个工作场景内容。 4.人体感应技术：机器人自动检测到游客的到来，主动迎接参观的观众并问好。 当游客在机器人面前停留数秒后，机器人会主动热情地伸出手与游客握 手，同时会说：“亲爱的朋友，见到您真高兴！请问您有什么需要我帮忙 的？”同时系统自动进入语音识别状态。 5.人脸识别：自动存储人脸信息，实现对有效范围内的人脸识别，判断人的身 份信息，可识别100人以上，识别准确率大于50%。 6.手臂功能：每个手臂具有5个自由度。具有3个手指，可以抓取轻小的物体。 7.表演：机器人不仅可以唱歌、舞蹈、背诵诗词歌赋等，也可以作为指挥家， 控制微型类人机器人跳各种舞蹈。 8.照相功能。迎宾机器人可以用数码相机为游客照相，合成为机器人与人的合 影后后打印出来，游客能够立刻取到相片。 9.当游客离开1.5米的视线时，迎宾机器人会举手然后摆手说：“欢迎下次再 来！ 10.控制系统硬件参数：主控器采用嵌入式PC，主频在1.5G以上。1G内存，32G 硬盘；从控制器不限数量和种类，以分布式多任务结构为原则。外部接 口：2个USB2.0接口、2个COM232接口、1个RJ45以太网接口等。 11.传感器：配有12个超声波测距传感器、5个红外传感器、1个激光传感器、 1个电子罗盘、1个摄像头。通信方式支持wifi（IEEE802.11g）无线通 信局域网、Ethernet以太网、Zigbee无线遥控。头部面板配有LED阵列，内置双音箱（可合声）、降噪麦克风。

自动机器人平台使用说明手册

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明

目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)

第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图

机器人餐厅创业策划报告

重庆交通大学大学生就业创业指导服务中心 《大学生创业基础》课程期末考核评阅 题号一二三四五六七八九十总分 得分 创业计划书 项目 机器人餐厅 名称 所在 年级专业 学院 序号姓名学号分工及撰写章节本人签名1 2 3 4 5 6 7 8 9

一、项目摘要（10分） 随着我国人口红利渐失，人工成本明显增高，餐饮企业面临着高成本经营风险。智能互联网时代，餐饮行业要如何改变、创新、颠覆？随着智能机器人、人工智能浪潮的到来，机器人和餐厅的有机结合将为餐饮行业另辟蹊径。 当前，整个餐饮行业已经从1.0时代的吃饱、2.0时代的吃好、3.0时代的好看好吃好玩等基本诉求，转向4.0时代的场景化体验需求。为应对互联网浪潮的冲击，众多餐饮企业开始迈出升级改造的步伐，借助互联网手段的创新应用，力求把智能创新升级的核心融入到品牌的血液中，以博取在行业中立于不败之地。 1.1 产品与服务 机器人餐厅，是以机器人为主题，餐厅为核心的一种经营模式，由机器人来提供完成点餐，上菜，结账，清洁的特色服务。 1.2 管理团队 本项目团队设定一名主要负责人，带领创业团队走向战略性创新与服务，结合财务，营销，机器人技术部，人力及后勤生产五个部门，以负责人占大头股份的股份制，多劳多得制管理和激励创业人员共同努力。 1.3 行业及市场 2015年，中国餐饮业的整体市场规模已经超过了两万亿元大关。但是，随着我国劳动力价格的上升，餐饮业的利润下降。越来越多的餐厅不再考虑如何大肆扩张，而是努力控制成本，提高效率，使利润回升。在我国劳动力成本逐渐增长，劳动力出现结构性短缺的当下，机器人代替人工从做“人做不到的事情”到做“人不愿意做的事情”已经成为一种趋势。 1.4 营销策略 餐饮部在盈利的前提下，处理好美食的高品位和低价位的问题。 1.5 财务计划及分析 由于政策支持，大学生创业三年免税，故税收成本不计算在内。 主要成本为：房屋租金，装修费用，员工工资，机器人租用费用，用具费用，宣传费用，水电费，原材料费等。主要收入：顾客消费。 1.6 风险因素 包括市场风险，技术风险，团队管理风险，财务风险，现金流风险等。

AI机器人系统使用说明书

智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)

2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)

前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。

功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）

迎宾机器人成稿版

《电子技术》课程设计报告课题：商店迎宾机器人电路 班级电气11xx班学号xxxxxx 学生姓名xxx 专业电气信息类 系别电子与电气工程学院 指导老师电子技术课程设计指导小组 淮阴工学院 电子与电气工程学院 2014年5月

