仿真机器鱼双鱼协作过孔策略的研究

双鱼与12星座关系

双鱼与12星座关系 与双鱼座最为匹配的人应拥有与双鱼座旗鼓相当的丰富的想象力，但又不会沉陷于双鱼座所营造的恐怖和幻想世界，而能起到保护作用。最好能言善辩。但是不能对双鱼座有所批评，倘若如此，双鱼座就会长时间地隐蔽起来。 双鱼座（2.19－3.20） 双鱼座：白羊座 配对指数 友情：★★ 爱情：★★ 婚姻：★★ 亲情：★★★ 谈情必读：

一个火，一个水，水火自古不相容，加上白羊是12星座的开始，双鱼则是12星座的结束，一头一尾很难接合，白羊座会被双鱼座那种消极而自我牺牲的人生观搞到不知如何是好，你们那一种乐观的思想满心以为能给他们正面的鼓励，但结果吃力不讨好，没被气昏就偷笑了！但是有时白羊又会被双鱼那种温柔而浪漫的情怀吸引住，非常矛盾。所以两个人要长久相处下去，必须要有改进才可。 双鱼座：金牛座 配对指数 友情：★★★ 爱情：★★★ 婚姻：★★★★ 亲情：★★★★ 谈情必读： 你们的感情是由时间一点一点积累下来的，越相处越能发现对方的好处，起码大家都非常舒服，甜蜜尽在不言中。 金牛座是不太懂得表现浪漫的星座，但他有这颗心，在很多生活细节中，能给双鱼座关心的感觉，双鱼座那一种愿意牺牲自己的情怀也深深打动金牛，发展到死心塌地的阶断，双鱼座又能感受到金牛座那种特强的占有欲，感觉自己完全被爱包围，不但不反感，还非常enjoy。 在性生活方面，金牛座会很在意双鱼座的感受，会尽力希望使他得到满足，所以只要双鱼座表现出他的强项——装，就算未必是事实，精神上也能达到水乳交融境界。 双鱼座：双子座 配对指数 友情：★★ 爱情：★★ 婚姻：★★ 亲情：★★★ 谈情必读：

不是太默契，因为大家是不同一类，而且都有多面性格和起伏的情绪，除了开头可能因为性的吸引力被对方迷倒之外，长远相处，很难融入对方陌生的世界之中，越来越想脱离对方。所以你们开始恋爱之后，一定要为对方而改变一下自己，起码大家都不要今天这样、明天那样，变来变去。有这个决心才有未来。还有一点要小心，双子座为了自己利益，总是讲大话，双鱼座又会为取悦对方而讲大话，骗来骗去，真的可以吗？ 在性生活方面，大家配合度挺高的，所以往往由这方面开始一段关系，一些奇怪的方式你们都会有兴趣尝试，绝对可以一起“三级”一起实地研究，某个程度上双鱼座还有点被虐待的倾向。 双鱼座：巨蟹座 配对指数 友情：★★★★ 爱情：★★★★★ 婚姻：★★★★ 亲情：★★★★★ 谈情必读： 非常默契的一对。两个都是感情十足的水象星座，一切都以爱字行先，你们之间的关系真似一套爱情文艺片，充满赚你俩热泪的情节。由开始彼此对爱情的同一憧憬，到你们知道找到了在心里一直渴求的人，你们会很努力给对方安全感，会很小心去维持两个人的关系。但要小心你们的优点也是你们的感情上的死穴，因为你们的敏感度高，越紧张对方，受对方情绪影响越大，小小的事情，都会令你们不快乐，眼里不容一粒沙哩！在组织家庭这方面，巨蟹座最好多负责组织的工作，尤其在财政方面，双鱼座这种吊儿郎当，有时会令到家庭陷入危机。 在性生活方面，必先以感情为基础，配合浪漫的想法，肉体接触只是表现各自热爱对方的一种手法而已，单是肉欲的交往，无助你们的感情，同样，太纵情也影响生活中其它部分。 双鱼座：狮子座 配对指数 友情：★★ 爱情：★★★ 婚姻：★★

