工业机器人基础复习题知识讲解

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。

5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。

6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。

7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。

8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。

9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。

10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。

11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。

12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。

13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。

14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。

二、选择题

1、世界上第一台工业机器人是（B ）

A、Versatran

B、Unimate

C、Roomba

D、AIBO

2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ）

A、全局参考坐标系

B、关节参考坐标系

C、工具参考坐标系

D、工件参考坐标系

4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。

A、平面

B、V型

C、一字型

D、球型

5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。

A、平面

B、V型

C、一字型

D、球型

6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ）

A、弹簧式手部

B、齿轮型手部

C、平移型手部

D、回转型手部

7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

A、圆柱形

B、球形

C、平面形

D、不规则形状

8、使用一台通用机器人，要在作业时能自动更换不同的末端操作器，就需要配置（ C ）。

A、柔性手腕

B、真空吸盘

C、换接器

D、定位销

9、工业机器人手腕的自由度最多为多少个（ C ）

A、1

B、2

C、3

D、6

10、工业机器人一般需要（D ）个自由度才能使手部达到目标位置并出去期望姿态。

A、1

B、2

C、3

D、6

11、工业机器人的手腕中，通常把手腕的翻转动作用（ A ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

12、工业机器人的手腕中，通常把手腕的俯仰动作用（D ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

13、工业机器人的手腕中，通常把手腕的偏转动作用（ C ）表示。

A、R

B、P

C、Y

D、B

14、下列工业机器人手腕关节结构中，具有一个自由度的是（ C ）。

A、BR

B、BB

C、RR

D、BBR

15、下列工业机器人手腕关节结构中，具有两个自由度的是（B ）。

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

16、下列工业机器人手腕关节结构中，具有最少自由度的是（ B ）。

A、BBR

B、BBB

C、BRR

D、RRR

17、工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（ C ）。

A、单臂式

B、双臂式

C、多臂式

D、悬挂式

19、工业机器人的手臂按运动形式区分，不包括下列（ A ）。

A、摆动运动

B、回转运动

C、直线运动

D、复合运动

20、机器人手臂的伸缩、升降及横向移动都属于直线运动，下列运动不属于直线运动的是（D ）

A、活塞气缸

B、活塞油缸

C、齿轮齿条

D、连杆机构

21、工业机器人的制动器通常是按照（ D ）方式工作。

A、通电抱闸

B、有效抱闸

C、无效放闸

D、失效抱闸

22、当代机器人大军中最主要的机器人为（ A ）

A、工业机器人

B、军用机器人

C、服务机器人

D、特种机器人

23、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（ B ）

A、位置与速度

B、姿态与位置

C、位置与运行状态

D、姿态与速度

24、工业机器人常用的行走机座是（ D ）

A、二轮车

B、三轮车

C、两足行走机构

D、导轨

25、谐波减速器的结构不包括（ C ）

A、刚性齿轮

B、柔性齿轮

C、斜齿轮

D、谐波发生器

26、工业机器人的位姿用（ D ）描述。

A、坐标

B、方位

C、角度

D、矩阵

27、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的1表示（）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位

28、工业机器人的位姿可以用矩阵来表示，矩阵中第四行的0表示（）

A、角度B点的坐标C点的方向D、补位

29、在工业机器人齐次坐标变换中有它被称为（ ）

A 、平移算子

B 、旋转算子

C 、平移矩阵

D 、旋转矩阵

30、工业机器人每次通电时不需要校准的编码器是（ B ），一通电就能知道关节的实际位置。

A 、相对型光电编码器

B 、绝对型光电编码器

C 、测速发电机

D 、旋转编码器

31、工业机器人每次通电时必需校准的编码器是（ A ）。

A 、相对型光电编码器

B 、绝对型光电编码器

C 、测速发电机

D 、旋转编码器

32、测量角速度的传感器有（ D ）

A 、超声波传感器

B 、STM

C 、光学测距法

D 、旋转编码器

33、机器人测距传感器不包括（ B ）。

A 、超声波传感器

B 、STM

C 、光学测距法

D 、旋转编码器

34、对工业机器人进行示教时，同时对速度、位置、操作顺序等进行示教方式是（ A ）

A 、集中示教

B 、分离示教

C 、手把手示教

D 、示教盒示教

35、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序等进行示教方式是（ B ）

A 、集中示教

B 、分离示教

C 、手把手示教

D 、示教盒示教

36、焊接机器人的外围设备不包括（ A ）

A 、倒袋机

B 、变位机

C 、滑移平台

D 、快换装置

三、简答题：

1、简述工业机器人的应用场合并举例。

1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。

2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。

3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人

2、简述工业机器人的基本组成。

工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

3、简述工业机器人的技术参数。

机器人技术参数有 自由度、精度、工作范围、速度、承载能力

1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度

精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手?????