一．设计目的： a）培养理论联系实际的正确设计思想，训练综合运用已经学过的理论和生产实际知识去分析和解决工程实际问题的能力。 b）学习较复杂的电子系统设计的一般方法，了解和掌握模拟、数字电路等知识解决电子信息方面常见实际问题的能力，由学生自行设计、自行制作和自行调试。 c）进行基本技术技能训练，如基本仪器仪表的使用，常用元器件的识别、测量、熟练运用的能力，掌握设计资料、手册、标准和规范以及使用仿真软件、实验设备进行调试和数据处理等。 d）培养学生的创新能力。 二．设计要求： 1. 能判断顾客进门与出门，在有顾客进门时“欢迎光临”，出门时“谢谢光临”。 2. 能实时统计来访人数及当前店内人数，并用数码管显示出来。 3. 电路设计要求有抗干扰的措施。 4. 统计误差不超过一人。 5. 电路设计不能使用MCU，只能应用普通中小规模集成电路芯片。成本控制在20元内。

. 图1 原理框图

图2机器人光电数字显示电路 原理： （1）光电输人电路 该电路由红外发射管和光电三极管组成。在该电路中，红外发射管VD 1 是由 9V直流电源通过R 1的限流直接驱动的，这是因为在该电路中，发射管与接收管

固定安置且距离较近。因此红外发射管既不需要通过脉冲驱动来提高发射功率和增大发射距离，又不需要通过改变频率来区分控制频道。这种电路结构既满足了电路工作的需要，又使电路结构变得简单。 （2）光电三极管接收电路 光电三极管3DU12将发射管发送来的红外光接收后转化为信号电压，并进行一级放大后输出。由光电三极管的特性可知，当它受光照射时，集电极输出为低电平；当光被阻挡时，集电极输出立即变为高电平，阻挡物过后输出又变为低电平。这就是说，当一个物体从光电三极管与红外发光管之间通过时，光电三极管的输出端会输出一个正向的脉冲电压，该脉冲的宽度与物体通过的速度有关。 （3）脉冲形成电路 该电路由两级电压比较器、光耦合器和晶体管开关电路等组成。电压比较器 IC 1A 、IC 1B 由四电压比较器(LM339)组成，它的两个同相端作为比较基准端，并且 被R 3、R 4 分压后偏置于V DD /2，即4.5V，作为比较器的参考电压。 电压比较器在电路结构上相当于一个增益不可调的运算放大器，它有一个同 相输人端（＋）、一个反相输入端（一）和一个输出端。如果以同相输入端作为比较基准端，则当反相输人端的电压小于基准端的参考电压时输出端为高电平，当反相输入端的电压大于参考电压时输出端为低电平。 在该电路中，光电三极管的输出端与第一电压比较器IC 1A 的反相输入端（一）相连，第一电压比较器的输出端与第二电压比较器的反相输入端（一）相连。平时，光电三极管受光的照射，输出端为低电平，这一低电平远小于参考电压 （4.5V），所以IC 1A 输出高电平。这一高电平加至IC 1B 的反相端并且高于参考电 压，使IC 1B 输出低电平。IC 1B 的输出端接光耦合器发光管的负极，使发光管发光， 光耦合器4N35中的光电三极管导通，流过光电三极管的电流在R 9 上形成较高的 电压降。这一电压经R 9与R 10 分压后加至VT 2 的基极，使VT 2 导通，其集电极输出 低电平。当接收光电管被物体遮挡后，它的输出端变为高电平，通过两级电压比 较器及光耦合器的变换使VT 2 截止，它的输出端输出高电平。阻挡物移走过后， VT 2 又导通，其集电极又变为低电平。这样，每当光电三极管被物体阻挡一次， VT 2 的输出端就会形成一个由低变高、再由高变低的过程。当这个（由高变低的）过程发生后，开关管VTZ的集电极就会输出一个脉冲电压，这个脉冲的下降沿就

川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇

佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置

川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商

如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .

主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.

程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).

机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.

迎宾机器人

福州大学电气工程与自动化2010级电子技术综合实验报告 迎宾电路的设计与分析 学号 姓名 指导老师杨晶菁 实验时间2012.06.15

一实验任务 1 设计一个迎宾电路，能识别进出，并用指示灯表示 2 能统计“进店人数”和“店内人数”并用数码管显示 3 统计范围在0~99人 4 要有复位键 二实验目的 1 掌握电路板焊接技术 2 学习调试系统电路，提高实验技能 3 熟悉几种常用集成数字芯片，并掌握其工作原理 4 了解迎宾电路的工作原理及其结构 三器件清单 元件名称型号规格数量定时发生器NE555 \ 2 反相器74LS00 \ 1 计数器(加) 74LS161 \ 2 计数器（加减）74LS192 \ 2 电阻\ 500K/200 2/1 电容\ 3.3uF 2 焊板\ 9X15 1 导线若干

