工业纯水系统介绍

电子控制系统的组成和工作过程

电子控制系统的组成和工作过程 一、教学分析 1．教材分析 本课是第一章第二节“电子控制系统的组成和工作过程”。从对比分析两种路灯控制系统的基本组成入手，再通过搭接一个路灯自动控制的电子模型，来学习电子控制系统的基本组成和工作过程，从而为学生学习后面各章提供了一把钥匙。 2．学情分析 学生在通用技术必修2的学习中，已学过关于控制系统的一些概念，例如输入、控制、输出，以及功能模拟方法的含义，但对电子控制系统内部电子元件，例如发光二极管、光敏电阻、三极管等的工作原理不太了解，教师可用通俗的语言补充解释其作用，以利于学生的学习。 二、教学目标 1．知识与技能目标 （1）知道电子控制系统的基本组成。 （2）能用方框图分析生活中常见电子控制系统的工作过程。 2．过程与方法目标 （1）通过对两种路灯控制系统方框图的对照，知道电子控制系统的基本组成。 （2）通过搭接一个路灯自动控制的电子模型，加深对电子控制系统组成的理解。 3．情感态度和价值观目标 （1）激发学生动手尝试的兴趣和热爱技术的情感。 （2）提高学生比较及分析电子控制系统的能力。 三、教学重难点 1．重点 （1）电子控制系统的基本组成。 （2）能用方框图分析生活中常见电子控制系统的工作过程。 2．难点 电子控制系统内部常见电子元件的工作原理。 四、教学策略 本节课程以多媒体技术为辅助教学手段，通过观察、基本知识讲授、小组探究、分析表达、技术试验、能力展示等教学方法和策略，在教师指导下，通过学生自主探究建构知识和技能。 五、教学准备 通用技术专用教室、多媒体、课件、路灯自动控制模型。 六、课时安排 共1课时 七、教学过程 （一）新课导入 教师展示：路灯自动控制模型 板书：第一章电子控制系统概述 第二节电子控制系统的组成和工作过程

超纯水系统施工过程具体注意事项分析

超纯水系统施工过程具体注意事项分析 一、超纯水系统总体介绍 随着电子工业的发展，在芯片的生产加工过程中，对于水质的要求也越来越高。为了保证生产出超大规模的集成电路，除高纯原材料、高纯气体、高纯化学药品外，高纯水也是其中最关键的因素之一。 高纯水系统是将一般的市政用水处理成对不同离子的含量和颗粒度都有很高要求的超纯水。超纯水系统工程总体来说一般可分为三个部分：超纯水制造区(CUB部分)、超纯水抛光循环区(FAB部分)、超纯水输送管网(FAB各使用区)。其中超纯水制造区最为复杂其又可分为：预处理、一次纯水处理、超纯水处理三个部分。 预处理部分主要包括：沙滤、活性炭塔(有的厂商在沙滤前还增设反应槽、气浮池);一次纯水部分主要包括：阴阳离子交换塔、脱气塔(DG)、保安过滤器、紫外线杀菌器及多级反渗透;超纯水部分主要包括：MDG(脱氧膜组)、TOC-UV杀菌器、混床(MB)及终端过滤器。但是由于考虑到在向工艺线设备输送高纯水过程中，输水管道会对水质再次造成污染，因而在FAB内一般都设立抛光循环系统。抛光循环系统主要以MB为核心，再加上超滤设

备(UF)，以除去在向工艺生产线输送纯水的过程中，管网溶入水中的杂质。 二、超纯水系统中各阶段常用管材 在超纯水系统中管材的选用也非常重要，既要能做到保证水质、又应该做到经济合理。超纯水系统中常用管材主要包括：PVC、SGP、SGP(RL)、SUS304、CPVC、SUS316及PVDF等管材。一般在超纯水制造区预处理阶段多采用PVC管或SUS304管。设备面管一般采用内衬胶钢管(SGP RL)，对于水泵等产生震动的动力设备周边采用SUS304管;在一次纯水阶段主流程采用CPVC管或 SUS304管。高压泵与反渗透(RO)之间，由于压力高所以必须采用SCH80的SUS304管及耐压2.0Mpa级的法兰。由于RO对水温有一定的要求，因而一般在RO之前有热交换器，其周边也应该采用SUS304管;在超纯水制造阶段，主流程一般应采用SUS316管和CPVC管;抛光循环区主流程一般采用SUS316管(焊接连接，并要求双面成型)和PVDF管，超纯水回收管道采用CPVC管。 在以上水处理各阶段废水排放管道均采用普通PVC管;在纯水制造过程中酸碱等加药管线，应采用耐冲击PVC管;纯水系统中使用的氮气系统采用SUS304管，超纯水抛光系统所用氮气管道采用SUS316管;压缩空气系统在纯水系统中作为气动阀开关 动力，一般采用SUS304管或SGP管，当采用SGP管时进入电气盘前需加过滤器。