??????????=???1000100010001),,(Trans z y x z y x

部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。

3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。

5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。

4、简述工业机器人制动器的作用及工作方式。

许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，其作用是在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变，在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

1）作用：在机器人停止工作是，保持手臂的位置不变；在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞

2）工作方式：失效抱闸方式——要松开制动器就必须接通电源，否则，各关节不能产生相对运动

目的：在电源出现故障时起保护作用

缺点：在工作期间要不断通电使制动器松开

5、简述工业机器人传动机构的要求。

1) 齿轮传动机构在机器人中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。

(2) 谐波齿轮传动谐波齿轮传动具有结构简单、体积小重量轻，传动比大（几十到几百），传动精度高、回程误差小、噪音低、传动平稳，承载能力强、效率高等一系列优点

(3) 螺旋传动螺旋传动及丝杠螺母，它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。

(4) 同步带传动同步带传动是综合了普通带传动和链轮链条传动优点的一种新型传动，它在带的工作面及带轮外周上均制有啮合齿，通过带齿与轮齿作啮合传动。为保证带和带轮作无滑动的同步传动，齿形带采用了承载后无弹性变形的高强力材料，无弹性滑动，以保证节距不变。

6、简述机器人的性质。

机器人是一种可反复编程和多功能的用来搬运材料、零件、工具的操作工具，为执行不同任务而具有可改变和可编程的动作的专门系统。工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能，能完成各种作业的可编程操作机。

1) 恶劣工作环境及危险工作：2) 特殊作业场合和极限作业3）自动化生产领域7、简述工业机器人常见的新型驱动方式及原理。

磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器。新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。

8、简述工业机器人视觉系统的组成及应用。

机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。

9、简述机器人滑觉的检测方法。

滑觉传感器用来检测机器人与抓握对象间滑移程度，为了抓握物体有适当的握力值，需要实时检测接触表面的相对滑动，将物体的滑动位移转换为传感器角位移，再由角位移得到光脉冲信号，将光脉冲转换为电压脉冲发送给控制计算机处理10、工业机器人控制系统和普通控制系统相比有什么特点？

(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。

(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。

(3) 是一个复杂的计算机控制系统。

(4) 描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,各变量之间还存在耦合。

(5) 机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成, 因此存在一个“最优”的问题。

11、示教编程方式有哪两类？各有什么特点？

示教方式：机器人示教的方式种类繁多，总的可以分为集中示教方式和分离示教方式。

1、集中示教方式将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数同时进行示教的方式，示教一次即可生成关节运动的伺服指令。

2、分离示教方式将机器人手部在空间的位姿、速度、动作顺序等参数分开单独进行示教的方式，一般需要示教多次才可生成关节运动的伺服指令，但其效果要好于集中示教方式。

12、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式?各有什么特点？

点位控制方式，连续轨迹控制方式，力控制方式和智能控制方式。

1）点位控制方式（PTP）

这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。

2）连续轨迹控制方式（CP）

这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。

3）力（力矩）控制方式

在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。

4）智能控制方式

机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。

13、目前在工业生产中应用的工业机器人的主要编程方式有哪些？

顺序控制的编程示教方式编程示教盒示教编程脱机编程或预编程

工业机器人应用技术课程标准

《工业机器人应用技术》课程标准 课程名称：工业机器人应用技术 课程性质：职业技术课 学分：2 计划学时：32 1前言 《工业机器人应用技术》课程是机电一体化各专业方向的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 1.1课程定位 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际，应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点；注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解，使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导；把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 1.2设计思路

以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可以加强学生的知识储备，为本课程的学习扫清障碍。 传统的教学手段与现代教育技术手段灵活运用：板书、实物模型、多媒体课件等。尤其是在机械部分，考虑到学生的立体思维能力较为薄弱，多媒体和实物模型的使用能更好地帮助学生理解工业机器人各部分的工作原理。 2课程目标 2.1总体目标 《工业机器人应用技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。 2.2具体目标 2.2.1知识目标 1．了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 2．了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿分析和运动分析。