四管脚图 74LS192引脚图管脚及功能表 74LS192是同步十进制可逆计数器，它具有双时钟输入，并具有清除和置数等功能，其引脚排列及逻辑符号如下所示： （a）引脚排列 (b) 逻辑符号 图中：为置数端，为加计数端，为减计数端，为非同步进位输出 端， 为非同步借位输出端，P0、P1、P2、P3为计数器输入端，为 清除端，Q0、Q1、Q2、Q3为数据输出端。 其功能表如下： 输入输出 MR P 3P 2 P 1 P Q 3 Q 2 Q 1 Q 1×××××××0000 00××d c b a d c b a 011××××加计数011××××减计数 表5-2 74LS192的功能表

74ls161引脚图与管脚功能表资料 74LS161是常用的四位二进制可预置的同步加法计数器，他可以灵活的运用在各种数字电路，以及单片机系统种实现分频器等很多重要的功能，： <74ls161引脚图> 管脚图介绍： 时钟CP和四个数据输入端P0~P3 清零/MR 使能CEP，CET 置数PE 数据输出端Q0~Q3 以及进位输出TC. (TC=Q0·Q1·Q2·Q3·CET) 输入输出 C R CP L D EP ET D3D2D1D0Q3 Q2Q1Q0 0 Ф Ф Ф Ф Ф Ф Ф Ф 0 0 0 0 1 ↑ 0 Ф Ф d c b a d c b a 1 ↑ 1 0 Ф Ф Ф Ф Ф Q3 Q2Q1Q0 1 ↑ 1 Ф 0 Ф Ф Ф Ф Q3 Q2Q1Q0 1 ↑ 1 1 1 Ф Ф Ф Ф 状态码加1

机器人系统操作手册簿

机器人系统操作手册 专机部分 一、检查 1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。 2、控制电源直流24V 3、气压大于0.6兆帕

二、上电 图2-1 图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备： 1、检查急停开关是否复位； 2、手动/自动开关打到手动； 3、无报警信息； 4、按下按钮，系统上电； 5、上电正常 注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。

系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。 急停复位按钮按下急停复位 蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器 灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出 HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置 系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消

三、运行 一）自动启动 1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示， 2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。 3、自动启动完成

二）自动状态及单机控制（HMI） 1、主画面 （仅供参考） 主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例） 设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人 设备1718—>2#专机 设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人 设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人 设备1703—>5#专机 设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人

状态显示区： 主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。 专机选择区： 主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。 报警信息区：

迎宾机器人设计

1引言 1.1设计目的 机器人可以干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。 机器人是一个具有有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是可以编程，改变工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。是人造的机器或机械电子装置，所以这种机器人仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，所以要求设计出机器人。 1.2设计背景 首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 “迎宾机器人”是一个机电结合的制作。在现实当中，当客人来到门口时，会向客人热情的说一句“欢迎光临”，同时记下进入人数，同样当有客人从门口离

ABB机器人操作培训SCIRB说明书_完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点

附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

迎宾机器人小常识m

迎宾机器人小常识m 卡特迎宾机器人是指能为某种产品做其相应详细清晰解说对话讲解接待的机器人，顾客可自主选择，机器人带有丰富的表情，时常灵活的动作这些都能提升顾客的兴趣从而达到一个更好的效果。讲解机器人可按设定的路线自主行走，并且能自主的躲避障碍物，遇到障碍物时，机器人能发出语音提醒，感应性强。可根据语音控制行走引导，导游接大堂经理功能兼备。kt02 迎宾机器人的配置： 定位方式：循磁 速度：0-1米/秒 定位精度：±10mm 自主壁障距离：200mm-3000mm可调 整体重量：70KG以内 设备材质：玻璃钢 迎宾机器人关键元器件配置 1、循磁技术，避免了光电技术存在的易受干扰,使用寿命短等问题，可以方便地识别多工位和路径分支、环境适应性更佳等诸多优点； 2、模块化组件，方便维护，维修简便(卡特迎宾机器人)； 3、综合避障系统，点云式传感器布局，对障碍物进行远、中、近多次识别，并作出相应反应，超高安全系数避免设备在运行中造成不必要的损失，多路非接触式避障传感器的应用，确保机器人运行过程中的自身安全以及对周围环境和人员的安全(想联系手机前面是185中间是537后面为15607)； 4、高防护等级，适应性强，不需要为机器人设定特定运行环境； 5、运行灵活：差速驱动方式使机器人转弯半径小，可以实现原地转向以及掉头； 6、PWM调速方式使车体可在0-3米/秒的范围内无极调速，并根据设定在不同的路段采用不同的速度行驶，兼顾了工作效率与安全性能； 7、续航时间长：大容量电池的配备使得机器人可以长时间工作； 8、机器人可以完全智能自主运行； 9、语音模块：可设置发出多条语音，根据文档播报语音。