2D仿真机器鱼5VS5项目策略研究

2D仿真机器鱼5VS5项目策略研究 赵国冬 (哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院，哈尔滨150000) 摘要：针对2D仿真水中鱼项目5VS5比赛的平台与规则，为了能在5VS5比赛中使我方的水中鱼处于领先的优势，鉴于2D仿真鱼比赛是一种类似水中足球的对抗性比赛，顶球算法更是尤为重要。提出了根据不同区域，提出不同的顶球算法，即攻击时，采用基本的顶球算法，防守时，采用根据相对位置确定请求位置的算法。在攻、守、防止犯规等综合因素的情况下，在不同情况下选取最适合的顶球算法[1]。为了能使我方的水中鱼充分地利用场地发挥优势，我方对水中鱼进行了角色的分配，并且对水中鱼的速度和方向进行了控制与优化[2]。对仿真水中鱼方向控制的重点，是让水中鱼平滑的偏转，使其更稳定更迅速的找到自己的目标点。经过实验证明，优化后的顶球算法以及策略使水中鱼在比赛中充分发挥了优势[3]，在更短的时间抢球成功。 关键词：对抗性；顶球算法；区域；角色分配；目标点 The 2D Simulation Robotic Fish 5VS5 Project Strategy Research Zhao Guodong (Computer Science and Technology College, Harbin Engineering University, harbin 150000, China) Abstract: For 2D simulation water fish project 5vs5 platform and the rules of the game, in order to make our water in 5 vs5 fish is in the lead, in view of the 2D simulation game fish is a kind of the antagonism of football game, similar to the water ball algorithm is particularly important. Put forward according to different regions, different ball algorithm is put forward, namely attack, using the apex ball of the basic algorithm, defense, use according to the relative position request location algorithm. In attack and defence, prevent the foul comprehensive factors such as cases, in different situations to choose the most suitable ball algorithm. In order to make our water fish make full use of field advantage, our fish in water are role allocation, and to control the speed and direction of the water fish and optimization. For the simulation of water fish direction control key, is to let the water fish smooth deflection, make it mor e stable and more quickly to find your target. After the experiment proved that the optimized ball algorithm and strategy to make the water fish give full play to the advantages in the game, the ball successfully in a shorter time. Key words: Ball algorithm, role assignment, speed control, direction control 0 引言 在科技高速发展的21世纪，机器人技术已不再陌生，由于这是一项综合性前沿技术，所有开发成果都需要大量的实践。而水下世界将是人类未来生存、利用开发的资源宝库，因此在机器人科技以前所未有的速度发展的趋势下，2D仿真平台水中机器人比赛引起了广泛关注。仿真平台不仅真实模拟了水下环境，反映水中鱼的运动情况[4]，还避免了水下研究的困难。很多学校，以此为界入机器人研究的起点，逐步进入对机器人的深入研究。 在国际上，该赛事引起了业内人士的青睐，国内该项赛事目前已列为中国机器人大赛的重要项目。2D仿真平台模拟了水中鱼的运动形式，通过各种项目进行比赛，有2D仿真水球比赛（5V5）、仿真抢球大战、2D仿真水球斯诺克、2D仿真协作过孔比赛、2D仿真花样游泳等。 1 平台简介 URWPGsim2D（Underwater Robot Water Polo Game Simulator 2D Edition）是水中机器人水球比赛仿真2D版软件，软件可在Windows XP Professional SP3，Windows Vista或Windows 7系统中运行[5]。作为“中国水中机器人大赛”和“中国机器人大赛暨RobuCup中国公开赛”之水中机器人竞赛的2D仿真组比赛平台，URWPGsim2D平台的设计采用面向对象思想，从对象建模的角度看，包括仿真机器鱼、仿真环境和仿真使命三类模型，其中以仿真使命为中心。 2D仿真水球5VS5比赛有两支队伍参加，每队各五条鱼，初始分别位于场地左右两侧，一个仿真水球位于开球点，处于左侧的队伍先发球。针对某一方参赛队伍，定义前场虚线为进攻线，后场虚线为防守线。每支队伍的1号仿真机器鱼可以在整个场地范围游动，为自由球员；第2、3号仿真机器鱼不能越过进攻线，为后防队员；第4、5号仿真机器鱼不能游回防守线内，为进攻球员。每支队伍的仿真机器鱼应按照以上规则运动，否则视为犯规。 比赛开始后，双方仿真机器鱼在各自策略驱动

关于12星座(全)

【99%人都不知道的星座事件】1.修女、尼姑里69%的人是双鱼座。2.巨蟹座嘴最脏。3.人们通常认为天蝎座最放荡，这是一种误解，其实他们可以很保守。4.每5个双鱼座里就有3个脚趾头畸形的。5.巨蟹男最少出同性恋。6.双鱼男最多同性恋。7.56%的天蝎座反映，自己不喜欢吃中餐。8.通灵的人中，有70%的水象星座。 【12星座男的魅力】白羊：轰轰烈烈又率直。金牛：行事稳重又博学。双子：谈笑风生又聪明。巨蟹：责任心强又温柔。狮子：霸气十足又坦荡。处女：谨慎细腻又讨喜。天枰：风度翩翩又贵气。天蝎：义无反顾又专情；射手：乐天开朗又大方。摩羯：运筹帷幄又高效。水瓶：听话顺从又体贴。双鱼：善解人意又真诚。 【发起火来最强悍的十二星座排名】冠军（天蝎座）、亚军（狮子座）、季军（白羊座）、第4名（魔羯座）、第5名（金牛座）、第6名（射手座）、第7名（双鱼座）、第8名（水瓶座）、第9名（处女座）、第10名（巨蟹座）、第11名（天秤座）、第12名（双子座）（千万不要惹天蝎，珍爱生命啊，远离天蝎啊！） 【12星座谁的福气最好】冠军(处女座）、亚军(白羊座）、季军(金牛座）、第四名(双鱼座）、第五名(双子座）、第六名(狮子座）、第七名(魔羯座）、第八名(巨蟹座）、第九名(射手座）、第十名(水瓶座）、第十一名(天蝎座）、第十二名(天秤座） 【对恋人最忠诚对恋人的星座】冠军（天蝎座）、亚军（魔羯座）、季军（巨蟹座）、第四名（金牛座）、第五名（射手座） 【12星座桃花养成秘籍】白羊（少发脾气）、金牛（多花钱）、双子（去看演唱会）、巨蟹（当妈）、狮子（养猫）、处女（少说话）、天秤（不犹豫）、天蝎（多睡觉）、射手（严肃点）、魔羯（不说谎）、水瓶（减肥）、双鱼（多唱歌）。 【超会宠女友的星男】冠军（处女座）、亚军（白羊座）、季军（双鱼座）、第四名（水瓶座）、第五名（金牛座） 【内心世界偶尔小阴暗的星座】冠军（巨蟹座）、亚军（双鱼座）、季军（双子座）、第四名（天蝎座）、第五名（射手座）、第六名（金牛座）、第七名（白羊座）、第八名（处女座）、第九名（水瓶座）、第十名（天平座）、第十一名（狮子座）、第十二名（摩羯座）。 【哪个星座在爱情上最迟钝】冠军（金牛座）、亚军（处女座）、季军（天秤座）、第四名（摩羯座）、第五名（巨蟹座） 【12星座纯情指数top5】冠军（天蝎座100%）亚军（双鱼座100%）季军（巨蟹座90%）、第四名：金牛座（80%）；第五名：狮子座（80%）。 【十二星座之失恋糗态】NO.1（牡羊座）、NO.2（金牛座）、NO.3（双子座）、NO.4（巨蟹