导游基础知识期末试题及答案

《导游基础知识》期末试题 (全卷共五大题，总分100分) 成绩: 一、单选题（每小题1分，共20分，请把答案填写到以下表格中） 的日食记录。 A、《春秋》 B、《甘石星经》 C、《诗经》 D、《梦溪笔谈》 2、我国第一部纪传体通史巨著（）。 A、《史记》 B、《汉书》 C、《春秋》 D、《资治通鉴》 3、中国少数民族中散居全国、分布最广的民族是（）族。 A、满族 B、朝鲜族 C、回族 D、壮族 4、维吾尔族人的（）是最普遍的民间集体舞蹈。 A、踩芦笙 B、赛乃姆 C、孔雀舞 D、玄子舞 5.（）是傣族的传统新年。 A、火把节 B、泼水节 C、开斋节 D、圣纪节 6、少数民族服饰中，戴四楞小花帽的和藏式金花帽的分别是（）族。 A、回族和藏族 B、回族和维吾尔族 C、维吾尔族和蒙古族 D、维吾尔族和藏族 7、佛教、道教、儒教褒封关羽称号分别是( )。 A、关帝圣君、伽蓝神、武圣人 B、武圣人、关帝圣君、伽蓝神 C、伽蓝神、关帝圣君、武圣人 D、关帝圣人、武圣人、伽蓝神 8、中国第一座佛教寺庙是（）。 A、东林寺 B、塔尔寺 C、白马寺 D、华严寺 9、基督教有（）传中国之说。 A、一 B、二 C、三 D、四 10、我国现存最大的皇家园林是（）。 A、北海公园 B、苏州园林 C、颐和园 D、承德避暑山庄 11、我国以龙墙著称的园林是（）。 A、颐和园 B、承德避暑山庄 C、豫园 D、拙政园 12、园林入口处常迎门挡以假山，这种园林的构景手段称为（）。 A、借景 B、添景 C、抑景 D、漏景 13、贵妃鸡、葫芦鸡、叫化鸡分别属于（）。 A、福建菜、西北菜、浙江菜 B、上海菜、西北菜、江苏菜 C、上海菜、东北菜、江苏菜 D、广东菜、东北菜、山东菜 14、为国内国际市场上的“酒中明珠”,素有“国酒”之誉的是( )。 A、五粮液 B、郎酒 C、贵州茅台酒 D、董酒 15、下列茶叶中, 按加工工艺依次为不发酵、半发酵和全发酵的是( )。 A、西湖龙井, 水仙, 大红袍 B、黄山毛峰, 君山银针, 宣红

《工业机器人技术基础》课程标准

《工业机器人技术基础》课程标准 1.课程性质和任务 课程性质:《工业机器人技术基础》是工业机器人技术专业课程体系中的职业基础课程之一，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容，是学生职业发展中第一门与工业机器人直接关联的基础课程。是在科学分析确定学院办学定位、明确我院工业机器人技术专业发展方向的前提下，通过对工业机器人技术职业与职业岗位进行整体化的调研与分析形成的一门具有很强的综合性的专业基础课程。 课程任务：主要是引导学生通过对工业机器人本体的认知，掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。掌握工业机器人的一般知识和基本技能，培养学生专业能力及职业能力，为他们走上工业机器人生产第一线的工作岗位做好准备。 2.学习领域描述 工业机器人涉及的学科相当广泛，归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术，其集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，是工业自动化水平的最高体现。任何从事工业机器人相关岗位的员

工，都有必要预先系统地了解掌握工业机器人的相关知识，包括工业机器人的分类、组成，结构，性能参数，控制技术，传感系统以及典型应用等等，才能够妥善的应对自身职业体系中可能出现的各种问题。 模拟企业新员工的认知流程，学生以小组或独立的工作方式，结合工业机器人认知实训设备，对上述技术要点进行系统的接触、分析、了解和掌握。 3.先修课程和后续课程 先修课程：《电路与电工技术》、《机械制图与CAD》 后续课程：《工业机器人拆装与维护》、《工业机器人离线编程》、《工业机器人操作与编程》 4.课程目标 掌握工业机器人的工作原理和结构知识，掌握六自由度工业机器人的特点及其相关参数知识，能使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识，培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力，并相应的掌握一些实用工业机器人控制及规划和编程方法。 学习完本课程后，学生应当能具备从事工业机器人企业生产第一线的生产与管理等相关工作的基础知识和能力储备，包括： （1）了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统地完整认识。 （2）了解机器人运动学、动力学的基本概念，能进行简单机器人的位姿

