无人车底盘结构培训课件

无人车底盘结构培训课件

无人车底盘结构培训课件

随着科技的不断进步，无人车（Autonomous Vehicle）作为一种创新的交通工具，正逐渐成为现实。无人车的核心部分是底盘结构，它决定了车辆的稳定性、操控性以及安全性。本课程将介绍无人车底盘结构的基本原理和设计要点，帮

助大家更好地理解和掌握无人车的核心技术。

一、无人车底盘结构的分类

无人车底盘结构主要分为前驱式、后驱式和四驱式三种类型。前驱式底盘结构

将动力传递给前轮，后驱式底盘结构将动力传递给后轮，而四驱式底盘结构则

将动力传递给四个轮子。不同的底盘结构适用于不同的场景和需求，选择合适

的底盘结构对于无人车的性能至关重要。

二、无人车底盘结构的设计要点

1. 车身结构设计

无人车的车身结构设计需要考虑车辆的整体稳定性和重心位置。合理的车身结

构可以提高车辆的操控性和通过性，减少车辆的倾翻风险。此外，车身结构还

需要考虑车辆的载重能力和空间利用率，以满足不同场景下的需求。

2. 悬挂系统设计

悬挂系统对于无人车的行驶稳定性和舒适性起着重要的作用。合理的悬挂系统

设计可以减少车辆在行驶过程中的颠簸感，提高车辆的通过性和操控性。悬挂

系统的选择需要考虑车辆的负载情况、行驶环境和行驶速度等因素。

3. 动力传动系统设计

动力传动系统是无人车底盘结构中的核心部分，它将动力从发动机传递到车轮。

无人车的动力传动系统可以采用传统的机械传动方式，也可以采用电动机和电

池组的组合。不同的动力传动系统设计会影响车辆的动力性能和能源利用效率。

4. 制动系统设计

制动系统是无人车底盘结构中的关键组成部分，它对车辆的安全性和操控性起

着至关重要的作用。合理的制动系统设计可以提高车辆的制动效果和稳定性，

减少制动距离和制动过程中的抖动感。制动系统的选择需要考虑车辆的负载情况、行驶速度和制动要求等因素。

三、无人车底盘结构的优化方法

1. 仿生设计

仿生设计是一种借鉴自然界生物结构和运动原理的设计方法。通过仿生设计，

可以提高无人车底盘结构的稳定性、操控性和能源利用效率。例如，借鉴昆虫

的腿部结构可以提高无人车的通过性，借鉴鸟类的翅膀结构可以提高无人车的

空气动力学性能。

2. 材料选择

材料的选择对于无人车底盘结构的性能和重量起着重要的影响。合适的材料选

择可以提高无人车的强度和刚度，减少车辆的重量和能耗。例如，采用高强度

钢材或碳纤维材料可以提高无人车的结构强度和抗冲击性能。

3. 数据分析与优化

通过对无人车的运行数据进行分析和优化，可以进一步提高底盘结构的性能和

效率。例如，通过对车辆的加速度、制动距离和转向角度等数据进行分析，可

以优化底盘结构的悬挂系统和动力传动系统，以提高车辆的操控性和能源利用

效率。

总结

无人车底盘结构是无人车技术的核心部分，其设计和优化对于无人车的性能和安全性至关重要。通过本课程的学习，希望大家能够更好地理解和掌握无人车底盘结构的基本原理和设计要点，为无人车技术的发展做出贡献。让我们共同期待无人车技术的进一步突破和应用，为人类出行带来更多便利和安全。

汽车底盘课程标准及授课计划

汽车传动系统检测诊断与修复课程标准 1.课程信息 课程名称：汽车传动系统检测诊断与修复 课程编号：21035 学时学分：90学时，6学分。 设置依据：依据汽车检测与维修技术人才培养方案的要求专业设置本门课程。 课程性质：本课程是汽车汽车检测与维修技术专业必修课程。 课程目标:掌握完成汽车检测与维修技术领域相应的基础知识和专业技能，形成较高的综合职业素养，为获得汽车检测与维修技术专业资格证书奠定应知和应会基础。具备在汽车检测与维修岗位上从事汽车保养、维护与维修工作的能力，并向汽车检修管理岗位发展奠定基础。 课程关系:以先修《汽车发动机构拆装技术》《汽车电器拆装技术》《汽车文化》课程为前提，为后续《汽车行驶系统》《汽车转向系统》《汽车制动系统》课程的奠定基础。 2．设计思路 2.1课程功能分析： 服务的工作岗位和工作领域分析

2.2课程内容调整 根据汽汽车检测与维修技术职业能力（汽车维修工）要求，对传统的课程内容进行调整： 加强：讲授不同车型的变速器器方面的理论知识，以增强汽车检测与维修技术能力的培养。 减少：三轴式手动变速器，原因：三轴式手动变速器在小汽车上应用较少。 增加：无极变速器和双离合自动变速器，以适应汽车技术发展对汽车检测与维修技术能力的需要。 融入：《汽车维修技术》职业标准中的应知内容：不同车型的优缺点，性能参数。 应会内容:学会分析每种车型的先进技术。 2.3学习项目开发： 为了提高学生的职业能力，开发一个学习项目：行星齿轮机构。 选取行星齿轮机构任务为载体，利用行星齿轮机构的工作原理，开发出行星齿轮机构学习项目，让师生在真实的情境中模拟汽车维修工角色，完成分组、分配任务的工作，形成行星齿轮机构的认知成果，达到实现培养动手操作的实践能力、理论联系实际，养成良好职业习惯的目的。 2.4教学顺序调整： 依据教育认知规律，先进行理论教学，后进行实践操作，对教学顺序进行如下调整： 提前：各学习单元的学习参考。 退后：各学习单元的学生工作页。 形成：理论联系实际的教学顺序。 3. 课程内容和要求