十二星座和十二生肖的对应关系

十二星座和十二生肖的对应关系 双鱼座：中国占星学叫“亥”，就是生肖的“猪”。它的意义是海王星的“包容力”和双鱼座“灵和肉的二元性”的结合，等于“神秘的直觉力。”其性质死亡与永恒、模棱两可、难以捉摸、萝幻、亦正亦邪。 宝瓶座中国占星学叫“子”，就是生肖的“鼠”。它的意义是天王星的“开放智慧”和宝瓶座“推理能力、愽爱精神”的结合，等于“敏锐的观察力与流畅的口才”其性质理性、温情、不拘于世俗的善恶道德观，超俗不群。 魔羯座：中国占星学叫“丑”，就是生肖的“牛”。它的意义是土星的“天使智慧，魔鬼社交术”和魔羯座“耐力”的结合，等于“诚实、负责、冷漠、孤寂。”其性质平时保守、坚定、富研究心。 射手座中国占星学叫“寅”，就是生肖的“虎”。又叫“析木”、“功曹”，还含有道士、火炉、福神、灶君，记人间善恶，所以中国民间择日家以“寅不祭祀”。 天蝎座中国占星学叫“卯”，就是生肖的“免”。它的意义是“洞察入微的敏锐透视力”和“秘密性”的结合，其性质是沉著观察人世，持有举足轻重之精神者，潜力丰富的耐力。不为人知的创造力和成就。 天秤座：中国占星学叫“辰”，就是生肖的“龙”。它的意义是“爱与美”和“理解与公平”的结合，等于“均衡的理想，高尚的品质。”其性质冷静、调谐、积极而不冲动，公正，能提纲挈领。 处女座：中国占星学叫“巳”，就是生肖的“蛇”。它的意义是水星“细心看穿未来周密计划”和室女座“年青沌洁”的结合，等于“唯美主义。”其性质重视秩序、锐利的批评能力、无尽的梦、希望、幻想、过去和未来的交织。 狮子座：中国占星学叫“午”，就是生肖的“马”。它的意义是太阳的“光和热”和狮子座的“创造力和精力”的结合，等于“善良、正直、明朗。”其性质外表热情开朗，内心孤独寂寞，充满王者的威严，现实意义的创造力，光明正大。 巨蟹座：中国占星学叫“未”，就是生肖的“羊”。它的意义是月亮的“为防卫的复仇心理”和巨蟹座“强烈的母性防卫本能”的结合，等于“母性爱、敏感。”其性质生之保育，强大的生活力，期待、模仿再创造、念旧记仇、防卫本能。 双子座：中国占星学叫“申”，就是生肖的“猴”。它的意义是水星的“语言能力”和双子座“双重推理，随机应变”的结合，等于“多方面的才华。”其性质精神的交流、智力的发展、反省的推断、机智灵敏、富于变化、缺乏恒心、学以致用。 金牛座：中国占星学叫“酉”，就是生肖的“鸡”。它的意义是金星(维纳斯女神)的“爱与美、纯情”和金牛座“美和丒的调和精神”的结合，等于“高尚沌洁、园满和平。”其性质固执、赤子之心、外柔内刚、抵制虚诈的强烈信念、要求安全与拥有。 白羊座：中国占星学叫“戍”，就是生肖的“狗”。它的意义是火星的“战斗力”和白羊座“向上心”的结合，等于“积极果决、追求理想、抑强扶弱。”其性质率直、奋斗、独断、力争上游、努力于崭露头角的积极行动。

十三星座之双鱼座(性格不变)

十三星座之双鱼座(性格不变)

十三星座 双鱼座（3月13日—4月18日） 双鱼座，Pisces。出生日期为3月13日—4月18日，黄道星座之第十二宫。在水瓶座之东，白羊座之西. 中文名 双鱼座 外文名 Pisces 日期 2.19~ 3.20 属性 水象星座 三方宫 变动宫 阴阳性 阴性 星座符号 朝向相反方向的两条鱼 守护星 海王星 守护神 波塞冬 掌管宫位 第十二宫 最大特征 多情 星座简介 星座名称：双鱼座 英文名：Pisces