工业机器人基础复习题知识讲解

1、机器人安应用类型可以分为工业机器人、极限作业机器人和娱乐机器人。2﹑机器人按照控制方式可分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。 3、工业机器人的坐标形式主要有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。 4、直角坐标机器人的工作范围是长方形形状；圆柱坐标机器人的工作范围是圆柱体形状；球坐标机器人的工作范围是球面一部分状。 5、工业机器人的参考坐标系主要有关节坐标系、工具参考坐标系、全局参考系坐标系。 6、工业机器人的传动机构是向手指传递运动和动力，该机构根据手指的开合动作特点可以分为回转型和移动型。 7、吸附式取料手靠吸附力取料，根据吸附力的不同分为磁吸附和气吸附两种。 8、气吸附式取料手是利用吸盘内的压力和大气压之间的压力差而工作。按形成压力差的方法，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附几种。 9、手臂是机器人执行机构的重要部件，它的作用是支待手腕并将被抓取的工件运送到指定位置上，一般机器人的手臂有3个自由度，即手臂的伸缩升降及横向移动、回转运动和复合运动。 10、机器人的底座可分为固定式和移动式两种。 11、谐波齿轮传动机构主要有柔轮、刚轮和波发生器三个主要零件构成。 12、谐波齿轮通常将刚轮装在输入轴上，把柔轮装在输出轴上，以获得较大的齿轮减速比。 13、机器人的触觉可以分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。 14、机器人接触觉传感器一般由微动开关组成，根据用途和配置不同，一般用于探测物体位置，路径和安全保护。 二、选择题 1、世界上第一台工业机器人是（B ） A、Versatran B、Unimate C、Roomba D、AIBO 2、通常用来定义机器人相对于其它物体的运动、与机器人通信的其它部件以及运动部件的参考坐标系是（ C ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 3、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是（ B ） A、全局参考坐标系 B、关节参考坐标系 C、工具参考坐标系 D、工件参考坐标系 4、夹钳式取料手用来加持方形工件，一般选择（A ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 5、夹钳式取料手用来加持圆柱形工件，一般选择（ B ）指端。 A、平面 B、V型 C、一字型 D、球型 6、夹钳式手部中使用较多的是（ D ） A、弹簧式手部 B、齿轮型手部 C、平移型手部 D、回转型手部 7、平移型传动机构主要用于加持（ C ）工件。

导游基础知识考试题及答案

导游基础知识考试题及答案 2020导游基础知识考试题及答案篇1一、单选题 1、某导游员普通话说的好，游客便认为其其他技能也好。这属于社会知觉误区中的( D ) A、第一印象 B、刻板印象 C、期望效应 D、晕轮效应 2、人们一般认为美国人喜新奇、重实利、随便自由。这属于社会知觉误区中的( B ) A、第一印象 B、刻板印象 C、期望效应 D、晕轮效应 3、下列表述正确的是( B ) A、导游员与游客的接触应是“平起平坐”的。 B、游客对旅游活动的满意度也取决于旅游服务中客我交往 C、在景物较单调的`场合，导游语言应简洁明快。 D、在游客观赏情绪高涨的场合，导游语言应婉转丰富。 4、游客对客房服务有极高的要求，客房给人的印象首先应该是( D )

A、舒适 B、宁静 C、豪华 D、整洁 5、旅游者购物动机中比较典型的是( D ) A、新奇动机 B、馈赠动机 C、求实动机 D、纪念性动机 6、商品形象的美观程度与( B )，在购物环境中最直接影响着游客是否购买该商品。 A、包装质量 B、商品质量 C、商场布置 D、服务员服饰 7、以下属于东北游客个性特征的是( A ) A、外向、豪气 B、文化素养较高 C、恋家情结深 D、时间观念强 8、当游客遇累、热、饿时，会拒绝游览要求返回，导游员正确做法是( D )

A、予以拒绝 B、告知后果自负 C、予以同意 D、报告地接社同意后返回 9、以下属于德国游客最突出的个性特征是( B ) A、浪漫 B、踏实 C、无拘无束 D、豪爽大方 10、旅游服务人员与游客交往的特殊性主要表现在其具有( A ) A、短暂性 B、长期性 C、平等性 D、群体性 二、多项选择题 1 修内司官窑在工艺上有三个明显的特征，这就是(ACD)。 A薄胎厚釉 B玛瑙入釉 C紫口铁足 D釉面开片 E芝麻支钉 2以下属于釉下彩的瓷器有(AB)。

《工业机器人技术基础》教学大纲

《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称：工业机器人技术基础 学时：48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式：考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习， 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课，通过本课程的学习，使学生了解机器人及其应用，掌 握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器 人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、 控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有 一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解 决问题的能力。 第1章概述 机器人的基本概念，机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、机器人应用技术的现状 第2章机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第3章机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构

第4章机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性 第5章机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第6章机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第7章机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第8章工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 四、各教学环节学时分配 教学环节 教学时数课程内容讲课实验 其他教学 环节 第一章概述 4 第二章机器人的基础知识 4 第三章机器人的机械结构系统 6 1 第四章机器人的驱动系统8 第五章机器人的控制系统8 第六章机器人的感觉系统8 1 第七章机器人的语言系统 6 第八章工业机器人及其应用12

kuka机器人学习笔记

TIMER定时器的使用 Kuka程序里的TIMER没有start, 只有stop ，stop赋值FALSE开始定时器，TRUE 停止定时器。 DEF main() INT A INI A=0 $TIMER[30]=0 //电石气当前值清零 $TIMER_STOP[30]=FALSE //TIMER[30]定时开始 ……. $TIMER_STOP[30]=TRUE //TIMER[30]定时结束 A=$TIMER[30] //采集当前值赋值给A END 复制粘贴的使用 下方字菜单按钮依次为 新选定备份存档删除打开编辑 选中一个程序，点击备份此时产生一个新建的 程序，重命名即可。 打开程序后，下方子菜单按钮依次为 更改、指令、动作、打开/关闭、语句行选 择、Touchup、编辑。 如果需要剪切某个动作，将光标移动至改行，点击 编辑, 打开编辑器，如左图所示，点击剪切，再将 光标移动至需要粘贴的位置，点击编辑->粘贴。 复制的操作方法类似。