无人车底盘结构培训课件

无人车底盘结构培训课件 无人车底盘结构培训课件 随着科技的不断进步，无人车（Autonomous Vehicle）作为一种创新的交通工具，正逐渐成为现实。无人车的核心部分是底盘结构，它决定了车辆的稳定性、操控性以及安全性。本课程将介绍无人车底盘结构的基本原理和设计要点，帮 助大家更好地理解和掌握无人车的核心技术。 一、无人车底盘结构的分类 无人车底盘结构主要分为前驱式、后驱式和四驱式三种类型。前驱式底盘结构 将动力传递给前轮，后驱式底盘结构将动力传递给后轮，而四驱式底盘结构则 将动力传递给四个轮子。不同的底盘结构适用于不同的场景和需求，选择合适 的底盘结构对于无人车的性能至关重要。 二、无人车底盘结构的设计要点 1. 车身结构设计 无人车的车身结构设计需要考虑车辆的整体稳定性和重心位置。合理的车身结 构可以提高车辆的操控性和通过性，减少车辆的倾翻风险。此外，车身结构还 需要考虑车辆的载重能力和空间利用率，以满足不同场景下的需求。 2. 悬挂系统设计 悬挂系统对于无人车的行驶稳定性和舒适性起着重要的作用。合理的悬挂系统 设计可以减少车辆在行驶过程中的颠簸感，提高车辆的通过性和操控性。悬挂 系统的选择需要考虑车辆的负载情况、行驶环境和行驶速度等因素。 3. 动力传动系统设计 动力传动系统是无人车底盘结构中的核心部分，它将动力从发动机传递到车轮。

无人车的动力传动系统可以采用传统的机械传动方式，也可以采用电动机和电 池组的组合。不同的动力传动系统设计会影响车辆的动力性能和能源利用效率。 4. 制动系统设计 制动系统是无人车底盘结构中的关键组成部分，它对车辆的安全性和操控性起 着至关重要的作用。合理的制动系统设计可以提高车辆的制动效果和稳定性， 减少制动距离和制动过程中的抖动感。制动系统的选择需要考虑车辆的负载情况、行驶速度和制动要求等因素。 三、无人车底盘结构的优化方法 1. 仿生设计 仿生设计是一种借鉴自然界生物结构和运动原理的设计方法。通过仿生设计， 可以提高无人车底盘结构的稳定性、操控性和能源利用效率。例如，借鉴昆虫 的腿部结构可以提高无人车的通过性，借鉴鸟类的翅膀结构可以提高无人车的 空气动力学性能。 2. 材料选择 材料的选择对于无人车底盘结构的性能和重量起着重要的影响。合适的材料选 择可以提高无人车的强度和刚度，减少车辆的重量和能耗。例如，采用高强度 钢材或碳纤维材料可以提高无人车的结构强度和抗冲击性能。 3. 数据分析与优化 通过对无人车的运行数据进行分析和优化，可以进一步提高底盘结构的性能和 效率。例如，通过对车辆的加速度、制动距离和转向角度等数据进行分析，可 以优化底盘结构的悬挂系统和动力传动系统，以提高车辆的操控性和能源利用 效率。

《汽车底盘构造与维修》课程标准

《汽车底盘构造与维修》课程标准 一、课程概述 （一）课程的性质和任务 本课程是汽车电子技术应用专业的专业基础课程。该课程主要的任务是使学生获得汽车底盘拆装和维修的基本知识，为后续课程学习及以后从事生产技术工作奠定必要的基本知识和初步操作技能。 本课程理论知识与技能实践并重，课程以工作过程为导向，通过课程，使学生认识汽车底盘的总体构造、掌握常用工具的使用方法与简单的底盘故障诊断技能。主要培养学生会利用现代诊断和检测设备进行汽车底盘的故障诊断、故障分析、零部件检测及维修更换等专业能力，同时注重培养学生的社会能力和方法能力。课程注重学生职业素质的培养,并将学生遵守时间、设备保养、“6S”执行情况、环境保护、团结协作、语言能力等内容作为考核的重要内容之一。 （二）课程设计理念与思路 1.课程设计理念 本课程的设计突破了学科体系模式，打破了原来各学科体系的框架，围绕专业培养目标，根据本课程在专业教学中的作用地位，以“就业为导向，能力为本位”，以学生将来从事的职业岗位必备的相关知识和技术为依据，兼顾了企业和个人两者的需求，着眼于人的全面发展，即以培养全面素质为基础，以提高综合职业能力为核心。 2.课程设计思路 （1）以工作过程为导向组织教学，在实现工作过程的同时培养学生应具备的岗位素质； （2）教学体系满足中等技能人才培养目标，符合中等技能人才的成长规律； （3）课程内容与教学安排充分体现能力进阶，便于不同阶段不同要求的学生学习； （4）理论知识与技能兼顾，二者相辅相成，相互促进； （5）设计教程注意三个“结合”（理论和生产实践过程结合，现场辅导与自我教育相结合，知识积累、能力锻炼与岗位素质提高相结合），同时顾及师生角色的调整、能力的传递以增加学习的趣致和难度（随着课程的深入学习，教师讲授比例逐渐减少，学生自主学习内容不断增加）。 （三）开设时间与学时 开设时间：第2学期；学时：112 二、课程目标 （一）知识目标 ①掌握汽车维修工具的使用方法；