汽车电子控制系统概述模板

汽车电子控制系统 概述

第四章汽车电子控制系统概述 第一节汽车电子技术的发展背景 汽车既可作为生产运输的生产用品, 又可作为代步、休闲、旅游等消费用品, 汽车技术的发展是人类文明史的见证。随着社会、经济的发展, 汽车成为人类密不可分的伙伴。当然, 汽车的发展也带来了一些负面的影响, 如随着汽车保有量的增加, 交通条件、安全、环境污染也成了日益严重的问题。汽车的安全、环保和节能是当今汽车技术发展的主要方向。 一、安全、环保和节能推动了汽车技术的发展 汽车的安全性是人类社会的一大祸害, 车辆的制动安全性、驱动安全性与行驶安全性是道路交通安全事故的三大主要根源。全世界每年由于交通事故死亡约50万人, 排在人类死亡原因的第10位; 中国当前每年因交通事故死亡占全国总死亡人数的1.5%, 约每年10万人。为此, 科技人员从汽车的主动安全性和被动安全性两个方面着手, 设计了防滑控制系统、车辆姿态控制系统、智能防撞预警与应急保护系统、碰撞后的保护系统等一系列电子控制装置。 HC和NOx 混合在一起, 在强烈的阳光照射下, 会发生一系列光化学反应, 产生臭氧和各种化合物。臭氧( O3) 具有很强的氧化性和毒性。1963年美国洛杉矶地区发生了光化学烟雾事件, 促使各国对大气污染的重视研究。据统计, 城市大气污染物一氧化碳( CO) 、碳氢化合物( HC) 和氮氧化物( NOx) 的主要污染源是汽车排气。因此, 世界各国都相继制订了日益严格的汽车排放物限制法规。另外, 随着汽车保有量的增加, 汽车噪声也是环境保护的重点治理对象。于是, 现代轿车普遍装有喷油与点火控制、废气再循环及三元催化等发动机尾气控制装置。人们还在降低机械噪声、隔振、隔音等方面进行了大量的实验与改进工作。 进入二十世纪70年代, 全球的石油危机, 使汽车节能问题受到

工业机器人技术

机器人技术 机器人在人类生产作业中的重要应用 学院：机械工程学院 专业: 液压元件与控制 班级： 08级5班 学号： 080803110250 姓名：卢红兵

一、研究意义与必要性 国际标准化组织(ISO)曾于1987年对工业机器人进行定义:“工业机器人是一种具有自动控制的操作和移动功能,能完成各种作业的可编程操作机。”该定义与美国机器人学会（RIA）和日本工业标准（JIS）对工业机器人的定义相近。工业机器人主要用于制造业中，随着机器人技术的发展，它目前已广泛地用于汽车、机械制造、电子工业及塑料制品等生产领域，进而扩展到核能、采矿、冶金、石油、化学、航空、航天、船舶、建筑、纺织、制衣、医药、生化、食品等工业领域，机器人将成为人类社会生产活动的“主劳力”，人类将从繁重的、重复单调的、有害健康和危险的生产劳动中解放出来,从而有更多的时间去学习、研究和创造。 工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程功能的多功能操作机，多以机械臂的形式出现，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置以执行各种任务。在日本，单轴机器人同样被列入工业机器人的范畴。 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性，机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。因而在国民经济各个领域中具有广阔的应用前景 机器人技术是综合了机械学、计算机、控制论、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域，机器人的应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 二、国内外研究现状及分析 日本是当今的工业机器人王国，既是工业机器人的最大制造国也是最大消费国。但实际上工业机器人的诞生地是美国。美国人英格伯格和德奥尔制造出了世界上第一台工业机器人，他们发现可以让机器人去代替工人一些简单重复的劳动，而且不需要报酬和休息，任劳任怨。接着他们两人合办了世界上第一家机器人制造工厂，生产unimate工业机器人。如图1所示。

纯化水系统介绍

一、工艺系统简述： 本系统设计以反渗透脱盐为核心工艺，反渗透设备为主要设备。多介质过滤器﹑活性炭过滤器、水质软化器为预处理，保证反渗透系统的正常运行。紫外线杀菌设备为纯化水消毒灭菌装置, 巴氏消毒设备为整套系统管道、纯化水储罐的灭菌装置，保障出水水质符合中国药典（2010版）纯化水标准。智能触摸屏人机对话系统是实时监控纯化水设备运行的视窗，是现代传感技术与PLC相结合的产物，它能够监视每一道处理后的出水是否合格、设备故障产生的部位、原因和排除方法。 二、系统的特点： 一级RO产水脱盐率97％，产水电导≤12μs/cm ※ 一级反渗透出水不合格时具有声光报警提醒功能 二级RO产水电导≤2μs/cm、即电阻率≥0.5MΩ·cm ※ 二级反渗透出水不合格时具有自动回流到一级RO进行再处理功能。 ※ 循环管道内的纯化水压力具有恒定功能，保持循环管道纯化水。 流速不低于1.4m/S。（依据OQ运行验证确认，标准范围1.4-2.0 m/s 三、系统工艺流程 地下水─→原水箱─→原水泵─→机械过滤器─→活性炭过滤器─→水质软化器─→ 保安过滤器─→一级高压泵─→一级反渗透装置 ─→中间水箱─→中间水泵─→二级高压泵→二级反渗透装置→纯水箱→纯水泵→管道式紫外线杀菌器→微孔过滤器→外供 四、系统设备功能简述 1多介质过滤器 去除水中的悬浮物和杂质，保证出水满足反渗透进水要求。

2活性炭过滤器 去除水中的有机物和余氯，保证出水满足反渗透进水要求。 3 水质软化器 由于原水是地下水，它含有各种盐类，这些盐类溶解为阳离子，主要为Ca2+,Mg2+离子，这些离子如果含量较高，在后续反渗透浓水侧会随着浓度的增大，逐渐达到溶度积而结垢，污染膜元件。为了消除或减少这些危害，就要把水垢的硬度成分予以去除，需要进行水的软化处理。 4 反渗透系统 1） 5μm保安过滤器 截留膜前水中的颗粒、悬浮物，以防止大颗粒物进入反渗透膜。 2）反渗透膜脱盐系统 一级反渗透装置1套，在本项目中，一级反渗透系统采用8支膜元件，装在4根Ф220×2000mm压力容器中，压力容器采用2-2排列，在25℃时的工作压力为1.55Mpa 产水量为8.0m3/h,回收率为75%，脱盐率≥97%。 二级反渗透系统采用6支膜元件，装在3根Ф220×2000mm压力容器中，压力容器采用2-1排列，在25℃时的工作压力为1.55Mpa 产水量为6.0m3/h,回收率为80%，脱盐率≥97%。膜元件采用：美国陶氏化学公司原装进口的低压芳香族聚酰胺复合膜 3）反渗透清洗系统 此系统由一个清洗药箱、一台清洗泵、一个5μm过滤器、一组仪表及连接管件组成，当膜组件受污染时,可以用它进行RO系统的化学清洗。 4）巴氏消毒装置 依医药纯化水设备规范，必须定期对用水循环管道和贮水容器进行高温杀菌消毒。