更改机器人控制柜的IP地址 主菜单->配置->用户组->专家模式，输入密码kuka确认主菜单->投入运行->网络配置，如下图所示 地址类型：固定IP地址 点击其他按钮，再点击内部子网子菜单后出现如下图所示

设置IP时注意，内网出现的网段请不要占用。 修改完成后点击保存，提示冷启动后才能应用，必须关机重启。 示教器进入windows桌面 进入专家模式 主菜单->投入运行->售后服务->HMI最小化 操作按照windows操作方式操作。可以用于打开U盘复制操作文件。改变软件限位 主菜单->投入运行->售后服务->软限位

库卡工业机器人运动指令入门知识 学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问?学完了的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作 （2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 （3）样条运动：SPLINE运动 点到点运动

PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。 圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。 样条运动

样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。 PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。 创建PTP运动的操作步骤 （1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。

工业机器人基础操作

目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，

地方导游基础知识-第一章试题只是分享

第一章华北地区 第一节北京市基本概况 一、判断题（正确的标注“A”，错误的标注“B”） 1．在地理上，北京与天津相邻，并与天津一起被山西省环绕。( ) 2．北京地形西北高，东南低。( ) 0．第六次全国人口普查结果显示，在北京人口当中，高中文化程度人数所占比例高于具有初中文化程度人口比例。( ) 4．北京首都国际机场是全球规模最大的机场，几乎所有北京的国内国际航班均在北京首都国际机场停靠和起飞，其旅客吞吐量位居全球第一。( ) 5．北京远古的历史可追溯到50多万年前的“蓝谋人”时期。( ) 二、单项选择题（每题的备选项中，只有1个最符合题意） 1．北京有着( )余年的建城史。 A. 6000 B.5000 C.4000 D.3000 2．西部是太行山山脉余脉的西山，北部是燕山山脉的军都山，两山在南口关沟相交，形成一个向东南展开的半圆形大山弯，人们称之为( )。 A．大亚湾B．浅水湾C．北京弯D．北京岙 3．“幽州之地，左环沧海，右拥太行，北枕居庸，南襟河济，诚天府之国。”这段话是在描绘我国的哪座城市？( ) A．天津B．北京C．重庆D．上海 4．北京最早见于文献的名称叫( )。 A．蓟B．燕京C．幽州D．大都 5．北京有国家级高速公路( )条。 A．12 B．10 C，8 D．6 6．北京是世界闻名的文化古城，多民族特有的文化在这里相互渗透交融形成的地方

性民俗，最具特色的是( )、胡同和市肆庙会。 A．弄堂B．四合院C．徽派建筑D．干栏式建筑 7．北京地区新石器时代早期代表性的文化遗址是门头沟区清水河畔的( )墓葬。A．东胡林人B．门头沟人C．契丹人D．清水畔人 8．北京的快板书由( )演变而成。 A．相声B．数来宝C．绕口令D．京剧 9．北京是“博物馆之都”，注册博物馆多达151座，( )为世界最大博物馆。 A．故宫博物B．中国军事博物馆C．中国革命博物馆D．国家博物馆 10.北京是世界第( )大“美食之城”，居内地之首。 A．八B．一C．三D．五 三、多项选择题（每题的备选答案中，有2个或2个以上符合题意，至少有1个错项）1．北京市有水库85座，其中大型水库有( )和海子水库。 A．清水潭水库B．密云水库C．十三陵水库D．官厅水库E．怀柔水库2．北京的评剧，习称( )。 A．京剧B．蹦蹦戏C．落子戏D．北京梆子E．京韵大鼓 3．有北京琴书，前身是清代流行于河北安次县一带及北京郊区农村中的五音大鼓，以( )等乐器伴奏。 A．三弦B．四胡C．扬琴D．大鼓E．笙 4．有京剧，是中国的“国粹”，已有200年历史，清朝乾隆五十五年（1790年）四大徽班进京后与北京剧坛的( )等剧种经过五六十年的融会，衍变成为京剧：A．河北梆子B．昆曲C．汉剧D．弋阳E．乱弹 5．下列选项中，土生土长的北京籍作家有( )。 A．老舍B．贾平凹C．刘绍棠D．汪曾祺E．王朔

机器人技术基础(课后习题答案)

简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。 工业机器人与数控机床有什么区别 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。 工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 什么叫冗余自由度机器人 答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 题图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。