教案-汽车底盘构造与维修教案(朱明zhubob)

一复习提问（5’） 简要复述等角速万向节的基本原理。 二讲授内容（60’） 课题六驱动桥 一、驱动桥的构造 二、主减速器 主减速器又称主传动器，其功用是将输入的转矩增大并相应降低有改变转矩旋转方向的作用。 一、主减速器的型式和特点 1．单级主减速器（东风EQ1090E型，奥迪100型） 轿车和一盘轻、中型货车适用。优点：结构简单、体积小、重量主动和从动齿轮之间必须有正确的相对位置，使两齿轮啮合传动长度方向磨损较均习。见P241图8-71。 2．双级主减速器——具有较大的传动比时，解放CA1091（图8-72）3．双速主减速器——具有两档传动比，图8-73。 4．轮边主减速器，图8-74。 重型货车，越野车和大型客车，要求有较大的主传动比和较大的的第二级减速齿轮机构制成同样的两套，分别安装在两侧驱动车轮的5．贯通式主减速器——多轴式的越野车，前或后的两驱动桥的传器较近的驱动桥中穿过，通往另一驱动桥。 二、主减速器的结构 （一）单级主减速器 采用哪种结构型式的主减速器由哪些因素决定。（提问）

主减速器对汽车使用性能影响的两个参数：主减速比与最小离地 1．主减速器的拆卸与装配。 2．结构特点。 如右图，驱动桥中间部分在高度方向的尺寸H，对上影响车身底板高度，对下决定 了汽车的最小离地间隙h。 驱动桥的H尺寸主要取决于主减速器从动锥齿轮直径的大小。 齿轮直径的大小取决于齿轮齿数的多少，齿数愈多，直径也愈大，的最小齿数少，结构也比较紧凑，且运转平稳、噪声较小。 准双曲面齿轮： 主动齿轮的轴线可相对从动齿轮轴线偏移， 在保证一定离地间隙情况下，可降低主动锥齿 轮和传动轴的位置，使整个车身和重心降低，有利于提高汽车行驶稳定性。（东风EQ1090E型采用，偏移距离为（二）双级主减速器 1．双极主减速器的拆卸与装配。 2．结构特点：通过两级减速。动力传递如下： 主动锥齿轮——从动锥齿轮——中间轴——主动圆柱斜齿轮——§8-6 差速器 *差速器的作用: 如果汽车两边的车轮用一根整体的轴连接，两侧车轮只能以相同的于外侧车轮比内侧车轮走过的距离长，使外侧车轮在滚动的同时，不可而内侧车轮在滚动的同时，不可避免地与地面发生滑转现象。

汽车底盘构造课程标准

《汽车底盘构造》课程标准 （一）前言 一、课程性质 汽车底盘构造是汽车检测与维修专业最重要的专业基础课程之一。本课程是以国产常用汽车底盘的基本结构为主要对象，结合常见车型的新结构和工作原理进行讲授。针对本专业的特点，着重阐明常用汽车底盘各总成和零部件的结构，工作原理及各种间隙的作用，并对典型结构进行适当的结构分析；使学生牢固掌握常用国产汽车底盘主要零部件的作用、分类、结构和工作原理；掌握各系统、零部件的支承、定位、润滑、密封、调整部位和相互装配关系；了解先进的新结构和工作原理；授予学生汽车底盘构造规律性的知识，使学生具有举一反三的分析能力，对结构不断更新的适应能力和一定的实践动手能力，为学习后续课程和参加专业实践奠定基础。 二、设计思路 《汽车底盘构造与维修》课程主要以过程性知识为主，在教学中，重点应该放在过程性知识的学习。采用理论与实践一体化教学，实现理论与实践教学的融合。课程的教学改革方向就是构建基于工作过程的工学结合新型教学模式。课程设计思路如下： 1.以典型工作任务为载体，将教学内容和过程融入其中，实行理论与实践一体化教学。 在基于工作过程的项目教学中，学生是主要的行为者，学生独立或以小组的形式，在老师的指导下，师生共同完成从信息的收集和工

作计划的制定到工作任务的实施以及对工作成果的评价等，并在这一教学过程中达到教学目标。 一体化教学体现在两个方面，一是汽车底盘的结构、原理、拆装、检修、故障诊断一体化；二是汽车底盘构造的理论、实践教学穿插进行。 《汽车底盘构造与维修》课程按基于工作过程的“工学结合”进行课程教学设计。将理论与实践教学内容融入到典型工作任务之中——汽车底盘大修。 基于工作过程的工学结合课程的教学内容的具体教学方式如下： ①确认工作任务 模拟某型轿车车主要求及故障检测诊断结果，在老师和实训技师指导下，学生对院汽车维修实训基地实训车辆底盘进行大修。 ②计划 由若干名学生组成一个维修项目组，在老师和实训技师指导下，制定汽车底盘各系统全面检测与维修计划。 ③实施。学生分组，确定组长；老师、实训技师（客户、技术顾问）与学生（项目经理、技工）签汽车底盘大修检修合同。学生进行汽车底盘、检测设备认识学习；选择工具、仪器和设备。制定安全规则。制定检修工作方案。交流讨论，对汽车底盘进行结构分析，熟悉各系统的组成、作用和工作特性。老师总结。完善汽车底盘的检修工作方案与步骤。进行汽车底盘的检修。老师现场指导讲评。学生写检修报告。教师点评总结，按考核评分表，检查评分。 ④检查、评价与结果记录。 过程检验，将实际情况与过程性目标进行对比，必要时进行返工。 将车辆移交顾客，顾客检查验收，用户结账，为顾客签订保修和