网络控制系统的发展现状及展望教学内容

网络控制系统的发展现状及展望

有关网络控制系统的发展现状及展望的读书报告 1.概述 计算机技术和通信技术的飞速发展, 使网络应用在全球范围内日益普及, 并渗透到社会生活的各个领域。在控制领域，网络已逐渐进入人们的视野，并引领控制系统的结构发生着变化。通过公用或专用的通信网络来代替传统控制系统中的点对点结构已越来越普遍。这种通过网络形成闭环的反馈控制系统称为网络控制系统（NCSS）与传统点对点结构的控制系统相比。NCSS具有成本低、功耗小、安装与维护简便、可实现资源共享、能进行远程操作等优点。若采用无线网络，NCSS还可以实现某些特殊用途的控制系统，这是传统的点对点结构的控制系统所无法实现的。NCSS的诸多优点使其在远程医疗、智能交通、 航空航天、制造过程以及国防等领域得到了日益广泛的应用。 然而，网络并不是一种可靠的通信介质。由于网络带宽和服务能力的物理限制，数据包在网络传输中不可避免地存在时延、丢包以及时序错乱等问题。这些问题是恶化系统性能以及导致NCSS不稳定的重要原因，并且这些问题的存在使传统控制理论很难直接应用于NCSS的分析和设计。为保证NCSS稳定并具有满意的控制性能，必须深入研究NCSS并发展与其相适应的分析和设计理论。近年来，NCSS的研究得到了来自控制领域、信号处理领域、以及通讯领域研究人员的共同关注，相关文献层出不穷。本文力图回顾近年来这一领域的重要成果，总结并指出这一领域下一步的发展方向和有待解决的新课题。 2.网络控制中的基本问题 2.1 时延 由于网络带宽和服务能力的物理限制，数据包在网络传输中不可避免地存在时延。网络时延受网络协议、负载状况、网络传输速率以及数据包大小等因素的综合影响，其数值变化可呈现随机、时变等特性。在NCSS的研究中，时延的数学描述主要采用以下3类模型: 固定时延模型、具有上下界的随机时延模型以及符合某种概率分布的概率时延模型。 2.2 丢包 由于网络节点的缓冲区溢出、路由器拥塞、连接中断等原因，数据包在网络传输中会出现丢失现象；丢包受网络协议、负载状况等因素的综合影响，通常具有随机性、突发性等特点。在NCSS的研究中，丢包的数学描述主要有以下两种方法: 1）确定性方法: 该方法通常采用平均丢包率或最大连续丢包量来描述丢

工业控制系统通信技术概述

工业控制系统通信技术概述 计算机系统中，计算机之间或计算机与外部设备交换信息称之为通信。通信的方式有两种，分别是：数据各位同时传送的并行通信方式和数据各位依次传送的串行通信方式。工控系统通信类型主要是根据系统构成的层次结构而分成3 种基本通信方法，即标准通信总线（外总线）、现场总线（丘eldbus）和局域网通信。工控系统通过这3 种类型的通信方法将主机与各种设备连接起来，将现场信号传输到控制级，再将控制级信息传输到监控级，管理级，形成了系统信息传输的神经网络，完成了从低层到上层信息共享的目的。如果系统需要进一步扩大，可以从局域网（LAN）发展到广域网（WAN），执行x 25 通信协议。工业控制计算机的总线包括系统总线和通信总线；系统总线也称为内总线，工业控制计算机系统是由各种模板插件构成的，这些模板插件之间依靠系统总线进行信息传送。换句话说，总线是这些模板插件之间进行信息传送的通路。通信总线又称外总线，用于工控机和各终端设各、仪器或其他设备间的通信，有时也用于系统之间的通信。通信总线又分为两类，即并行通信总线和串行通信总线。并行通信总线在通信传送过程中每次传送一个数据字节（1Byte，8bit），所以传输速率高，适用于短距离（数十米）的快速传输。例如有名的IEEE 488 总线，就是并行通信总线。并行通信总线需用的导线或电缆数量比较多，成本比较高，但是由于只是在短距离（数十米）内传输，这一点还不至于构成显著的缺点。串行通信总线在通信传送过程中，每次传送一个比特（1bit）的信息，所以传输速率低。但是使用导线 或电缆数量少，甚至仅用一对双绞线即可传送，成本低，适合于较远距离的传输。在工控机系统中常用的标准并行总线是IEC625（又称IEEE488，GP- IB 或HP－TB 等）。标准串行总线有RS232，RS422，RS485 和