工业机器人基础知识

机器人的定义 美国国家标准局（NBS ）的定义：“机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。” 机器人具有以下特性： （1）一种机械电子装置； （2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； （3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活性； （4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。 机器人的分类 按照日本工业机器人学会（JIRA）的标准，可将机器人分为六类： 第一类：人工操作机器人。由操作员操作的多自由度装置； 第二类：固定顺序机器人。按预定的不变方法有步骤地依此执行任务的设备，其执行顺序难以修改； 第三类：可变顺序机器人。同第二类，但其顺序易于修改。 第四类：示教再现（playback）机器人。操作员引导机器人手动执行任务，记录下这些动作并由机器人以后再现执行，即机器人按照记录下的信息重复执行同样的动作。 第五类：数控机器人。操作员为机器人提供运动程序，并不是手动示教执行任务。 第六类：智能机器人。机器人具有感知外部环境的能力，即使其工作环境发生变化，也能够成功地完成任务。 美国机器人学会（RIA）只将以上第三类至第六类视做机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人。 机器人技术涉及的研究领域有： 1、传感器技术：得到与人类感觉机能相似的传感器技术； 2、人工智能计算机科学：得到与人类智能或控制机能相似能力的人工智能或计算机科学； 3、假肢技术； 4、工业机器人技术：把人类作业技能具体化的工业机器人技术； 5、移动机械技术：实现动物行走机能的行走技术； 6、生物功能：实现生物机能为目的的生物学技术 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： （1）机器人不应伤害人类； （2）机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； （3）机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。1959年第一台工业机器人（采用可编程控制器、圆柱坐标机械手）在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。

工业机器人培训总结

工业机器人培训总结Revised on November 25, 2020

工业机器人培训总结 在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势。 为此今年7月底至8月初广东三向培训学院面向全国广大技工院校教师组织了“工业机器人应用与维护”项目培训班。同时本人有幸被学院指派参加了此次培训。这次培训对于我个人而言，我认为这次培训班举办的非常有意义，非常有必要，因为它不仅让我充实了更多的理论知识，更让我开阔了视野，解放了思想。 本次培训班主要培训学习的内容是“工业机器人应用与维护”，分别学习了解瑞典的ABB和日本三菱的六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 工业是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据制定的原则纲领行动。机器人可以分为：娱乐性机器人，服务用机器人，工业用机器人。此次学习主要对工业机器人的编程软件进行了培训。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，

人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。 随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。 这次培训班的学习，是我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。 通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真实受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。 这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，能让我们产生一种紧迫感和危机感，又激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新、奉献精神强、师德高尚、有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。

关于机器人技术你必须知道的基本知识

关于机器人技术你必须知道的基本知识 机器人的历史并不算长，1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。德沃尔曾于1946年发明了一种系统，可以重演所记录的机器的运动。1954年，德沃尔又获得可编程机械手专利，1959年，英格伯格和德沃尔联手制造出第一台工业机器人。 机器人的分类 关于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。一般的分类方式： 示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作。 适应控制型机器人：机器人能适应环境的变化，控制其自身的行动。 学**控制型机器人：机器人能体会工作的经验，具有一定的学**功能，并将所学的经验用于工作中。 智能机器人：以人工智能决定其行动的机器人。 我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人， 包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。 目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机

地方导游基础知识第二章试题

第二章题目测试 一、判断题（正确的标注“A”，错误的标注“B”） 1．辽宁是东北地区既沿海又沿边的省份之一。( ) 2．辽宁简称“辽”，取辽河流域永远安宁之意而得其名。( ) 3．辽宁受季风气候影响，各地差异较大，自西南向东北，自平原向山区递减。( ) 4．萧军是“东北作家群”的领军人物。( ) 5．辽宁陆路交通比较发达，省内高速公路形成了以大连为中心枢纽向四周辐射状。( ) 6．吉林省地貌形态差异明显。地势由东南向西北倾斜，呈现明显的东南高、西北低的特征。( ) 7．吉林省位于中纬度欧亚大陆的东侧，属于温带大陆性季风气候，四季分明，雨热同季。( ) 8．吉林省的铁路网大体可分为西北一东南和西南一东北两个走向。( ) 9．从先秦开始，吉林就被历代中央政权划人行政区域管辖之下。( ) 10．明康熙时在松花江沿岸建吉林乌拉城（今吉林市）。满语“吉林”意即“沿”，“乌 拉”是“大川”的意思。吉林乌拉，意为“松花江沿岸”。( ) 11．黑龙江全省土地总面积47.3万平方千米（含加格达奇和松岭区），居全国第8位。( ) 12．黑龙江是亚洲与太平洋地区陆路通往俄罗斯和欧洲大陆的重要通道。( ) 13．黑龙江省属于寒温带与温带大陆性季风气候。( ) 14．哈大高铁北起黑龙江省哈尔滨市，南抵滨海城市大连，线路纵贯东北三省，途径 哈尔滨、长春、沈阳、大连四个副省级城市和六个地级市及其所辖区县。( ) 15．先秦时代，肃慎、东胡、秽貊三大族系的部分先民，已定居在黑龙江地区。( ) 二、单项选择题（每题的备选项中，只有1个最符合题意） 1．辽宁近海生物资源丰富，品种繁多，有( )大类520多种。 A．2 B．3 C．4 D．5 2．辽宁境内有大小河流300余条，其中，流域面积在5000平方千米以上的有( )条。 A．17 B．18 C．19 D．20 3．辽宁的民俗风情主要由( )、满族、蒙古族、锡伯族的传统习俗。 A．汉族B．朝鲜族C．哈尼族D．达斡尔族 4. 1608年4月，( )与明边将立碑划界，从此自称为国，边界在今辽宁吉林的交 界附近。 A．努尔哈赤B．女真族C．契丹族D．忽必烈 5. 1625年3月，后金迁都沈阳，后定名为( )。 A．大都B．盛京C．南京D．燕京 6．在朝阳市喀左县发现的( )，属于旧石器时代中期古人类遗址，距今有5万年左右。 A．鸽子洞遗址B．查海遗址C．宝山遗址D．泥河湾遗址 7．辽宁的文学创作古已有之，但形成较大影响的是抗战时期的( )。