无人驾驶车辆底盘控制系统设计与实现

无人驾驶车辆底盘控制系统设计与实现 随着科技的不断发展，无人驾驶技术已经成为近年来备受关注 的热门话题。随着无人驾驶车的日渐普及，底盘控制系统的设计 与实现也愈发重要。底盘控制系统作为整个车辆系统中的核心， 扮演着重要的角色。它是无人驾驶车体系结构的一个重要组成部分，对于车辆的性能和安全起到了至关重要的作用。下面，笔者 将结合实际的案例，探讨无人驾驶车辆底盘控制系统设计与实现 相关问题。 一、底盘控制系统的设计 无人驾驶车辆底盘控制系统的设计需要考虑到底盘本身的特点 和整个车辆系统的需求。底盘控制系统通常包括电机控制、传动 控制、刹车控制等多个子系统，这些子系统间需要紧密配合，以 确保车辆的正常行驶及其安全可靠。下面，我们将具体说明底盘 控制系统设计中的一些关键问题： 1. 底盘电机控制 底盘电机控制是底盘控制系统中最关键的一部分，也是最具挑 战性的一个问题。电机控制需要能够准确控制电机的输出力、转 速及运动方向，以满足差速转向、加速、刹车等各种需求。同时，还需要考虑到能量损失、电机故障等风险问题。针对这些问题，

我们需要采用高性能的电机控制器和一系列先进的控制算法，以 确保底盘电机控制的可靠性和准确性。 2. 底盘传动控制 底盘传动控制是维持车辆平稳行驶的另一个关键问题。传动控 制需要考虑到各个轮胎的转速及方向，以确保整个车辆的稳定性。此外，还需要考虑到传动系统的精度、可靠性和可维护性等问题。为此，我们需要采用高精度的传感器和一系列先进的控制算法， 以确保传动系统能够准确、可靠地驱动车辆。 3. 底盘刹车控制 底盘刹车控制是确保车辆安全行驶的关键问题。刹车控制需要 确保整个车辆能够在任何情况下都能快速、准确地停车，以保护 乘客的安全。此外，还需要考虑到刹车系统的反应速度、可靠性 和可维护性等问题。为此，我们需要采用高性能的刹车系统和一 系列先进的控制算法，以确保刹车控制能够快速、准确地停车。 二、底盘控制系统的实现 无人驾驶车辆底盘控制系统的实现需要编写高质量的代码，并 将其运用到车辆实际运行中。在实现底盘控制系统时，需要考虑 到系统的可靠性、稳定性和可维护性等问题。以下是实现底盘控 制系统时需要注意的一些问题： 1. 编写高质量的代码

《汽车底盘构造与维修》底盘教案

《汽车底盘构造与维修》底盘教案 课程名称汽车底盘构造与维修 (27)班级汽运Z计划课时2周次123授课方法讲授教具课件、挂图或实物教学内容第二章行驶系第五节悬架1减振器的结构与工作原理2减振器的检修3减振器常见故障的诊断与排除4悬架常见故障的诊断与排除教学目的 1.了解减振器的结构与工作原理。 2.掌握减振器的检修及常见故障的诊断与排除方法。 3.掌握悬架常见故障的诊断与排除方法。重点、难点 1.减振器的结构与工作原理。 2.悬架常见故障的诊断与排除方法。复习提问P17521悬架的作用是什么?它由哪些部件组成?22简述独立悬架和非独立悬架的结构特点。作业P17523简述双向作用筒式液力减振器的组成和工作原理。 24悬架常见故障有哪些?如何判断与排除?课后小结教案内容附记复习提问：1悬架的作用是什么?2悬架由哪些部件组成?3简述独立悬架和非独立悬架的结构特点。导入新课：减振器是悬架中主要零件，本次课专门讲述它的结构和工作原理及检修和故障排除。悬架常见故障的诊断与排除方法。讲授内容：第一讲：2、减振器P161作用：迅速衰减汽车行驶中产生的振动，提高汽车行驶的平顾性。目前汽车悬架广泛采用液力减振器。工作原理（图272）：利用液体流动的阻力来消耗振动的能量，使振动消失。带有活塞杆的活塞插入筒内，筒内充满油液，活塞上有节流孔，活塞杆伸缩时，油液通过节流孔。减振器作伸缩运动，活塞在密封筒的油液中移动，具有粘性的油液通过节流孔产生阻尼力。改变阻尼力的因素：活塞移动速度小，阻尼力就小，反之，阻尼力就大；节流孔越大，阻尼力越小，反之，阻尼力越大；油液粘度越大，阻尼力越大，反之则小。 (1)双向作用筒式液力减振器（图273）结构：由几个同心钢筒、几个阀门和一些密封件等组成。外面的钢筒为防尘罩，中间为贮油缸筒，内装满油液，其下端有连接车桥的吊环。里面的钢筒为工作缸，装满油液。工作缸筒内装有带较粗活塞杆的活塞，活塞上装有伸张阀和流通阀。活塞杆上端穿过密封装置与防尘罩、吊环制成一体，下端用压紧螺母固定活塞。在工作缸筒下端的支座上装有压缩阀和补偿阀。流通阀和补偿阀是单向阀，其弹簧较软，较小的油压即可打开或。伸张阀和压缩阀也是单向阀，需要较大的