纯水系统操作规程的介绍

纯水系统操作规程 一、概述 预过滤＋反渗透 +EDI工艺制取玻璃冲洗用纯水系统将市政自来水用预过滤＋反渗透+EDI工艺进行处理，产水电阻率≥5MΩ·cm，自动控制。 二、处理子系统 （一）原水泵 1、型号：CDL16-30 2、数量：2台 3、作用：将原水增压后输送到下道工序。 4、操作：原水泵起动前首先检查进水压力是否正常，确认正常后全开泵入口阀门，微开泵出口阀门，待泵灌满水后启动电机，然后缓慢打开出口阀门向下道工序送水。通过调节出口阀门，使出水流量为1T/H 左右。出水口设置回流旁路，当出水口压力过高时，能缓和管网压力，原水箱低液位保护开关与泵联动，防止水泵空转烧坏电机。 （二）加药装置 1、规格：X15 2、数量：1台 3、絮凝剂加药装置作用：为适应原水的水质变化，通过该加药装置向水中投加ST絮凝剂，破坏水中胶体分子的电荷稳定性，絮凝水中有机和无机等胶体物质，从而使得固体颗粒及胶体分子通过机械过滤器后得以彻底去除，以充分保证澄清合格的原水进入下一道工序。 加药量计算：加药量的大小根据水质的情况而定，一般加药量越小越好。对于反渗透进水条件而言，要求预处理后加药量为1ppm。 例：设加药量为1ppm，即每吨水加药1g，每小时处理水量为15吨。

则：每小时需加药：1×15=15g/hr假设计量泵注入量刻度调至2L/hr，可知每小时注入2L药液中含 有15gST絮凝剂。 则配制药液浓度为：15/2000×100%=7.5%每班8小时需配药液：2L/hr×8H=16L 每班需加药：15g/hr×8hr=120g即：16L水中加入120g絮凝剂，40L水中加入300g絮凝剂。计量加 药箱容积为100L，配制药液一次可使用50hr。若需增大加药量，配制药液时可将药液浓度相应调大。 （三）机械过滤器 1、规格：GJ-1500 2、数量：1台 3、材料：碳钢衬胶 4、滤料：石英砂、无烟煤 5、滤料高度：1250mm 6、作用：有效除去水中的固体颗粒、胶体等杂物 7、经常排气 8、操作方法：机械过滤器的管阀布置如图2所示。 正常启动时，首先打开阀1和阀7，待排气阀7中气 关闭阀4 大于4 运行，开启阀3和阀 路阀，流量控制在 吹洗3~5 冲出为控制点。反洗约10分钟直到水清，停止送气继续反图2 洗5分钟后，慢慢减少反洗流量，以利滤料分层沉降。 反洗完后需正洗，开启阀1和阀4，一台泵运行，正洗约15分钟，测定污染指数SDI值4即为合格。 开启阀6关闭阀4，转入正常工作状态，倘若发现预处理出水质量不符合要求，应提前清洗或反复 清洗，直到水质符合要求。 PLC程序自动执行以上步骤。 机械过滤器操作阀门启闭状况一览表

网络控制系统的发展现状及展望

有关网络控制系统的发展现状及展望的读书报告 1.概述 计算机技术和通信技术的飞速发展, 使网络应用在全球范围内日益普及, 并渗透到社会生活的各个领域。在控制领域，网络已逐渐进入人们的视野，并引领控制系统的结构发生着变化。通过公用或专用的通信网络来代替传统控制系统中的点对点结构已越来越普遍。这种通过网络形成闭环的反馈控制系统称为网络控制系统（NCSS）与传统点对点结构的控制系统相比。NCSS具有成本低、功耗小、安装与维护简便、可实现资源共享、能进行远程操作等优点。若采用无线网络，NCSS还可以实现某些特殊用途的控制系统，这是传统的点对点结构的控制系统所无法实现的。NCSS的诸多优点使其在远程医疗、智能交通、航空航天、制造过程以及国防等领域得到了日益广泛的应用。 然而，网络并不是一种可靠的通信介质。由于网络带宽和服务能力的物理限制，数据包在网络传输中不可避免地存在时延、丢包以及时序错乱等问题。这些问题是恶化系统性能以及导致NCSS不稳定的重要原因，并且这些问题的存在使传统控制理论很难直接应用于NCSS的分析和设计。为保证NCSS稳定并具有满意的控制性能，必须深入研究NCSS并发展与其相适应的分析和设计理论。近年来，NCSS的研究得到了来自控制领域、信号处理领域、以及通讯领域研究人员的共同关注，相关文献层出不穷。本文力图回顾近年来这一领域的重要成果，总结并指出这一领域下一步的发展方向和有待解决的新课题。 2.网络控制中的基本问题 2.1 时延 由于网络带宽和服务能力的物理限制，数据包在网络传输中不可避免地存在时延。网络时延受网络协议、负载状况、网络传输速率以及数据包大小等因素的综合影响，其数值变化可呈现随机、时变等特性。在NCSS的研究中，时延的数学描述主要采用以下3类模型: 固定时延模型、具有上下界的随机时延模型以及符合某种概率分布的概率时延模型。 2.2 丢包 由于网络节点的缓冲区溢出、路由器拥塞、连接中断等原因，数据包在网络传输中会出现丢失现象；丢包受网络协议、负载状况等因素的综合影响，通常具有随机性、突发性等特点。在NCSS的研究中，丢包的数学描述主要有以下两种方法: 1）确定性方法: 该方法通常采用平均丢包率或最大连续丢包量来描述丢包； 2）概率方法: 该方法假设丢包满足某种概率分布，如有限状态的Markov过程、Berno分布等，并采用相应的概率模型来描述丢包。 2.3 时序错乱 由于数据包传输路径不唯一、且不同路径的传输时延亦不尽相同，数据包到达目的节点的时序可能发生错乱。数据包的时序错乱是随机性网络时延的衍生现象，因而时序错乱亦能恶化NCSS的控制性能甚至造成系统不稳定。 2.4 单包传输和多包传输 以数据包形式传输信息是NCSS有别于传统控制系统的重要特点之一。根据传输策略不同，NCSS的数据传输分为单包传输和多包传输两种情况。单包传输