机器人操作安全

机器人安全操作规程 一．示教和手动机器人 1）严禁非专业培训人员手动操作机器人，非设备维护人员禁止更改机器人速度及坐标。 2）严禁操作者手套操作示教盘和操作盘。 3）如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内（无任何人员或障碍物）示教器线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。将速度由慢到快逐渐调整，采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制安全，避免速度突变造成伤害或损失。 4）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。5）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 6）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 二．生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号示、教器和控制柜位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）机器人动作速度较快，存在危险性，人员避免停留在机

器人装箱位置附近及护栏旁，所有操作人员一律不得接近机器人运动的轨迹，设备维护人员应负责维护工作。（严禁非培训人员进入机器人工作区域） 5）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 6）中途短暂休息离开设备工作区域前负责人应按下停止按钮；中途长时间休息离开设备工作区域前负责人应停止机器人及真空泵（开工时先提前一分钟开启真空泵再复位机器人）。 7）严禁在控制柜内随便放置（配件、工具、杂物、安全帽等）以免影响到部分线路，造成设备的异常 8）严格遵守并执行机器的（日常维护） 三．操作者平时操作时应注意的事项： 1）打开机器人总开关后，必须先检查机器人在不在原点位置，如果不在，请手动跟踪机器人返到原点，严禁打开机器人总开关后，机器人不在原点时按启动按钮启动机器人。2）打开机器人总开关后，检查外部控制盒急停按钮、真空泵按钮有没有按下去，如果按下去了就先打上来，然后点亮示控制柜上的伺服灯，再去按启动按钮启动机器人，严禁打开机器总开关后，外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人。如果当外部急停按钮按下去生效时，按启动按钮启动机器人时，机器人会出现单步动，必须查找按下急停

工业机器人教案资料

工业机器人教案

大连理工大学工程训练中心实习教案 实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定： 工业机器人 教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1．概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人

●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。5．IRB1400机器人的组成： Controller Manipulator Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体： ●由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ●六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ●每个转轴带有一个齿轮箱。 ●有手动松闸按钮，用于维修时使用。