无人驾驶小车(AGV)的结构设计

无人驾驶小车(AGV)的结构设计 无人驾驶小车(AGV)是一种自动化运输工具。在现代工厂和生 产线中广泛使用。因此，设计一个高效的AGV结构是至关重要的。 设计原则 在设计AGV结构时，需要遵循以下原则： 1. 简洁 - 结构应该是简单和易于维护的。这有助于减少成本并 提高效率。 2. 安全性- 结构必须是安全的，并满足现有的安全标准和法规。 3. 承载能力 - 结构必须能够承载所需的重量和负载。 4. 可扩展性 - 结构应该是可扩展的，以便在需要时可以添加更 多的功能。 结构设计

以下是设计AGV结构时要考虑的关键因素: 1. 底盘 - 底盘是AGV的主体，承载所有其他组件。底盘的设计应该考虑到承载能力，运动灵活性和AGV尺寸的限制。底盘材质应该是坚固的，并具有无缝焊接的特点。 2. 电源系统 - AGV需要一个可靠的电源系统来驱动电机。电源系统应该是高效的，同时充电时间应该尽可能短。 3. 停车制动系统 - AGV停车制动系统是确保安全的关键部分。它必须包括足够的摩擦力来保持AGV停在原地，并且应该包括一套紧急制动系统，在需要时可以立即刹车。 4. 控制系统 - AGV的控制系统应该是高效的，并且能够承载运行所需的所有软件程序。 5. 传感器 - 传感器是AGV的眼睛和大脑。传感器系统应该包括各种类型的传感器，包括激光雷达、摄像头和超声波传感器。

6. 轮子 - 轮子需要满足AGV的移动要求，并且能够在AGV尺寸的限制下提供足够的牵引力和承载能力。 7. 其他组件 - 其他组件可以包括配件、负载平台和防撞保护装置等。 结论 因此，在设计AGV的结构时，需要遵循简洁、安全、承载能力和可扩展性等原则。对底盘、电源系统、停车制动系统、控制系统、传感器、轮子和其他组件进行仔细的设计和选择，可以创建一个高效和可靠的AGV系统，以满足各种自动化运输需求。

无人驾驶汽车的结构和运行原理

无人驾驶汽车的结构和运行原理近年来，随着科技的发展和人们生活水平的提高，无人驾驶汽车逐渐成为人们关注的热点话题。无人驾驶汽车在之前的一些示范运行中展现出来的高效、环保、安全等优点引起了人们的广泛关注。那么，无人驾驶汽车是如何实现自主导航的呢？它的结构构成和运行原理是怎样的呢？ 一、结构构成 无人驾驶汽车是由许多不同的硬件和软件组合而成的。它主要由行车元件、计算信号处理器、定位系统、控制系统等几个部分组成。 1.行车元件 行车元件是指无人驾驶汽车上的底盘和传动系统，也就是动力系统。它包括车轮、车架、驱动电机等。 在无人驾驶汽车上，通常采用四个独立的驱动电机，使汽车能够前后左右转弯，更为精准地掌控方向。

2.计算信号处理器 计算信号处理器是车上的“大脑”，是实现自主导航的最核心部分。它主要处理车辆的感知信息和控制指令，是无人驾驶汽车决策与行动的控制中心。 计算信号处理器主要包括两个部分：一个是硬件部分，比如集成电路、传感器和特定芯片，用于处理数据和控制指令；另一个是软件部分，包括机器视觉、神经网络和自主导航算法。软件可以让车辆感知到周围环境，通过图像处理、计算、决策等过程实现汽车自主导航。 3.定位系统 定位系统是指无人驾驶汽车上的全球定位系统（GPS）和其他传感器，例如惯性测量单元（IMU），用于确定汽车的位置和速度。

GPS可以准确地确定汽车的位置，但它有时会失去信号或受到 干扰。因此，汽车需要使用其他传感器，例如惯性测量单元（IMU），来辅助定位和方向控制。 4.控制系统 控制系统是指无人驾驶汽车的驾驶操作系统，它可以根据车辆 的感知信息，自主地完成转向、加速、制动等操作。 控制系统一般包括四个模块：定位、感知、规划和控制。其中 定位模块用于确定汽车的位置，感知模块用于感知周围环境，规 划模块用于规划行车路径，控制模块用于实现汽车的转向、加速、制动等操作。 二、运行原理 无人驾驶汽车的运行原理可以用以下几个步骤来描述。 1.感知环境

无人汽车怎样行驶

无人汽车怎样行驶 随着人工智能在科技方面的飞速发展，无人驾驶层出不穷，从谷歌 和特斯拉到各家小众无人驾驶技术供应商，加快了从概念阶段到产品 阶段的进程，也推动了无人驾驶的迅速崛起。在看到这一突破性的技 术发展之后，许多人都会发出一个相同的疑问：无人汽车怎样行驶？一、无人驾驶系统的结构 无人汽车的行驶可以分为三个部分：软件系统，硬件系统和自动 驾驶算法。首先，软件系统是无人汽车行驶中最关键的组成部分，它 主要由传感器、车载计算机、机器视觉系统等构成，能够收集、处理 和实时分析各种外部信息，如道路情况、目标车辆位置等，并对导航 和路径规划进行实时调整。其次，硬件系统是无人汽车的物理部分， 主要包括动力总成、智能识别、安全系统等部分，它们能够根据软件 系统的指令实现自动驾驶的相应动作。最后，自动驾驶算法是一种能 够为车辆提供安全高效的行驶策略的机器学习方法，它能够通过对各 种情况的研究与测试，最终制定出最优行驶方案，保证无人汽车能够 安全可靠地到达目的地。 二、无人汽车的行驶原理 无人汽车的行驶原理基于软硬件的交互协调，它包括三个基本步骤：感知、规划、行动。首先，感知部分可以理解为获取对外部世界 的了解，也就是车辆通过高精度的传感器收集道路上其他车辆和障碍 物的信息并存储在车载计算机中。其次，规划部分根据自动驾驶算法，