迎宾机器人设计报告

迎宾机器人设计报告 一设计目的： 1.学习了解电路图的构造，了解机器人的制作与运用，训练综合运用已经学过的理论和生 产实际知识去分析和解决实际问题的能力。 2.运用C语言，PLC及单片机等已学知识来完成机器人的制作及编程。 二设计要求： 1.机器人具有：自主移动能力，语音对话能力，指引能力，自动壁障能力，自动判断能力， 人脸识别。 2.在设计中主要应用了语音识别技术、图像识别技术、电机控制技术、计算机通信技术、 单片机应用技术、机械设计技术、材料成型技术，涉及到信息、机械、材料、美学等多学科。 三机器人原理图： 1.机器人整体简图：

2.机器人理框图： 四人脸识别功能： 机器人根据头部的摄像头进行人脸识别功能存储到计算机中并保存，存在“熟人” 以功能，并可以在计算机中存储特定人员的资料，需要时可在计算机中调出并显示于主屏幕，且进行语音介绍。 五器人运动能力： 机器人可以自主移动，根据周围信息躲避障碍，机器人有自我保护措施，避免碰撞。 机器人可在规划路径上移动，可以向前、后、左、右、转弯等移动。机器人的头部可以 左右转动45度等功能。

四机器人材料清单: 1.需要个4个轮子 2.4个减速电机，6个驱动电机 3.1块100*150的液晶显示屏. 4.1个单片机控制器. 5.1个小型音响. 6.4个壁障感应器,1个红外线感应器,1个超声波感应器 7.1个麦克风(用于语音识别) 8.1个摄像头(实现人脸识别) 9.2根1米铝合金（12×12×2000） 10.层板 r250㎝×1㎝ 11.固定外观造型需要木条 12.纸板，做外观需要，图上的纽扣就用拉花做

迎宾机器人设计文献综述

1前言 随着社会的发展，人工成本越来越高，一些简单繁琐的工作，比如迎宾这个工作，越来越多的人们不愿意花费时间去做。随着机器人技术的发展，越来越多的地方开始采用迎宾机器人去完成这些简单繁琐无味的工作。但是，我国的机器人产业发展起步的比较晚，一些迎宾机器人的价钱昂贵，维修费用高，而且维修过程繁琐，所以，我国的迎宾机器人的使用率不高。 为了更好的服务广大群众，更加高效完成工作，迎宾机器人要普遍投入使用，更要完善的是迎宾机器人的经济成本和功能设定。争取让机器人进入我们的生活。 2国内外研究现状 机器人自40多年前诞生以来，主要在生产制造领域发展比较迅速。而对迎宾服务型机器人产品，由于技术含量尤其是智能方面要求较高，国内外一直处于研发状态，只是在二十世纪末才有公司正式推出限量产品。 本田公司于1996年在全球率先发布了第一个双足步行式机器人原型“P2”, 1996年发布的P2是世界首个类人智能双足步行机器人，而且，由于把主机、控制马达、电池、无线通讯等必要的机器全部藏起来，不仅实现了无线遥控，还使他在外观上比较“光鲜”。1997年完成的P3比他的“兄弟”P1和P2乖巧玲珑得多，身高只有1.6米，体重仅为130千克，这要得益于零配件材料的改良，而且在电脑实现分散型的控制之后，机器人满足了小型化和轻量化的要求，更利于融入人类的生活。2000年推出新一代“P3”改进后的更加小型、轻量化的两脚站立行走类型的机器人“Asimo”。 iRobot机器人吸尘器英文名称为“Roomba”，中文为“伦巴”，是由美国iRobot公司生产。美国麻省理工学院(MIT) 罗德尼·布鲁克斯教授(Rondy Brooks)，主持世界最大的大学实验室——电脑科学暨人工智能实验室(Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory, 简称CSAIL)，于1990年带着得意门生－科林·安格尔(Colin Angle)和海伦·格雷纳(Helen Greiner)，以CSAIL所提供的创业基金为基础，创办了iRobot 公司。iRobot最初专注于军用机器人的研究，创造了PackBot等机器人，公司于2002年开始涉足家用机器人市场，并在2002年推出了具有历史历史意义的机器人吸尘器Roomba。