出生时间：3月13日—4月18日 最大特征：多情 星座属性：水象 金属：铜 守护星：海王星 守护神：波塞冬 阴阳性：阴性 三方宫：变动宫 掌管宫位：第十二宫 掌管身体：脚掌、淋巴腺、脚趾、松果体 幸运数字：5、7、8 守护石：茶水晶 对宫星座：处女座 代表色：海蓝色 幸运物：马头鱼尾怪兽 幸运石：紫水晶 诞生石：海蓝宝石 幸运日：星期四 幸运色：银灰色、海蓝色、水绿色 幸运的场所：海边俱乐部、海边、咖啡馆、剧场 幸运花：紫罗兰、金鱼花、爱丽丝 幸运方位：东南偏东向、东北偏北向 幸运爱好：帆板、划船、钓鱼、游泳等 理想的游居国：法国、意大利、萨摩亚群岛、澳大利亚 居住条件：室内的陈设要有助于舒展心情并引起幻想。有许多神秘的和稀奇古怪的小玩意儿。意境幽雅而迷奇，有大的鱼缸，内有水生植物。 性格特点 双鱼座女性 性情温柔，易于相处，双鱼女的身上有一种令人难以抵御的奇异的魅力。这是一个浪漫而富于幻想的人，对生活充满热望，但缺乏应变的能

力，因此，双鱼女十分需要有人保护。双鱼女喜欢别人把一切都替自己安排就序。这一星座的女性多半象天真烂漫的女孩，希望自己是丈夫的掌上明珠。 在激动人心的大事面前，或令人沮丧的情况下，双鱼女的情绪变化并不很激烈，相反，会趋于平稳和冷静。双鱼女的性格脆弱，有些反复无常。别人很容易用感情融化双鱼女，使其听凭别人的支配。双鱼女需要学会说"不"字，这是双鱼女最好的自卫方法，然而，这对双鱼女又是何其难也！ 双鱼女的一生是充满想象和富有强烈精神追求色彩的一生。内心中经常映现出五彩缤纷的幻想。双鱼女钟情的人也许与双鱼女想象中的偶像截然不同，但双鱼女还是会热情、真诚地投入他的怀抱。双鱼女愿意为爱情而献身。双鱼女的爱情生活充满神秘色彩，或者全然听天由命，或者追求柏拉图式的意境。 双鱼座女的兴趣面比较集中。物质或钱对双鱼女吸引力不大，甚至对其缺乏必要的概念。有管理家政和经济方面，双鱼女需要有人协助。[1]

十二生肖与十二星座

十二生肖对照表

2020年十二生肖年龄对照表（虚岁）

今年是属相是鼠的人的本命年 属相出生月份年龄属相出生月份年龄属相出生月份年龄 子鼠200813 丑牛 200912 寅虎 201011 199625199724199823 198437198536198635 197249197348197447 196061196160196259 194873194972195071 193685193784193883 192497192596192695 191210919131081914107 属相出生月份年龄属相出生月份年龄属相出生月份年龄 卯兔201110 辰龙 20129 巳蛇 20138 199922200021200120 198734198833198932 197546197645197744 196358196457196556 195170195269195368

193982194081194180 192794192893192992 191510619161051917104 属相出生月份年龄属相出生月份年龄属相出生月份年龄 午马200219 未羊 200318 申猴 200417 199031199130199229 197841197940198039 196655196754196853 195467195566195665 194279194378194477 193091193190193289 191810319191021920101 190611519071141908113 属相出生月份年龄属相出生月份年龄属相出生月份年龄 酉鸡200516 戌狗 200615 亥猪 200714 199328199427199526 198140198239198338 196952197051197150 195764195863195962

仿生鱼机器人设计说明书

仿生鱼机器人设计说明书

目录 第一章绪论 (3) 1.1目的及意义 (4) 1.2研究现状 (4) 1.3本文的主要工作 (4) 第二章概述 (5) 2.1 整体构思 (5) 2.2 仿生依据 (5) 第三章机械结构设计 (7) 3.1机械设计思路及建模 (7) 3.2创新点 (8) 3.3 零件明细 (9) 第四章仿真分析 (10) 第五章电路设计 (12) 第六章控制系统 (13) 第七章总结 (17) 7.1优势及创新点 (17) 7.2主要关键技术 (17) 7.3 应用前景与趋势 (18) 7.4 不足与改进 (18)