利用收集的信息来规划车辆的航向，为此，该算法会考虑安全风险、行驶速度等各种因素，以确保车辆能够在既定时间内安全可靠地到达目的地。最后，行动部分即车辆根据获取的信息和自动驾驶算法进行自身操作，如发出声音警告、改变行驶路径等，从而达到自动驾驶的最终目的。 三、如何验证无人汽车的安全 在把无人汽车投入市政道路行驶前，必须进行多方面的验证，以确保无人汽车的安全性。首先，相关部门必须确保车辆具备良好的软硬件设计特点，其次，进行实体模拟检测，采用专业的仿真测试工具来检测车辆在各种路况下的行为特点，确保其安全性。最后，无人汽车实际道路试验，让车辆在实际道路上行驶，结合实时监控，确保车辆的行驶安全性。通过上述的许多步骤，我们可以获得全面准确的检测结果，最终确保无人驾驶的安全。

无人车辆底盘模型建模与分析

无人车辆底盘模型建模与分析 随着科技的不断发展，无人驾驶技术已经逐渐走入我们的生活。无人车辆作为人工智能领域的研究热点，成为人们研究的焦点之一。无人车辆的底盘模型建模与分析是无人驾驶技术中不可或缺的一部分，本文将详细介绍无人车辆底盘模型的建模及分析方法。 一、无人车辆底盘模型建模 1. 坐标系建立 无人车的底盘模型包含两个方面，即运动学模型和动力学模型。在建立运动学模型时，首先需要建立适当的坐标系。 常见的坐标系有机械坐标系、地球坐标系和车身坐标系等。车身坐标系是建立底盘模型的最佳选择，因为其可以将车辆的运动与车辆本身统一起来。 2. 运动学模型 无人车辆的运动学模型建立包含有两个方面：车辆位置和（或）姿态的建立以及运动的描述。 车辆位置建立：车辆位置建立主要包含有车速、行驶距离/时间和方向角三个方面。其中车速和行驶距离/时间可以利用车载传感器获取，方向角则需要使用方向盘传感器或者车辆陀螺仪获取。 运动的描述：位移、速度和加速度为运动过程中的基本物理量。在建立运动学模型时，需要根据车辆运动学原理，利用相关公式建立车辆的位移、速度和加速度模型。 3. 动力学模型

无人车辆的动力学模型建立主要考虑扭矩、速度变化和车辆各零件的运动状态等因素，主要包含以下四个方面： 发动机扭矩模型：发动机扭矩模型是得到机器人底盘牵引力的重要途径之一。通过考虑发动机的转速、油门开度、环境温度等因素建立发动机扭矩模型，可以有效地评估车辆的加速能力。 轮胎力模型：车辆轮胎力模型是建立动力学模型的重要组成部分。它的主要目的是分析车辆所受的牵引力和制动力。建立轮胎力模型的关键是考虑轮胎与地面的接触接触，包括接触点的位置和接触点的力矢量。 制动模型：制动模型主要用于评估车辆制动的效果，根据车辆的质量、刹车压力和速度等因素建立刹车模型，以此来决定车辆的刹车距离。 阻力模型：阻力模型主要考虑空气和路面阻力对车辆运动状态的影响。通过建立气动阻力模型和胎阻力模型，可以有效地评估无人车辆的巡航效率。 二、无人车辆底盘模型分析 在完成无人车辆底盘模型的建立后，我们需要进行模型的分析，以便对车辆的性能进行评估。 1. 单点效应评估 单点效应评估主要考虑一处特定位置的性能，包括车速、加速度等因素。通过单点效应评估可以对车辆的运动状态进行评估。 2. 稳态环评估 稳态环评估主要考虑车辆的稳态运动状态，包括转弯运动、直线运动等。通过稳态环评估可以对车辆的操控性能进行评估。 3. 非稳态环评估

汽车底盘构造与维修教案——万向传动装置

教案 课程名称：汽车底盘构造与维修

课次教学内容 教学内容 备注 一、万向传动装置的概述 1、万向传动装置的功用及组成 1）万向传动装置的功用是能在轴间夹角和相对位置经常发生变化的转轴之间传递动力。 2）万向传动装置主要由万向节、传动轴组成。对于传动距离较远的分段式传动轴，为了提高传动 轴的刚度，还设置有中间支承。 2、万向传动装置的应用 ・ 万向传动装置在汽车上的应用主要有以下几个方面： 1）变速器与驱动桥之间 ・ 一般汽车的变速器、离合器与发动机三者合为一体装在车架上，驱动桥通过悬架与车架相连。 在负荷变化及汽车在不平路面上行驶时引起的跳动，会使驱动桥输入轴与变速器输出轴之间的夹角和距离发生变化。 2）越野汽车变速器与分动器之间 ・ 为消除车架变形及制造、装配误差等引起的其轴线同轴度误差对动力传动的影响，须装有万向 传动装置。 3）转向驱动桥 ・ 汽车转向驱动桥的半轴是分段的，转向时两段半轴轴线相交且交角变化，因此要用万向节。 ・ 断开式驱动桥的半轴，主减速器壳在车架上是固定的，两端桥壳上下摆动,半轴是分段的，须用万向节。 •要求学生r 解万向传动装置的功用 及其在汽车 上的 应用