智能管控一体化方案

智能管控一体化方案 1. 前言 管控一体化系统就是在全厂范围内，通过建立管控一体化系统网络平台，实现管理与系统高度融合，消除信息鸿沟。 包括控制系统、综合自动化系统、仓储运输系统、检验分析系统。和现有设备、软件系统做接口，实现控制系统、综合自动化系统、检验系统以及计量站点的集成，实现生产信息的共享，协助管理人员进行科学动态地调度生产资源，及时优化和组织生产，确保生产流程畅通、工艺过程稳定、生产过程的物料平衡，提高产能，降低成本，实现企业生产管理信息化、信息资源化、传输网络化、办公自动化、管理科学化的现代企业目标。 2. 项目内容 2.1管控平台将采用先进的、开放的、可靠的体系结构，结构按二级设置：企业生产 管理级、管控级。 2.1.1企业生产管理级负责日常的生产管理业务，主要分布在生产车间、储运。 2.1.2生产级主要工作场景为办公机构、调度台、车间等处， 2.1.3过防火墙与国际互联网连接，用于企业与外部环境的信息沟通、业务联络、 资料查询、信息发布等等，又可以通过防火墙访问管控级的生产实时信息、计 量信息等。 2.2管控级平台主要包括实时数据库服务器、接口机等设备，为了保证控制系统的安 全性，在控制系统、综合自动化系统、计量仪表和管控系统之间建立独立的接口网络并设立防火墙。在可靠、高速、高性能的网络之上建立数字化的视频系统，实现重要场合的视频监控。 2.3管控一体化系统的建设范围： 针对生产的原料进厂开始到成品入库为止的制造过程（包括：原料出库、生产过程、线边库、成品入库等）。 提高工厂的生产调度、车间物料管理、作业管理、在制品管理、质量管理、产品追溯、人员管理、设备管理、生产绩效分析、数据采集等流程的效率。

迎宾机器人功能介绍

随着人们生活水平的提高，人们在追求物资享受的同时，再在追求精神生活的提高。科技馆不光但负责人们了解当今科技前沿，还是培养学生们学习科学技术的摇篮！由杭州国辰机器人科技有限公司研发的迎宾机器人，不仅可以完成迎宾接待的任务，还是一个优秀的景区景点讲解员，企业形象的宣传大使，是一个很好的科学研究移动平台。 迎宾机器人 国辰迎宾机器人是服务型机器人比较具有代表性的一类机器人，他们装备最先进的计算机语音处理系统，内含自然语音库+行业专业语音库，可以毫无障碍的与来访者进行交流沟通，提供智能精准回复。还可以进行场景定制化语音语义，对复杂环境快速熟知，实现零失误讲解引导。现场宾客可向机器人提出众多问题，对话内容可以根据用户需要制定，机器人则用幽默的语言回答宾客提问。通过人机对话，即可把本次活动或庆典的内容充分展示给现场宾客，同时增加宾客的参与性、娱乐性，产生良好的互动效果。 迎宾机器人功能 1.人机对话； 2.自主迎宾； 3.远程联动； 4.智能引流； 5.人屏互动； 6.数据分析； ● VIP迎宾 支持人脸识别可识别新老顾客，迎宾做出相应的迎接。感应人体，并播报欢迎语、欢送语、支持自定义。 ●引导带领 客人语音交互后机器人带领客人到达指定点，带领完返回起始点（移动可定制）。 ●产品讲解 可播放音频讲解、图片、视频等形式的广告咨询，或相关宣传内容，全方位展示

新产品特色和相关服务内容。 业务办理 可以办理查询、预约、业务结算等（功能可定制），如酒店自主入住、银行业务咨询、税务局业务预约、医院到诊和导览、电信营业厅做大堂经理、商场促销等等。 一站式定制化服务行业解决方案，将人工智能赋予企业服务，助力企业提升品牌形象，增加客户智能体验感。 机器人应用领域 适用于航站、银行、政务部门、楼盘商城、教育机构、酒店、餐厅、展馆展示，商店、学校、售楼部、KTV、会所、庆典、影院、晚会、展会、商场、超市、医院、4S店、购物中心、商务活动、公司迎宾讲解等场所等等。

迎宾机器人成稿版精选文档

迎宾机器人成稿版精选 文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-

《电子技术》课程设计报告课题：商店迎宾机器人电路 班级电气11xx班学号 xxxxxx 学生姓名 xxx 专业电气信息类 系别电子与电气工程学院 指导老师电子技术课程设计指导小组 淮阴工学院 电子与电气工程学院 2014年5月 一．设计目的： a）培养理论联系实际的正确设计思想，训练综合运用已经学过的理论和生产实际知识去分析和解决工程实际问题的能力。 b）学习较复杂的电子系统设计的一般方法，了解和掌握模拟、数字电路等知识解决电子信息方面常见实际问题的能力，由学生自行设计、自行制作和自行调试。 c）进行基本技术技能训练，如基本仪器仪表的使用，常用元器件的识别、测量、熟练运用的能力，掌握设计资料、手册、标准和规范以及使用仿真软件、实验设备进行调试和数据处理等。 d）培养学生的创新能力。 二．设计要求： 1. 能判断顾客进门与出门，在有顾客进门时“欢迎光临”，出门时“谢谢光临”。