仿生鱼机器人设计说明书 第一章绪论 1.1目的及意义 21世纪是海洋的世纪，占全球71%面积的海洋将是下一个世纪，也是未来人类赖以生存的资源海洋，对于人类的发展和社会的进步将起到至关重要的作用。在民用上，海洋蕴藏着丰富的矿物资源、海洋生物资源和能源，是人类社会可持续发展的重要财富。因此，对于海洋的开发和争夺成了很多发达国家的战略重点，而且愈演愈烈。在各种海洋技术中，作为用在一般潜水技术不可能到达的深度或区域进行综合考察和研究并能完成多种作业使命的水下机器人使海洋开发进入了新时代。随之“蓝色经济”越来越成为各沿海地区经济发展的“正能量”，大规模的开发探测和利于海洋资源，已经成为我们21 世纪要面对和必须解决的现实问题。另外，军事方面对其需求也日益增加，为了适应这种需求，研究和开发潜水器和水下机器人成为了极佳的选择。鱼类经过长期的自然选择，具备非凡的游动能力，近年来随着仿生技术的进步，人类纷纷模仿自然界中鱼类的运动方式和运动器官，即各种各样的水下机器人。世界上第一台水下机器人“Poodle”诞生于1953 年。近20 年来，水下机器人有了很大的发展，它们既可军用又可民用。到目前为止，全世界大约共建造了6000 多台各种各样的水下机器。水下机器人有广泛的应用空间，民用和军用均可，不仅可以代替潜水员在深水长时间工作，降低工作风险，提高工作效率，而且还可以检测水污染状况，监测鱼类生长状况，探测海底火山活动状况;在军事方面，可以用于跟踪敌人的船舰和潜艇，捕获地方军事信息，也可以降低敌人对我军的探测几率，甚至可以携带炸药至敌人军舰处，炸毁敌方舰艇的动力系统，摧毁敌方舰队。此外，仿鱼形水下机器人还可以应用于海洋动物园。仿鱼形水下机器人是一种集机械、智能控制与一体的高科技设备，在民用、军事、科学研究等领域体现出了广阔的应用前景和巨大的潜在价值。

机器鱼论文

仿生机器鱼国内外研究现状及分析 摘要：介绍了鱼类推进模式的分类及特点，分析了仿生机器鱼的特点。介绍了国内外仿生机器鱼研制的成果和现状，在此基础上分析了仿生机器鱼研究面临的几个主要问题。 关键词：机器鱼；推进模式；升潜模式；现状 引言 长期生活在水下的鱼类，经过多年的进化，形成了十分完备的游动性能和器官。水下推进器的设计目标希望具有效率高、速度快、灵活性好等优点，而鱼类游动恰好具有这些优点，从而在世界范围内兴起了仿生机器鱼研究的热潮。由于其具有的特点，从而在军事等各个方面都有广泛的发展前景。 1)要求作业时间长、范围大，但本身承载能力或承载空间有限、不能加载太多能源的场合； 2)要求机动性能高的场合，如管道检测，管道内部结构复杂，采用微小型机器鱼可较好地完成作业任务； 3)海洋生物观察．常规螺旋桨推进器噪声大，对环境的扰动大，使水下运动装置很难接近所要观察的海洋生物，采用微小型机器鱼有望解决这一问题； 4)海底勘探及海洋救捞等。采用仿生推进方式可以容易地进入环境复杂的海洋空间，如沉船内部，珊瑚礁群，完成常规潜器所不能完成的作业任务； 5)军用方面。由于机器鱼噪声低、对环境扰动小、不易被声纳发现、易于隐蔽，它不仅为人们研制新型高效、低噪声、机动灵活的柔性潜艇提供了新的思路，而且可直接进行水下侦察，发现敌方雷区，跟踪及摧毁敌方潜艇。 鉴于仿生机器鱼的诸多优点，国内外学者越来越重视新型仿生机器鱼的研究与开发，取得了很多阶段性的成果，设计了各种各样的机器鱼样机，机器鱼的理论和实验研究已渐显规模。 1、仿生机器鱼的分类及特点 1.1、鱼类推进模式分类 1）喷射式。乌贼、鱿鱼、水母等依靠身体躯干的特殊构造，它们由身体内部的特殊部位向后挤压水流产生后向推力，利用动量守恒定理向前推进。 2）鳗鲡模式。即鳗行式，如鳗鱼、水蛇等，如图1所示，它们的游动犹如正弦波形的前进一样，把身体当作推进器，用从头到尾波动身体来游动。 3）醪科模式。波动主要集中在身体后2/3部分，推进力主要由具有一定刚度的尾鳍产生，推进速度和推进效率较鳗鲡模式高，在速度、加速度和可控性三者之间有最好的平衡。