工业机器人背景介绍

郑州领航机器人有限公司 工业机器人的背景介绍 机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并成为现代机械制造中的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率，改善产品质量，对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。因而受到各先进国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。 工业机器人是机器人学的一个分支，它代表了机电一体化的最高成就。工业机器人，一般指的是在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备，以执行种种任务”。它综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表。随着科学技术的不断发展，人们对机器人的工作能力提出了更高的要求，不仅要求机器人的外形美观、操作简单，而且具有一定的稳定性、灵活性和开放性。

随着科学和技术的不断发展，在过去的几个世纪里，人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的发明之一，自2世纪60 年代初问世以来，经历了短短的50 年，已取得巨大的进步。工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中必不可少的核心装备，而且工业机器人不仅在工厂里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以惊人的速度向航空航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。据世界机器人联合会统计，仅2014 年全球工业机器人销量就达到22.5万部，较上年增长27%，触及纪录最高点。预计2015 年增长率会更大。根据2012 年的统计，世界使用机器人最多的国家是日本，约31 万台；其次为美国、德国的16 万台和韩国的14 万台。 我国的工业机器人发展的历史已经有20 多年，从“七五”科技攻关开始，正式列入国家计划，在国家的组织和支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，不仅在机器人的基础理论和关键技术方面取得重大突破，而且在工业机器人整机方面，己经陆续掌握了喷漆、弧焊、点焊、装配和搬运等不同用途、典型的工业机器人整机技术，并成功的应用于生产，掌握了相关的应用工程知识。但总的看来，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外的相比还有一定的距离。我国目前拥有工业机器人为13 万台，位居世界第五。同发达国家相比，我国机器人密度仍然较低，因此机器人需求量很大，以目前25%的年增长率，我国工业机器人保有量有望在2018 年超越日本达到世界

超纯水系统操作说明介绍模板之欧阳家百创编

水处理设备 欧阳家百（2021.03.07）（超纯水系统） 操 作 说 明 书

目录 一、超纯水设备工艺流程图： (2) 二、工艺流程说明： (2) 1.原水箱 (2) 2.原水泵 (2) 3.多介质过滤器 (3) 4.活性碳过滤器 (3) 5.阻垢剂加药系统 (3) 6.软化器 (4) 7.精密保安过滤器 (4) 8.高压泵 (4) 9.两级反渗透RO机 (5) 10、二级纯水箱 (12) 11、EDI输送泵 (12) 12、前置紫外杀菌器 (13) 13、0.22μ微滤系统 (13) 14、EDI装置 (13) 15、EDI超纯水箱 (17) 16、输送泵 (17) 17、核级树脂 (17) 18、后置紫外线杀菌器 (18) 19、终端0.22μ微滤系统 (19) 三、设备操作指南： (19) 四、设备维护与保养：（以原水水质与纯水水质而定） (19) 附表1：水处理设备运行记录表 (21) 附表2：水处理设备维修保养记录表 (22) 附录3：售后服务承诺 (23) 一、超纯水设备工艺流程图：

1.原水箱 原水箱作为储水装置，调节系统进水量与原水泵抽送量之间的不平衡，避免原水泵启停过于频繁，箱内设置液位，原水进水阀根据液位高低进行自动补水，原水泵根据水池液位情况自动启停。 操作：原水箱顶部设置手动及自动电动进水阀，可进行手动及自动补水；手动补水时不受液位控制，只能手动控制。自动补水阀补水时受液位控制，当水箱液位降到设定中液位时，自动阀开启自动补水；当水箱液位达到设定高液位时，自动阀关闭停止补水，从而达到自动的性能。 2.原水泵 作用：原水泵将原水增压后输送到下道工序，保证多介质过滤器、活性炭过滤的操作压力及运行流量。 操作：原水泵可分手动和自动操作，自动运行时，原水泵将与原水箱液位联动，原水箱液位低时原水泵停止运行，中水位时重新启动；手动操作时除原水箱液位液位不与原水泵连锁外，其他和自动一样；其他有关说明及注意事项详见水泵说明书。 3.多介质过滤器 作用：在水质预处理系统中，多介质过滤器压力容器内不同粒径的石英砂按一定级配装填，经絮凝的原水在一定压力下自上而下通过滤料层，从而

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汽车电子控制系统 概述 第四章汽车电子控制系统概述第一节汽车电子技术的发展背景汽车既可作为生产运输的生产用品, 又可作为代步、休闲、旅游等消费用品, 汽车技术的发展是人类文明史的见证。随着社会、经济的发展, 汽车成为人类密不可分的伙伴。当然, 汽车的发展也带来了一些负面的影响, 如随着汽车保有量的增加, 交通条件、安全、环境污染也成了日益严重的问题。汽车的安全、环保和节能是当今汽车技术发展的主要方向。 一、安全、环保和节能推动了汽车技术的发展汽车的安全性是人类社会的一大祸害, 车辆的制动安全性、驱动安全性与行驶安全性是道路交通安全事故的三大主要根源。全世界每年由于交通事故死亡约50 万人, 排在人类死亡原因的第10位; 中国当前每年因交通事故死亡占全