2. 能实时统计来访人数及当前店内人数，并用数码管显示出来。 3. 电路设计要求有抗干扰的措施。 4. 统计误差不超过一人。 5. 电路设计不能使用MCU，只能应用普通中小规模集成电路芯片。成本控制在 20元内。 三.原理框图 . 图1 原理框图

四．原理图 图2机器人光电数字显示电路 原理： （1）光电输人电路 该电路由红外发射管和光电三极管组成。在该电路中，红外发射管VD 1 是由9V直流 电源通过R 1 的限流直接驱动的，这是因为在该电路中，发射管与接收管固定安置且距离较近。因此红外发射管既不需要通过脉冲驱动来提高发射功率和增大发射距离，又不需要通过改变频率来区分控制频道。这种电路结构既满足了电路工作的需要，又使电路结构变得简单。 （2）光电三极管接收电路 光电三极管3DU12将发射管发送来的红外光接收后转化为信号电压，并进行一级放大后输出。由光电三极管的特性可知，当它受光照射时，集电极输出为低电平；当光被阻挡时，集电极输出立即变为高电平，阻挡物过后输出又变为低电平。这就是说，当一个物体从光电三极管与红外发光管之间通过时，光电三极管的输出端会输出一个正向的脉冲电压，该脉冲的宽度与物体通过的速度有关。 （3）脉冲形成电路 该电路由两级电压比较器、光耦合器和晶体管开关电路等组成。电压比较器IC 1A 、 IC 1B 由四电压比较器(LM339)组成，它的两个同相端作为比较基准端，并且被R 3 、R 4 分压 后偏置于V DD /2，即4.5V，作为比较器的参考电压。 电压比较器在电路结构上相当于一个增益不可调的运算放大器，它有一个同相输人端（＋）、一个反相输入端（一）和一个输出端。如果以同相输入端作为比较基准端，则当反相输人端的电压小于基准端的参考电压时输出端为高电平，当反相输入端的电压大于参考电压时输出端为低电平。 在该电路中，光电三极管的输出端与第一电压比较器IC 1A 的反相输入端（一）相连，第一电压比较器的输出端与第二电压比较器的反相输入端（一）相连。平时，光电 三极管受光的照射，输出端为低电平，这一低电平远小于参考电压（4.5V），所以IC 1A 输出高电平。这一高电平加至IC 1B 的反相端并且高于参考电压，使IC 1B 输出低电平。IC 1B 的输出端接光耦合器发光管的负极，使发光管发光，光耦合器4N35中的光电三极管导 通，流过光电三极管的电流在R 9上形成较高的电压降。这一电压经R 9 与R 10 分压后加至

基于单片机的迎宾机器人设计

1 迎宾机器人整体方案设计 本次设计的迎宾机器人整体外形是一个机器人卡通头像，尺寸小巧，外形可爱，适合摆放于桌面或台面上。此机器人采用STC90S52单片机作为控制核心。机器人的眼睛采用LED 点阵屏制作，可以显示眨眼、微笑等多种表情效果。机器人的鼻子部位安装了热释红外探测头，可以检测到是否有人靠近。机器人的嘴巴部位安装了喇叭，可以进行语音说话、唱歌等功能。 2 迎宾机器人硬件设计 系统的硬件部分包括主控器模块、显示模块、语音模块和传感检测模块。 2.1 主控器模块设计 本次设计采用STC90S52单片机作为主控芯片，其具有优异的性价比、功耗低等优点。STC90S52单片机为40脚双列直插芯片,共有4个8位的I/O 口（P0、P1、P2、P3），每一条I/O 线都能独立地作输入或输出。18引脚和19引脚接时钟电路， 9引脚接复位电路，20引脚为接地端，40引脚为电源端。31引脚接高电平，代表使用内部ROM。 2.2 显示模块设计 本次设计采用两个16*16的点阵屏作为机器人的眼睛。点阵屏显示功能较好，可显示大量汉字和字符、图形，显示多样，清晰可见，并且成本相对较低，适用于各类仪器、小型设备的显示领域。此次设计通过程序控制使两块点阵屏显示睁眼、眨眼、微笑三种表情效果。 显示模块接线图如下图1所示。其中显示屏+5V、GND 连接电源5V。单片机端口P0.0-P0.3分别连接点阵屏A、B、C、D 端口，用于控制16行。通过2路HC138控制 SCK 时钟，SCK 端口连 接单片机P2.5端口。点阵屏LATCH 锁存连接单片机P2.6端口。点阵屏R1红色数据信号连接至单片机P0.4端口，G1绿色数据 信号连接至单片机P2.4端口，OE 使能端连接至单片机P2.1端口，使用此引脚控制拖尾现象。 图1 点阵屏显示模块接线图 2.3 语音模块设计 本次设计采用MY-F1090语音播放板作为语音模块，如图2所示。MY-F1090语音播放板是一款应用于大功率场合的语音播放板。具有12-24V 宽电压功率，最大10W 功率输出。可插TF 卡，可插U 盘，可以通过USB 连接电脑拷贝声音。带有音量调节电位器，支持多段控制。支持 MP3 、WAV 高品质音频格式文件。 本次设计中采用I/O 触发模式，即给K1-K5端口提供高电平喇叭就播放，在响的过程中再给高电平不能打断，直到响完为止，响完再给高电平才有效。将K1-K5端口接到单片机的P1.0-P1.5端口，通过单片机端口输出高电平来控制语音模块播放欢迎词和歌曲。选用了8欧10W 的喇叭作为机器人的嘴巴播放欢迎词和歌