4）转向轴 ・某些汽车的转向轴装有万向传动装置，有利于转向机构的总体布置。 二、万向节 ・万向节按其速度特性分为不等速万向节（普通十字轴式万向节）、准等角速万向节（双联式、三销轴式等）和等角速万向节（球笼式、组合式等）。 ・万向节按其刚度大小，可分为刚性万向节和柔性万向节。 1、不等速万向节 ・不等速万向节又称为十字轴万向节或十字架万向节 ・特点：结构简单、传动可靠，效率高；允许相邻两轴的最大交角为15°〜 20o o （1）十字轴万向节构造 ・固装在两轴上的万向节叉上的孔，分别套在十字轴的四个轴颈上。在十字轴轴颈与万向节叉孔之间装有滚针和套筒，并用带有锁片的螺钉和轴承盖使之轴向定位。为了润滑轴承，十字轴内钻有油道，且与滑脂嘴、安全阀相通。 （2）速度特性：当十字轴式刚性万向节的主动叉是等角速度转动时，从动叉是不等角速度的。要求学生理解掌握不等速万向节（十字轴万向节）的结构及工作特点 可利用实物演示的方式，重点讲解不等速万向节（十字轴万向节）的结构及其速度特 性。

无人车差速底盘控制方法研究

无人车差速底盘控制方法研究 摘要：无人车差速转向底盘的运动控制是无人自动控制领域的重要研究理 论研究方向之一，基于无人车底盘的运动控制方法研究，重点对底盘的转弯曲率、转向半径、速度控制等参数进行分析研究；通过理论分析，建立差速转向动力学、运动学等控制模型，建立闭环控制策略，为后期的车辆运动学闭环控制模型方法 提供实际理论依据。 关键词：差速转向、运动学、无人车底盘、控制模型、闭环控制策略； 1. 1. 1. 前言 科学技术的快速发展，无人技术是机电一体化技术整合交融的产物，它涉及 到机械电子、传感器、视觉技术、智能控制、材料等众多科学领域。无人驾驶成 为车用行业领域的热门发展方向，无人驾驶作为人工智能最快有望实现落地的一 项技术，已成为不可阻挡的科技趋势。现代信息化战争条件下，有着广泛的发展 情景，底盘技术关乎无人车整体的性能输出。 1. 1. 1. 差速转向运动学分析 研究的无人车底盘由两侧独立驱动的电机进行驱动，两侧驱动轮平行且对称 与底盘两侧。该底盘的构造简单，且转向半径可以从0到无限任意大。当转向半 径为0时，其动作为原地转向，绕其本体中心旋转，在特殊工况下行动灵活。 1. 1. 1. 1.

运动学控制模型建立 为了合理简化分析该模型下的无人车底盘运动控制，需要假设一些特定的条件，首先假设如下： （1）、两侧驱动轮方式假设为两轮驱动模型； （2）、行驶在良好的路面、路面不打滑； （3）、车速低于40km/h; （4）、车轮的侧向作用力与车轮的纵向平面相互垂直； （5）、与地面的所有接触认为点接触，非面接触； （6）、质心位于车辆中心，且横向对称与纵向对称中心上； 运动模型简化为下图1-1所示，其底部中间的两个同侧驱动轮的电机为其提供力矩，从动轮起支撑作用。 1. 简化后运动模型 在绝对坐标系下，车辆自身运动的坐标（x,y）,车辆位姿G可以描述。 1. 1. 1. 1. 1. 位姿计算

无人驾驶智能小车底盘结构设计与仿真

无人驾驶智能小车底盘结构设计与仿真作者：曾波古龙曾凤王艳萍 来源：《成都工业学院学报》2019年第02期

摘要：针对无人驾驶智能小车的底盘系统设计，采用模块化设计理念，利用UG软件对智能小车底盘前桥、后桥及底盘架进行分模块构建，通过ANSYS软件分析底盘架处于静止与运动两种工况下的应力应变情况，进而不断优化智能小车的底盘结构，以达到最优的底盘架设计方案。 关键词：智能小车;底盘架;结构设计;有限元仿真 中图分类号：U469 文献标志码：A 文章编号：2095-5383（2019）02-0009-05 Abstract：For the chassis system design of the driverless intelligent car，the modular design concept was adopted and the UG software was used to construct the front axle，rear axle and chassis frame of the chassis system. Through ANSYS software，the stress and strainof the chassis frame under static and moving conditions; were analyzed.; The chassis structure of the intelligent car was optimized continuously so that the optimal chassis frame design plan，which provides strong support for the overall design and manufacture of the intelligent car can be obtained. Keywords： intelligent car;chassis frame;structure design;finite element; simulation 自20世纪50年代开始，世界各国的科研机构已陆续开展智能车辆的设计研究工作，并取得了重大的技术突破。人们对智能车辆的需求也越来越迫切，不再只要求自动控制、可重复编程等功能，而是更多地专注于智能性、安全性、可靠性等功能[1]。智能汽车底盘作为支撑全车重量的关键部件，其强度、刚度在很大程度上决定了整车结构的强度和刚度，影响整车的安全性、稳定性，因而在整车的设计中，底盘的设计要求尤为重要。传统的底盘设计主要通过人工计算、经验判断和试验模拟等手段来完成，很难发现设计之初的一些问题，无法及时修正[2]。针对智能小车底盘的结构特点，本文将借助计算机辅助软件，采用模块化设计理念，对底盘结构进行设计与分析，以实现最优的底盘结构。