国总死亡人数的 1.5%, 约每年10 万人。为此, 科技人员从汽车的主动安全性和被动安全性两个方面着手, 设计了防滑控制系统、车辆姿态控制系统、智能防撞预警与应急保护系统、碰撞后的保护系统等一系列电子控制装置。 HC 和NOx 混合在一起, 在强烈的阳光照射下, 会发生一系列光化学反应, 产生臭氧和各种化合物。臭氧( O3) 具有很强的氧化性和毒性。1963 年美国洛杉矶地区发生了光化学烟雾事件, 促使各国对大气污染的重视研究。据统计, 城市大气污染物一氧化碳( CO) 、碳氢化合物( HC) 和氮氧化物( NOx) 的主要污染源是汽车排气。因此, 世界各国都相继制订了日益严格的汽车排放物限制法规。另外, 随着汽车保有量的增加, 汽车噪声也是环境保护的重点治理对象。于是, 现代轿车普遍装有喷油与点火控制、废气再循环及三元催化等发动机尾气控制装置。人们还在降低机械噪声、隔振、隔音等方面进行了大量的实验与改进工作。 进入二十世纪70 年代, 全球的石油危机, 使汽车节能问题受到世界各国高度重视, 汽车耗油量被相应的法规限制, 并成为汽车报废的一个主要标志。到二十世纪末, 美国政府提出了耗油为3L/100km 的” 3 升车”计划。传统的化油器等发动机部件虽然有了很大的改进, 依然满足不了排放和油耗两大法规的要求。可见, 传统技术已无能为力, 只有采用汽油喷射及电子点火等易于应用的电子控制新技术, 才能有所突破。 二、电子信息技术的发展推进了汽车技术向集成与智能迈进汽车技术特别是汽车电子控制技术在世界较发达国家发展迅猛, 其先决条件是电子技术和计算机技术的迅猛发展。二十世纪物理学的革命, 促使半导体技术的迅速发展, 特别是集成电路( IC) 和大规模集成电路( LSI) 及超大规模集成电路( VLSI) 的发展, 使电子元件过渡到了功能块和微型计算机, 不但功能极强, 而且价格便宜, 可靠性好, 结构紧凑, 响应敏捷, 迅速推动了汽车电控技术的发展。