双鱼女与十二星座过招-- 女生友情篇

白羊座 白羊座女生一般遇到双鱼女会带着鄙视的态度。因为在她们眼里双鱼女真的是很爱装，而开朗率性的白羊女在双鱼眼里又像一个定时炸弹带着一点点刺激危险。所以开始的时候双鱼女对待白羊女总是会小心翼翼，可一旦两个人成了朋友之后，白羊女的仗义豪爽和活泼可爱的个性常常带给双鱼无尽的快乐。 只是鱼儿的优柔寡断常常让白羊女抓狂不已。朋友契合指数70% 敌人指数40% 金牛座 互相没有吸引的星座。但是如果因为不可避免的接触而时间长的话，倒是可以相安无事互相作伴的星座。契合指数50% 敌人指数20% 双子座 双鱼遇到双子，两个女生会常常被对方雷倒。因为品味，性格，思维差距太大。但偏偏是这种差距导致了两个人之间互相好奇，由好奇再倒生出友情。双子女生虽然朋友多但是很难交心，但一旦跟双鱼女成 为朋友，是绝对会对双鱼女交心的。契合指数75% 敌人指数20% 巨蟹座 巨蟹是鱼鱼最温柔的依靠。巨蟹女和双鱼女在一起，如果两个人气味相投的话是会黏在一起的好朋友。两个人在一起你腻我更腻，你哭我更苦，比来比去会被人误以为是同性恋。但不可否认的是始终都是巨蟹发挥了自己的母性爱在照顾鱼鱼哪怕是鱼鱼的年纪比较大。 契合指数80% 敌人指数0% 狮子座 相互没有太多交集的星座。双鱼女和狮子女就像这个世界里的两条平行线。互相没有恶意但也没有多余的好感，见到了笑着打声招呼，然后各自奔向各自的生活。双鱼对于狮子女的霸道完全没有意见，而霸气的狮子女也常常忽略弱小的双鱼女的存在。但有意思的是双鱼女常常会不知情地抢走狮子女的老公， 或许是因为狮子跟双鱼真的是两个极端吧。 契合指数50% 敌人指数60% 处女座 跟双鱼很很有缘分的一个星座。虽然一个是水象一个是土象，却莫名其妙地很投缘。尤其是处女女，总是会莫名其妙地对双鱼女生出好感，然后主动地赖上双鱼女，成为好朋友。而双鱼其实心里也好开心被处女座女生赖上。是天造地设的朋友组合。只是偶尔会爆发出的战争杀伤力不小。处女伤心的比较多，而鱼鱼总是装憨打混过去。鱼鱼因为处女的包容而更加珍视这份友情，而处女也会觉得鱼鱼包容自己的坏脾气而心怀歉意。契合指数90% 敌人指数20% 天秤座 又是一个几乎没有友情交集的星座。并非互相讨厌却无奈总是无缘遇到，即使遇到也无缘有相处的机会，自然没有成为朋友的可能。契合指数：50% 敌人指数50%

仿真机器鱼抢球博弈策略的研究.doc

仿真机器鱼抢球博弈策略的研究- 摘要：针对国际水中机器人大赛2D仿真项目抢球博弈，提出了一种基于场地区域划分的运球策略。该策略合理利用比赛场地，进行区域划分，在直线运球时设置多个中间目标点降低了运球误差，以及在狭窄区域利用仿真机器鱼的身体、鱼鳍和鱼尾等鱼体各部位进行运球。此策略避免了因鱼体与场地边缘相互作用而导致的失真现象，提高了进球效率。 关键词：机器鱼；2D仿真；区域划分；运球策略 一、前言 近年来，随着仿生学和机器人技术的发展，仿生机器人取得了很大的进步。鱼类在游动的时候具有高推进效率和机动性、低噪声、高隐蔽性等优点[1]，这些优点引发了研究鱼类的运动机理和开发仿鱼类水中机器人的热潮。 URWPGSim2D仿真平台提供了一种仿生机器鱼的实时仿真系统，它可以模拟仿生机器鱼的游动规律和位姿变化，验证仿生机器鱼协作算法与执行任务的策略。在此基础上，国际水中机器人联盟组织了国际水中机器人大赛，并设立2D仿真项目。抢球博弈是在URWPGSim2D仿真平台版本更新后新增的2D仿真项目，任务较为复杂，对抗性强，尤其是系统随机产生的模拟水波以及仿真机器鱼和场地边缘相互作用时的失真情况，导致了鱼体坐标和位姿的跳变[2]，使仿生机器鱼对水球的控制难度提高了很多。此项比赛目前还没有优势较为明显的策略，因此本文提出了一种基于比赛场地区域划分的仿真机器鱼运球策略以解决这些问题。 二、抢球博弈比赛平台简介

2D仿真抢球博弈比赛平台是URWPGSim2D仿真平台中的一个对抗类比赛项目。它由两支队伍参与，每支队伍有2条仿生机器鱼，初始状态时呈对称分布在左、右半场，场中共有9个仿真水球，3个蓝色水球（编号为0、1、2，每球各3分）位于场地正中央，2个红色水球（编号为7、8，每球各2分）位于场地中线上下方，4个紫色水球（编号为3、4、5、6，每球各1分）位于场地四角。左、右各有一个球门，在初始状态时，各队球门都在其身后，通过计算10分钟内机器鱼的进入己方球门的所有球对应的总分判定胜负，分数高者获得胜利。比赛场地、仿真机器鱼编号及水球编号如图1所示。 三、比赛场地区域划分 在此项比赛中，参赛队伍一般倾向于通过确定目标点与水球的位置，使鱼体、水球和目标点的方向达成一线，通过鱼头的顶点顶球达到进球得分的目的。具体来讲，当比赛计时开始后，仿真机器鱼以最大速度游到蓝色3分球后方，运行基本的直线运球策略，使水球向己方球门两侧运行；如果出现对方机器鱼与己方机器鱼争抢水球时，运行抢球策略。当篮球进入球门后，再将红色2分球运回球门，最后运输离球门最近的紫色1分球。 但是相对于场地中央的宽阔区域，球门后方及靠近场地边缘的区域比较特殊，这些区域由于系统随机产生的模拟水波以及仿真机器鱼和场地边缘相互作用时的失真情况，使得鱼体难以控制。如在这些特殊区域使用全程直线的运球方式，将很难实现平稳运球，从而造成较多的时间浪费。将比赛场地进行划分并分别选择运球策略，并结合仿真机器鱼的游动特点和身体形状，对鱼的运球及进球策略进行规划是非常有必要的。 抢球博弈的比赛场地由于球门居中设置在场地内，使其复