迎宾机器人

序号： 编码： 重庆理工大学 第七届?机器人大赛?学生课外学术科技作品竞赛 参赛作品 作品名称：迎宾机器人

重庆理工大学第七届机器人大赛参赛作品诚信书 论文题目： 作者： 该论文应系作者（群）在指导老师指导下，查阅相关背景书籍，经过实际调查、试验、独立完成。 如若发现抄袭、剽窃、雷同现象，一律不予参赛，并给予相应处分！ 指导老师签字： 作者签字： 学院盖章： 校大学生科协 2010-4-20

重庆工学院第十六届?开拓杯?竞赛作品指导教师推荐意见表

迎宾机器人 摘要： 当有客人来时，迎宾机器人就会闪烁双眼，发出红色的光芒，摆动头，并发出温暖的问候生?欢迎光临?。当有人离开时，迎宾机器人仍会闪烁双眼，摆动头，并发出?恭喜发财?之声。对于运用在一些公共场所上，能起到很好的效果。而且，其成本低廉，是一个很具有很好的实用性和广泛性！ 关键词： 红外发射接收电路，语音集成电路，闪光电路，驱动电路， 单稳态触发器，555时基电路， 一电路分析 1．整机电路结构

迎宾机器人的控制电路部分包括6大部分，图1中至左至右：（1）由时基电路 IC1和红外发射二极管VD1,VD2组成的红外发射电路。（2）由专用集成电路IC11和IC11’分别组成的A,B两套红外接收电路。（3）由语音集成电路IC12等组成的声音.(4) 由时基电路IC13和VD15,VD16组成的闪光电路。（5）由VT12,VT13和时基电路IC14,IC15分别组成的 A,B驱动电路。（6）由或非门D,D2,D3和IC16构成的单稳态触发器等组成的控制电路。方框图 见图2。

2．整机工作原理 迎宾机器人立于一个大门内，设在大门器左侧，当有人进入时，红外发射电路向左前方发射的红外光被客人反射回来，由红外接收电路A接收，并通过控制电路同时使：（1）驱动电路A驱动电机正转，机器人头部向向左转动：（2）声音电路发出?欢迎光临?的语音：（3）闪光电路使机器人双眼闪烁。数秒后，机器人头部转回，恢复待命状态。 当有人要离开而向门外走去时，红外发射电路向右前方发出的红外光被客人反射回来，由红外接收电路B接收，并通过控制电路同时使：（1）驱动电路B驱动电动机反转，机器人头部向右转动；（2）声音电路发出?恭喜发财?的语音;(3) 闪光电路是机器人双眼闪烁.数秒后，机器人头部转回，恢复待命状态。 3．红外发射电路