网络控制系统复习资料

结构：控制器、执行器、被控对象、传感器。2定义：通过网络形成闭环的反馈控制系统，称为网络控制系统（3特点：(1) 结构网络化：NCS 最显著的特点体现在网络体系结构上，它支持如总线型、星型、树型等拓扑结构，与传统分层控制系统的递阶结构相比显得更加扁平和稳定；2) 节点智能化：带有CPU的智能化节点之间通过网络实现信息传输和功能协调，每个节点都是组成网络的一个细胞，且具有各自相对独立的功能；(3) 控制现场化和功能分散化：网络化结构使原先由中央控制器实现的任务下放到智能化现场设备上执行，使危险得到了分散，从而提高了系统的可靠性和安全性； (4) 系统开放化和产品集成化：NCS的开发遵循一定标准进行，是一个开放的系统。只要不同厂家根据统一标准来开发自己的产品，这些产品之间便能实现互操作和集成。4与传统点对点结构系统比较；可以实现资源共享，实现远程操作与控制，具有高的诊断能力，安装与维护方便，能有效减少系统的重量与体积，增加系统的灵活性与可靠性，使用无线网络技术，可以实现使用大量广泛分布的廉价传感器与远距离的控制器、执行器构成某些特殊用途的NCS，这是传统的点对点结构的控制系统所无法实现的。5 网络控制系统评价标准；(1) 网络服务质量（QoS, Quality of Service）：包括网络吞吐量，传输效率，误码率，时延可预测性和任务的可调度性。2) 系统控制性能（QoP, Quality of Performance）：包括稳定性，快速性，准确性，超调和震荡等。6 NCS中的基本问题；1、时变传输周期2、网络调度（（1）指一个节点多久可以传输一次信息，以及以多高的优先级传递信息，发生在用户层或传输层以上;（2）调度控制环的采样周期和采样时刻，以尽量避免网络中冲突现象的发生；（3）至于数据如何更有效地从出发点到达目的地以及当线路堵塞时应采取何种措施，这些问题在网络层由线路优化和堵塞算法考虑。）3、网络时延4、单包传输和多包传输5、数据包时序错乱6、数据包丢失。7、节点驱动方式（NCS的节点有两种驱动方式：时钟驱动和事件驱动。时钟驱动：网络节点在一个事先确定的时间到时开始动作，事先确定的时间为节点动作的依据，如节点的采样时刻。事件驱动：网络节点在一个特定的事件发生时开始动作，如网络节点通过数据网络从另外一个节点接受数据。NCS中的传感器一般采用时钟驱动，而控制器和执行器可以是时钟驱动，也可以是事件驱动）8、时钟同步。7 NCS研究容1、对网络的控制：围绕网络的服务质量，从拓扑结构、任务调度算法和介质访问控制层协议等不同的角度提出解决方案，满足系统对实时性的要求，减小网络时延、时序错乱、数据包丢失等一系列问题。可以运用运筹学和控制理论的方法来实现。2、通过网络的控制：指在现有的网络条件下，设计相适应的NCS控制器，保证NCS良好的控制性能和稳定性。可以通过建立NCS数学模型用控制理论的方法进行研究。3、NCS整体性能的优化与提高（综合控制）：综合考虑提高网络性能和控制性能的基础上，优化和提高整个NCS的性能. 基于网络的智能控制 1.通信的含义：所谓通信，就是指采用某种特定的方法，通过某种介质（如传输线）或渠道将信息从一处传送到另一处的过程。2通信的类型存在两大类通信方式：非电通信和电通信。其中电通信可分为三种类型：1．模拟通信2．数字通信：3．数据通信：数据通信与数字通信的不同之处是：数字通信的信息源发出的是模拟信号；数据通信的信息源发出的是数字信息。3 数据通信系统的组成：一个最基本的通信系统，是由信息源、发送装置/接收装置、信道、通信控制部件、信息宿等部分组成。4 数据通信方式的分类；（一）按数据位的传送方式分，有：1．并行通信方式：将一个二进制数据的所有位同时传送的方式，特点：传送速度快，线路成本高。2．串行通信方式：将一个二进制数据逐位顺序传送的方式，特点：线路投资省，传输速度比并行通信的速度慢。适用于长距离传送。（二）按信息的传送方向分，有：1．单工（Simplex）通信方式：只允许信息沿一个方向（而不能作反向）传输。2．半双工通信方式：允许信息在两个方向上传输，但在同一时刻只限于一个方向的传输，3．全双工通信方式。允许信息同时在两个方向上进行传输，（三）按连接方式分：1．总线连接的通信方式：将两台计算机的总线通过缓冲转换器直接相连。2．调制/解调连接的通信方式：将计算机输出数据经并/串转换后进行调制，然后在双芯传送线上发送；而接收端对收到的信息进行解调，然后经串/并转换使数据复原，3．过程I/O连接的通信方式：利用计算机的输入/输出接口的功能传送数据的4．高速数据通道连接的通信方式：采用二进制串行高速传送的方式，它在高速数据通信指挥器的控制下，对要通信的计算机存进行直接存储器存取操作，实现数据通信，5 数据传输原理在分散控制系统中，各功能站处理的信号均为二进制数据信息，这些由“0”和“1”组成的数据信息，最普通且最简单的方法是用一系列电脉冲信号来表示。具有固有频带且未经任何处理的始电脉冲信号，称为：“基带信号”。 6 数据信息的传输有两种基本形式1、基带传输，即直接利用基带信号进行传输；2、频带传输，即将基带信号用交流或脉冲信号调制后再传输。（一）基带传输 1．基带信息的几种表示法：（1）单极性波形（2）双极性波形（3）单极性归零波形（4）双极性归零波形（5）交替双极性归零波形 2 基带传输的特点：(1)基带信号传输，要求信道具有从直流到高频的频率特性。因此，在信息高速传输的NCS中，不能采用常规的传输介质，而应采用具有很高通频带的同轴电缆或光缆。(2)基带传输是按照数字信号波形的原样进行传输的，它不需要调制解调器，因而设备投资少，维护费用低。但信号传输距离有限，仅适用于较小围的数据传输。（二）频带传输（调制与解调）数据信号在模拟传输系统上远距离传输时，必须采用调制与解调手段。所谓“调制”，是在发送端用基带脉冲信号对载波波形的某个参数（如振幅、频率、相位）进行控制使其随基带脉冲的变化而变化，即把基带信号变换成适合于模拟传输系统传输的交流信号。所谓“解调”，是在接收端将收到的调制信号进行与调制相反的转换，使之恢复到原来的基带脉冲信号。1.常用的调制方式有三种：（1）振幅调制（2）频率调制，频率调制可分为两种形式：?相位连续调频信号?相位不连续调频信号（3）相位调制相位调制所产生的调制波称为“调相信号”，它可分为两种形式：?绝对移相调相信号?相对移相调相信号7 数据通信的技术指标1，数据传输速率——单位时间传送的信息量。数据传输中有三种速率：）数据信号速率：（2）调制速率：（3）数据传输速率 2．信道容量——信道所具有的最大传输能力 3.误码率——二进制码元在传输系统中被传错的概率。8.多路复用技术即把多路信号在一条信道上进行传输，以提高传输效率。常用的多路复用技术有1．频分多路复用（FDM）技术2．时分多路复用（TDM）技术9.同步技术是指接收端按照发送端所发送的每个码元的起止时间来接收数据，即收、发端的动作在时间上取得一致。第二节通信网络一、通信网络的概念通信网络，是将地理位置不

工业机器人技术课程总结()

工业机器人技术课程总结 任课： 班级： 学号： 姓名： 之前在工厂实习见识和操作过很多工业机器人，有焊接机器人，涂装机器人，总装机器人等，但是学习了盖老师教授的工业机器人课程，才真正算是进入了工业机器人的理论世界学习机器人的相关知识。以下是课程总结。 一、第一章主要是对机器人的概述，从机器人的功能和应用、机器人的机构以及机器人的规格全面呈现学习机器人的框架。 研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。本书主要介绍工业机器人，对譬如军用机器人等涉及不多。 机器人的机构方面，主要介绍了操作臂的工作空间形式、手腕、手爪、和闭链结构操作臂。工作空间形式常见的有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球（极）坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕的形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交的手腕以及连续转动手腕。同时手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人的其他规格主要介绍驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人的运行环境。第一章的内容主要是对机器人各个方面有个简单的介绍使机器人更形象化和具体化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，能将对象或工具按照空间位置姿态的要求移动，从而完成某一生产的作业要求。工业机械应用：主要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动。它带来的好处：减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增加制造过程柔性减少材料浪费控制和加快库存的周转消除了危险和恶劣的劳动岗位。机器人的直角坐标型：结构简单；定位精度高；空间利用率低；操作范围小；