12星座配对详细评价

1）关于绝配 四大绝配参看太阳和金星星座 第一名：男狮子女射手火象最强悍配对，默契十足，互相信任 第二名：男魔羯女金牛土象最坚定配对，细水常流，财政稳定 第三名：男处女女山羊土象最愉快配对，活泼坚强，情比贞坚 第四名：男水瓶女双子风象最智慧配对，鬼点子多，创新潮流 *最有心电感应的情侣组合（参考太阳、金星、上升星座） 第一名：男双鱼女天蝎评价：谁也逃不出对方手掌 第二名：男狮子女射手评价：一对活宝强来电 第三名：男水瓶女天枰评价：彼此互相了解对方 *有可能会夫唱妇随的星座组合（参考太阳和金星星座） 第一名：男处女女双鱼：黄金组合男处女自尊智慧、积极肯干；女双鱼寻得真爱,以夫为荣第二名：男金牛女处女：银壁组合金牛主外，处女主内，分工合作，彼此扶持 第三名：男天蝎女巨蟹：铜墙组合男天蝎可以让女巨蟹绝对服从，女巨蟹责无旁贷 2）普通组合会不顾一切「发展外遇」的星座组合（参考太阳和金星） 第一名：内心谨慎，外在不羁的「水瓶座」，与求爱若渴，忘记羁绊的「双鱼座」 水瓶座其实是很精明的，凡事都经过精心盘算；而双鱼座是不能没有爱情的星座，所果婚姻没有了爱，就铁定会出轨了。 第二名：观察通过，大胆自信的「双子座」，与一旦点燃，跌破眼镜的「魔羯座」 双子座是先观察不会让自己做後悔的事；而魔羯座是一旦决定会无所求的跟你走的人。 第三名：人生尽欢，但求无悔的「射手座」，与若得真爱，又有何惧的「天蝎座」 两个都是属於胆大妄为型，如果真的爱到深处，没有什么事是不敢做的。 「糊涂父母」星座组合（参看太阳和金星和火星星座） 什么星座的男女组合会是最糊涂的爸妈？常会忘东忘西，大小状况不断。 第一名：牡羊父和射手母牡羊座的父亲疼孩子但方式粗糙，他们对待小孩就像对待大玩偶一样。而射手座的妈妈天生粗线条，总是丢三落四，自顾不暇。 第二名：天秤父和水瓶母天秤座父亲疼小孩，有时会到了没大没小、放任过度的地步。水瓶座的母亲属於酷妈型，她讨厌琐事，觉得人人都该独立，她会认为小孩是该照顾，但应该要快快长大学习独立。如果你的爸妈正是这样的配对，那就把他们当成朋友吧。 第三名：双子父和射手母双子座的父亲喜欢随性地到处发展，身旁的朋友也总是一堆。而射手座的母亲则是个比较豪放，在有老公的注意下，射手母亲会把小孩当成是爱情结晶一般地呵护，但如果一旦没有老公的疼爱，射手母亲不但有可能外遇，还会认为小孩是爱情的障碍。 *母老虎与苦命男的星座组合（参考太阳和金星星座） 第一名：忍无可忍，河东狮吼的「狮子女」，与一再退让，奴性坚强的「双鱼男」。 第二名：态度严厉，难忍疏失的「天蝎女」，与积极改进，永不及格的「金牛男」。 第三名：发号施令，架势十足的「牡羊女」，与努力执行，直到放弃的「魔羯男」。 *小气夫妻星座组合（参看太阳以及金星星座）