自动驾驶的线控底盘技术

导读 在实现自动驾驶汽车的控制过程中，会出现很多疑问。比如控制车辆的转向，是输入方向盘转角位置还是输入扭矩？在进行加减速行驶时，是根据力度改变油门开度吗？在进行刹车制动时，怎样能精确控制制动百分比数值？实现这些信息交互，与车辆的底盘组件存在很大的关系。要了解自动驾驶控制器与底盘组件之间信息交互关系，就要先了解车辆的底盘控制组件的原理。 01 线控底盘与自动驾驶——辅车相依 自动驾驶的实现，首先依赖感知传感器对道路周边环境信息进行采集，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波等，采集的数据传输出到中央计算单元进行计算，用来识别车辆周边障碍物和可行驶区域，进行路线规划和控制，最后制定方向盘转角和速度等信息，传输到底盘执行机构，按照指令进行精确执行。 在整个控制过程中，底盘执行机构的功能要完善，系统响应和精度要高。如果把自动驾驶车辆比作人，那么底盘执行机构就是我们通常意义上的手和脚，用来做控制执行，是自动驾驶控制技术的核心部件，这对整个底盘系统的要求非常高。

最直观的体现，便是用于控制车辆方向的线控转向。自动换道在避险回退过程中，常常出现回退过度甚至偏出本车道导致不安全，继而系统又通过较大的回调力矩将车辆拉回车道中央。在自动驾驶对中或驾驶员控制换道过程中，驾驶员缓慢施加力矩进行方向盘控制时，容易出现系统抢夺方向盘。 这些切实存在的问题，严重影响自动驾驶控制精度，延长落地的时间。对于自动驾驶而言，需要结合实际存在的问题给出相应的解决方案，不断协调线控底盘和控制器之间的交互问题，改进线控底盘技术，这无疑会大大促进线控底盘的技术。 无疑，线控底盘是自动驾驶的必要条件。 智能汽车的简单系统架构 同样，智能化、大数据网联化给线控底盘发展带来新的契机。 其一，智能汽车需要大量的、精确的底盘系统信号。而种类繁多

汽车底盘构造与维修课程介绍

《汽车底盘构造与维修》课程介绍 课程名称：汽车底盘构造与维修 适用专业：中等职业学校汽车制造与检修专业 1．课程的性质 本课程是汽车制造与检修专业的一门专业核心课程，其目标是在 掌握汽车底盘的基本构造、工作原理和汽车底盘维修理论的基础上， 力求科学地反映现代汽车底盘的新工艺、新材料、新技术，培养学生 了解汽车的行驶原理，掌握汽车底盘及各总成的结构、工作原理，并 具有对汽车底盘各总成的使用、维修、检测、调试、故障诊断与排除 等方面的能力。本专业学生应达到中级汽车维修工资格证书中相关技 术考证的基本要求。 2.设计思路 本课程标准的总体设计思路：变三段式课程体系为任务引领型课程体系，打破传统的文化基础课、专业基础课、专业课的三段式课程设置模式，紧紧围绕完成工作任务的需要来选择课程内容；变知识学科本位为职业能力本位，打破传统的以“了解”、“掌握”为特征设定的学科型课程目标，从“任务与职业能力”分析出发，设定职业能力培养目标；变书本知识的传授为动手能力的培养，打破传统的知识

传授方式，以“工作项目”为主线，创设工作情景，结合职业技能证书考证，培养学生的实践动手能力。 本课程标准以汽车制造与检修专业学生的就业为导向，根据行业、 企业专家对汽车制造与检修专业所涵盖的岗位群进行的任务和职业 能力分析，同时遵循中等职业学校学生的认知规律，紧密结合职业资格证书中相关考核要求，确定本课程的工作模块和课程内容。为了充分体现任务引领、实践导向课程思想，本课程按照汽车制造与维修企业（包括 4S 店）的工作程序、汽车底盘各总成装配与维修要求与方法进行课程内容安排，选择具有代表性的车型如桑塔纳或本田轿车维修为载体组织课程内容。 本课程建议课时为128 学时 3.课程目标 通过任务引领型的项目活动，掌握汽车底盘维修的技能和相关理 论知识，对各总成维修工艺流程有一个基本了解，能够承担汽车底盘维修、故障诊断等工作任务。同时培养诚实、守信、善于沟通和合作 的品质，为发展职业能力奠定良好的基础。 能正确使用汽车底盘及各总成拆、装、检、调、修的各种工具、 量具； 能正确使用汽车底盘及各总成拆、装、检、调、修的常用设 备和检测仪器；

汽车底盘构造实训指导书

汽车底盘构造实训指导书 学习领域: 《汽车底盘构造实训》 适用专业: 《汽车运用工程专业》

目录 实训时间安排…………………………………………………………… 实训成绩考核办法……………………………………………………… 项目一实训安全注意事项…………………………………………… 项目二工量具认识使用…………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目三底盘整体认识……………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目四离合器构造原理及拆装…………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目五整车离合器拆装…………………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目六手动变速器构造原理拆装………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目七变速器构造原理整车拆装………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目八差速器构造原理及拆装…………………………………………… 1、实训目标

2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目九万向传动装置拆装………………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目十驱动桥构造原理及拆装……………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目十一行驶系统的拆装………………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目十二转向系统的拆装………………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准 项目十三制动系统的拆装………………………………………………… 1、实训目标 2、实训资源（设备、材料、工量具等） 3、实训注意事项 4、实训步骤 5、项目评分标准