机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive

20l1年《导游基础知识》试题

20l1年江苏省导游资格考试《导游基础知识》试题 （满分：100分） 一、单项选择题（请选择一个正确答案，并将正确答案涂在答题卡相应的位置上，共60小 题，每小题0.5分，共30分。） 1. 旅游活动的主体是（A）。 A.旅游者 B.旅游吸引物 C. 旅游资源 D.旅游服务及其设施 2. 采取“罢黜百家，独尊儒术”政策的皇帝是（B）。 A.汉文帝 B.汉武帝 C.汉景帝 D.汉惠帝 3. 有“地貌造型博物馆”之称的是（D）。 A.九寨沟 B.张家界 C.云台山 D.雁荡山 4. “贞观十八年”的纪年方法是（D）。 A.公元纪年 B.干支纪年 C.帝号纪年 D.年号纪年 5. 钱塘江大潮的最佳观景地是（ A ）。 A.盐官 B.盐仓 C.盐城 D.盐州 6. 以其壮观之势，被公认为我国瀑布之首的是（B）。 A.黄河壶口瀑布 B. 贵州黄果树瀑布 C. 雁荡山大龙湫瀑布 D. 牡丹江吊水楼瀑布 7. 有“东方夏威夷”之称的是（D）。 A.秦皇岛海滨 B.青岛海滨 C.大连旅顺海滨 D.三亚海滨 8. 下列植物中，象征清雅高洁的是（ C ）。 A. 蔷薇 B. 玫瑰 C.荷花 D. 竹子 9. 佛教在我国历史上最鼎盛的时期是（C）。 A.汉朝时期 B.南北朝时期 C.隋唐时期 D.五代时期 10.“涅槃”是梵文译音，意译为（C）。 A.真理 B.禅定 C.灭度 D.轮回 11.享有“海天佛国”之誉的名山是（D）。 A.五台山 B.九华山 C.峨眉山 D.普陀山 12.道教真武庙的祖庭是（ A ）。 A.湖北武当山真武庙 B.广东佛山祖庙 C.云南昆明太和宫 D.广西容县真武阁 13.道德经藏的总集是（D）。 A.《道德经》 B.《正一经》 C.《太平经》 D.《道藏》 14.我国现存最古老的阿拉伯式清真寺是（B）。 A.广州怀圣寺 B.泉州清净寺 C.杭州真教寺 D.扬州礼拜寺 15.在基督教发展历史上，发生过两次大的分裂，其中第一次分裂的主要原因是（A）。 A.争夺教权 B.宗教改革 C.民族问题 D.战争结果 16.我国现存的古代桥梁中，最长的一座多孔石拱桥是（ A ）。 A.宝带桥 B.安济桥 C.安平桥 D.水济桥 17.我国古代宫殿外陈设品中，表示皇帝公正和至高无上的是（B）。 A.日晷 B.嘉量 C.华表 D.吉祥缸

2017年导游基础知识考试题与答案(全)

2017导游基础知识考试题及答案(全） 导游资格证是国家对从事导游服务人员从业资格的证明，有效期三年,2017年的导游证考试时间暂未公布，下文yjbys小编先为大家搜集最新的导游基础知识考试题及答案、希望能帮助到大家! 一、填空题(请将答案填在答题卷中相应题号的横线上，每空0.5分，共30分) 1.旅游活动的基本要素包括旅游吸引物、_____和_____。(游客，旅游服务及其设施) 2.世界旅游组织的英文简称是_____，太平洋亚洲旅游协会的英文简称是 _____。(WTO，PATA) 3.福建省全省陆地面积_____万平方千米，海域面积_____万平方千米。(12.14，13.6) 4.福建现有_____个国家级风景名胜区和_____个全国重点文物保护单位。(18，137) 5.旅游活动按组织形式可分为_____旅游和_____旅游。(团体，散客) 6.每年_____为世界旅游日，每年_____为中国旅游日。(9月27日，5月19日) 7.福建省的海岸线长度居全国第_____位，海岸线曲折率居全国第_____位。(2，1) 8.东周包括_____、_____两个时期。(春秋，战国) 9.我国最早的诗歌总集是_____，我国现存最早的医书是_____。(《诗经》，《黄帝内经》) 10.中国古代建筑的迎面间数称为_____，纵深间数称为_____。(开间，进深) 11.皇帝的女婿魏晋以后称为_____，清代称为_____。(驸马，额驸) 12.乡试第一名称为_____，会试第一名称为_____。(解元，会元)

13.我国少数民族中人口最多的是_____，人口最少的是_____。(壮族，珞巴族) 14.客家食文化的突出特点是_____，客家特殊饮品是_____。(丰盛浓郁，擂茶) 15.清代天主教在福建形成_____和_____两个传播中心。(福安，漳州) 16. 母系氏族公社阶段著名的文化代表为_____和_____。(河姆渡文化，仰韶文化) 17.佛教诞生在_____，发展在_____。(印度，中国) 18.金元以来，全国道教形成_____和_____两大教派。(全真道，正一道) 19.中国古代建筑反映了敬天祀祖的_____思想和以皇权为核心的_____思想。(礼制，等级) 20.《旅游资源分类调查与评价》将旅游资源分为8个主类、_____个亚类、_____个基本类型。(31，155) 21.云岗石窟位于_____市，龙门石窟位于_____市。(大同，洛阳) 22.世界第一高峰是西藏境内的_____，世界第二高峰是新疆境内的_____。(珠穆朗玛峰，乔戈里峰) 23.我国海岸类型以钱塘江口为界，其北以_____海岸为主，其南以_____海岸为主。(泥沙质，基岩) 24.香港区花为_____，澳门区花为_____。(紫荆，莲花) 25.中国四大名绣除苏绣、湘绣外还有_____和_____。(粤绣，蜀绣) 26.属于再加工茶类的有_____和_____。(紧压茶，花茶) 27.除中国烹饪外，名列世界三大烹饪流派的还有_____和_____。(法国烹饪，土耳其烹饪) 28.中国十大菜系除八大菜系外，还有另外两个菜系是_____和_____。(京菜，沪菜)