智能迎宾机器人控制系统

我们设计了 STC 12C 5A 60S 2单片机控制系统包括：电源 电路、晶振电路、复位电路、串口电路和单片机。该系统在本 设计中起着核心的控制作用，它把检测模块、人脸表情显示模 块、语音播放模块、关节执行模块紧密的联系在一起，并进行 控制。 2.2检测模块 系统设置有热释红外产检测功能，其主要实现功能是检 测出人员的进出行为给出相应的动作和语音。当检测到人员 进门时，机器人做出弯腰欢迎的动作并播报“欢迎光临”,当检 测到人员出门时，机器人做出弯腰送别的动作并同时播报“谢 谢惠顾”。所用为H C -SR 501热释电红外线传感器,H R -SR 501 是基于红外线技术的自动控制模块，采用德国原装进口 L H I 778探头设计，灵敏度髙，可靠性强，超低电压工作模式,如 图1所示HC -S R 501工作基本原理图： 图1 H C -SR 501工作基本原理图 2.3显示模块 为了使智能迎宾机器人的面部表情更加丰富，本设计采 用MAX 7219(4*4)点阵屏，如图3,通过级联使机器人显示预 设的面部表情，MAX 7219是一种集成化的串行输緣出共阴 极显示驱动器，它连接微处理器，与8位数字的7段数字LED 显示，也可以连接条线图显示器或者64个独立的LED 。其上 包括一个片上的B 型BCD 编码器、多路扫插回路，段字驱动 器，而且还有一个8*8的静态RAM 用来存储每一个数据。只 有一个外部寄存器用来设置各个LED 的段电流? MAX 7221 与SPr ^Q S P I ?以及MICROWKE 相兼容，同时它有限制回 转电流的段驱动来减少EM I (电磁干扰)。 一个方便的四线串行接口可以联接所有通用的微处理器。 每个数据可以寻址在更新时不需要改写所有的显示。M AX 7219/ M AX 7221同样允许用户_-^_选择编码或者不编码。 整个设备包含一个150#的低功耗关闭模式，模拟和数字 〇引言 随着社会的不断进步，人们生活水平日益提高，机器人领 域技术的快速发展,一些大型饭店、宾馆等企业，为了吸引消 费者的眼球，降低人力成本以及防止因为迎宾人员的长期从 事单调机械的工作，造成对工作的热情度降低这类情况的发 生:现在一些大型饭店、宾馆等企业都在尝试着在其门口安放 —排或两排迎宾机器人欢迎'欢送客人，从而提髙其竞争力。 但目前市面上销售的迎宾机器人电路设计复杂，生产成本高， 为此，本文在实现相同功能的前提下，致力于简化电路、降低 生产成本为课题进行创新、研究，设计了一种智能迎宾机器人 控制系统,其具有人体检测模块、显示模块、语音播放模块，能 够使之完成鞠躬、语音播放等功能，电路结构简单，使用方便。 下面将从以下几个方面进行介绍。 1系统总体设计 智能迎宾机器人控制系统，包括M CU 控制模块、人体检 测模块、人脸表情显示模块、语音播放模块、步进电机驱动模 块以及关节执行模块。 本设计可实现以下功能:当来宾到来时，机器人通过红外 线感应器感应到来宾的到来，将会产生一个脉冲信号发送给 单片机，单片机收到信号后立即控制语音模块播放语音，欢 迎光临！ ”头部通过L E D 点阵显示微笑表情。此时单片机输 出脉冲信号，控制步进电机旋转一定的角度使机器人通过步 进电机转动头部，转向来宾方向，并抬起手臂、弯腰做出欢迎 手势。当来宾离开时，红外线感应器感应到贵宾离开，同样会 产生一个脉冲信号给单片机，进而控制步进电机旋转，将头部 转向来宾，机器人显示欢送表情，此时迎宾机器人通过步进电 机将抬起手臂、弯腰做出欢送手势，并通过语音系统发出:“谢 谢惠顾!” 2系统模块设计 2.1控制模块 控制模块主要由STC 12C 5A 60S 2单片机组成，单时钟/机 器周期，工作电压5.5~3.5V 、1280字节RAM ,拥有4个16位 定时器，3个时钟输出口，10位精度ADC ,共8路，转换速度可 达 250K /S 。 8路电压输入型A/D,可做温度检测、电池电压检测、按键 扫描、频谱检测等。它的速度可以满足本设计的要求,并且具有 ■小、质量轻、价誠的特点，故而我们采用STC 12C 5A 60S 2 单片机为本设计的MCU 。 2017年第9期 信息通信 2017 (总第 177 期） INFORMATION & COMMUNICATIONS (S um . N o 177) 智能迎宾机器人控制系统 王卯卯，陆永耕，张海朝，刘 楠 (上海电机学院，上海201306) 摘要:一种基于MCU (微控制单元)控制的智能迎宾机器人控制系统，包括人体红外检測模块、MCU 控制模块、人脸表情 显示模块、语音播放模块、步进电机驱动模块、关节执行模块。该系统利用两个热释电红外线传感器，用于检测人员是进 门还是出门；通过 MCU 输 出脉冲，控制相应的电机驱动，使步进电机旋转一定的角度，从而控制各个关节实现其预期的 关节轨迹。系统设置有语音播报模块，当检测到有人员进门时,迎宾机器人做出弯腰欢迎动作并且语音播放“欢迎光临”， 当检测到有人员出门时，机器人做出弯腰送别的动作并语音播放“感谢惠頋”。关键词:智能控制;迎宾机器人;红外线传感;语音播报 中图分类号:T P 242 文献标识码:A 文章编号:1673-1131(2017 )09-0065-02 1剛 65