工业控制系统网络安全防护建设浅析 刘斌

工业控制系统网络安全防护建设浅析刘斌 发表时间：2019-03-27T11:19:48.810Z 来源：《电力设备》2018年第29期作者：刘斌 [导读] 摘要：计算机技术、网络技术已经遍及生活、生产和学习等领域，成为21世纪人类的必需。 （光大环保能源（莱芜）有限公司） 摘要：计算机技术、网络技术已经遍及生活、生产和学习等领域，成为21世纪人类的必需。在这样的历史背景下，基于信息交流和计算机运用的工业自动化控制系统也发展起来，并迅速得到普及。笔者针对存在于我国当前工业自动化控制系统信息安全方面的主要问题，提出了相应的应对措施。 关键词：工业自动化；控制系统；网络 安全信息是工业生产不可获缺的组成部分，信息化是工业生产的必然趋势，它不仅能大大减少人工的使用量，还能降低生产成本、提高生产效率。在这个信息化的时代，信息交换日益频繁，工业自动化控制系统的信息安全问题日益成为业内关注的焦点。我国当前的工业自动化控制系统与先进国家的差距依然较大，信息安全隐患较多。 1概述 1.1工业自动化控制系统的内涵 工业自动化控制系统通过提前设定生产目标、借助一系列参数来对生产过程进行控制从而实现生产目标的一整套硬件和软件。 1.2工业自动化控制系统的优势 传统的工业生产操作以人力为主，离不开人的直接干预，往往让人精疲力竭还经常出错。而自动化控制系统控制下的生产，不仅可以大大降低劳动强度，还可以减少不合格产品、提高生产效率，比起投入来工业自动化控制系统为企业创造的效益要多得多。工业自动化生产让人类向前迈了一大步，手工操作被大规模的智能机械代替，而工人只要熟练掌握自动化控制系统的操作技术就能轻松完成生产任务，很多时候只需要动动手指头。工业自动化控制的优越性逐渐被人认识，被广泛的运用于建筑、机械制造、信息技术和交通运输等领域，促进了生产效率的稳步提高和社会的快速发展。 1.3工业自动化控制系统的分类 工业自动化控制系统的构成较为复杂，往往需要较多的机器和设备，这些设备设施可以分为三个部分：执行层、驱动层和控制层。根据一定的标准可以对工业自动化控制系统进行分类，比如：根据采用控制原理的不同，可以分为闭环控制系统和开环控制系统；根据给定信号的不同可以分为程序控制系统、恒值控制系统和随动控制系统。 2存在于保障工业自动化控制系统网络安全方面的主要问题 2.1管理制度亟待完善 我国市场经济的真正发展始于上世纪七十年代末期，至今不足四十年，还很不成熟。当前，就算是效率较好的大型国有企业，也存在较多的管理漏洞。企业运行以人为主体，所以企业管理首先是人的管理，只有把人员管理好了，企业才有可能进入良性发展的轨道。调查表明，为数不少的生产企业在门禁制度上存在不规范的地方，外来人员可以轻易的进入企业，与内部员工鱼龙混杂，增加了企业管理的难度，企业的重要信息很有可能被外来人员窃取，给企业造成不同程度的损失。另外，对于工业自动化控制系统的管理也没有严格执行人和系统一一对应的制度，企业内部人员规范起来很难，信息的绝对安全无从得到保障。 2.2专业技术人才短缺 科技是第一生产力，掌握现代先进科学技术的人才对于企业的发展具有举足轻重的作用。一方面，工业自动化控制系统日新月异并被广泛运用，另一方面相应的专业人才青黄不接，人才的培养远不能满足工业自动化控制系统发展的需要。造成这种局面原因主要有两方面：其一，我国尚未建成健全的工业自动化控制系统专业技术人才的培养体系，学科教学周期长、效率低。其二，自动化控制系统是建立在计算机信息技术的基础之上的，而计算机信息技术的更新换代周期越来越短，往往是我们的技术人员刚刚熟悉一套系统，这套系统就面临淘汰的边缘了，人才的培养远远不上技术更新的脚步。中国企业急需能熟练掌握自动化控制的人才，更需要既懂控制系统又能为信息安全提供保障的人才。 2.3系统控制协议加密技术薄弱 通信协议的加密和登录认证技术上相对比较薄弱，这严重威胁到了系统运行中的信息安全。诸如安全绕过技术以及缓冲区溢出技术，是入侵方常用的几种破坏系统运行通信协议的方式。另外，加密技术的薄弱，与信息系统的管理维护人员本身的思想意识也有一定的关系。 3工业自动化控制系统网络安全防护措施 3.1引进国外先进管理理念 俗话说，他山之石可以攻玉。在历史上的四次工业革命中，中国就错过了两次。从第一次工业革命算起，欧美国家的工业生产经历了二百五十余年，在长期发展过程中，欧美国家积累了丰富的工业管理经验，中国当前所面临的问题欧美企业也都曾出现过，也总结出了相应的应对策略，比如微软的“高压管理策略”、IBM公司的“开门政策”、松下公司“经营就是下雨打伞”的管理理念以及诺基亚公司的“优秀团队构建”策略等都是具有十分重要借鉴价值。在工业自动化控制系统信息安全的保障方面，欧美企业也有许多值得中国企业借鉴的成功经验，也有成熟的操作系统防护体系、企业网络防护体系以及防病毒体系等。 3.2加大专业技术人才培养力度 习总书记提醒我们：先进技术是买不来的。我们提倡引进欧美先进的管理理念，但是如是我们掌握工业自动化控制系统，信息安全保障的核心技术，我们终将受制于人，因此我们必须培养出我们自己的专业技术人才。首先，企业应增加培训经费、完善培训体系、健全培训制度，站在世界工业生产前沿的高度，培养出与国际接轨的专业性操作人才；其次，要强化安全教育，改变员工安全意识薄弱的局面，让每位员工都深刻认识到信息安全的重要性；第三，进一步完善管理体系，强化对系统设备及人员的管理，为工业自动化系统安全信心提供强有力的保障。 3.3安全监测平台的建立 建设专门的工业网络防护设备安全监测管理平台，对关键部位的网络链路、安全设备、网络设备和服务器等的运行状况、设备信息、