一种改进的仿真机器鱼花样游泳策略

2016-12 兵工自动化 35(12) Ordnance Industry Automation ·87· doi: 10.7690/bgzdh.2016.12.023 一种改进的仿真机器鱼花样游泳策略 杨云1，王浩男2，李辉1，舒瑞斌1 (1. 吕梁学院矿业工程系，山西吕梁 033001；2. 吕梁学院计算机科学技术系，山西吕梁 033001) 摘要：针对国际水中机器人大赛2D仿真项目花样游泳中仿真机器鱼的游动优化问题，从整体思路、程序编写、仿真机器鱼游动3方面提出新策略。整体思路上采用渐变图案和动态画面展示完整的故事和主题；程序编写上利用 标志和位姿采集使其模块化，以便于插入新动作程序；仿真机器鱼游动上采用特定的游动角度和游动时间优化直线 游动，提升游动路线的直线度，并通过实验和比赛进行验证。验证结果表明：该策略有效地提高了花样游泳编队观 赏性、整体协作性和技术难度等级，可为相关研究提供参考。 关键词：机器鱼；2D仿真；花样游泳；编队 中图分类号：TP391. 9 文献标志码：A An Improved Strategy About Simulation Robotic Fish Synchronized Swimming Yang Yun1, Wang Haonan2, Li Hui1, Shu Ruibin1 (1. Department of Mining Engineering, LYUliang University, LYUliang 033001, China; 2. Department of Computer Science & Technology, LYUliang University, LYUliang 033001, China) Abstract: Aimed at swimming optimization problem of 2D simulation robotic fish synchronized swimming in the International Underwater Robot Competition, new strategies about overall thinking, programming, and swimming of simulation robotic fish are proposed. For the overall thinking, gradient patterns and motion graphics are used to show a complete story and theme. In order to easily insert a new action program, modularization programming is realized by using the flag and acquiring position and attitude. In order to enhance the straightness of the swimming path, specific swimming angles and swimming time are adopted to optimize linear swimming of simulation robotic fish. And verify it by test and competition. Verification results show that the strategy can effectively improve formation appreciation, overall collaboration, and technical difficulty level of synchronized swimming.It can be a reference for related research. Keywords: robotic fish; 2D simulation; synchronized swimming; formation 0 引言 随着仿生学和机器人技术的发展，仿生机器鱼成为研究热点。URWPGSim2D仿真平台提供了一种可以仿真仿生机器鱼的实时系统，较为真实地模拟了仿生机器鱼的运动情况，为仿生机器鱼的运动、协作等研究提供了便捷的平台[1-2]。国际水中机器人联盟在此基础上组织了国际水中机器人大赛[3]，并设立2D仿真项目。花样游泳虽然是大赛中设立时间最长的项目之一，但主要针对仿真机器鱼的协作和编队策略进行研究，对仿真鱼游动优化的研究很少，且项目展现形式和程序编写方法较为单调。基于此，笔者对花样游泳策略进行研究。 1 花样游泳项目简介 2D仿真花样游泳是由一支队伍参加的非对抗性的比赛项目，场地采用1.5倍的标准仿真场地，规格为4 500 mm×3 000 mm，在比赛开始后场地中随机分布10条仿真机器鱼。其中：1号仿真鱼在场地内随机游动，不受程序控制；其余9条仿真鱼均可编写程序和策略进行控制，配合1号仿真鱼进行表演。比赛时间为 5 min，参赛者通过仿真鱼之间的协作实现编队，配合解说词展现规定的竞赛主题，最终由裁判根据所有仿真鱼的编队观赏性、整体协作性和技术难度给定成绩[4]。 2 花样游泳策略研究 笔者从项目整体思路、程序编写、仿真鱼游动3个方面对花样游泳策略进行研究。 2.1 以渐变画面的展现主题 目前，花样游泳项目中参赛者大多采用数幅无关联性的动作或图案，再使用解说词较为生硬地结合来展示主题。既然是开放性比赛，就可以针对主题的意境将仿真鱼的编队描述为一首古诗，这样既能体现仿真鱼在协作与互动上的创新性和技术难度，又可用渐变的图案展示一个完整的故事，以动态画面的形式将意境进一步升华，增加仿真鱼编队的艺术性和观赏性。 2.2 程序编写的模块化 当前花样游泳项目所采用的通用策略以if-else 或switch()函数的嵌套为主，虽可实现大多数协作与编队，但是程序繁琐、可读性差，而且在有新方 1 收稿日期：2016-11-15；修回日期：2016-12-02 基金项目：山西省大学生创新创业训练计划项目(2016455)；吕梁学院校内青年自然科学基金项目(ZRQN201508)作者简介：杨 云(1989—)，男，山西人，硕士，助教，从事机电控制方面的教学与研究。 万方数据

十二星座的人际关系

十二星座的人际关系 白羊座： 要注意自己的言行，多尊重别人的意见，以免因一意孤行而惹人反感，自己却浑然不觉。 金牛座： 因为你温和的个性，人缘不错，但如果真的激怒了你，你会大发雷霆。然而这样的发泄愤怒对你没有好处。因此，还是控制一下自己，让自己冷静下来，保持和谐人际关系。 双子座： 你追求变化的个性，使你不能忍受束缚，刻板的人际关系，你不属于困在两人世界中的那种人，你适合活跃在人群中，和每个人都 极易打成一片，拥有相当不错的人缘。 巨蟹座： 正如他们标记的蟹一样，有坚硬的外壳，却有柔软的内心，所以巨蟹座很懂得保护自己。但如果无法懂得扩展自己的交友圈，无异 将自己困在蟹洞里而放弃蓝天。 狮子座： 开朗、豪气，因此，即使初次见面的人，你也能在顷刻间与之高谈阔论起来。但是你太容易相信别人，要小心被欺骗，甚至被利用。 处女座： 由于你的完美主义作崇，很容易吹毛求疵，让人受不了;由于神 经敏锐，很容易任何事都挂心;你的一丝不苟，可能流于拘泥小节， 小家子气，学关皮较宽容的态度待人，会很不错哟!

天秤座： 聪明而能言善道的你，是个社交高手，常担任人与人之间沟通的桥梁。好好发挥你的天份吧!但可别太过，而流于巧言令色。 天蝎座： 由于不善于表现自己，容易给人不易相处的印象，但是一但遇到谈得来，相处投契的朋友，会非常珍惜这份友谊，请保持微笑，因为笑可以改变别人对你易有的误解和错误印象，一定要试试哦! 射手座： “相识满天下，知音有几人?”可真是你的写照，提醒你，不妨缩小交际范围，多珍惜肯对你说真心话的朋友。 摩羯座： 你很容易接受不同的意见和不同个性的人，你的包容性使你的人际关系顺畅无阻，但是你很保护自己，小心翼翼，不会做不利自己的事。 水瓶座： 和他人相处，应收敛一下凡事要求理性的个性，给自己和他人留些空间，并随时提醒自己别太自命不凡，苛责他人，请多用带感情的眼光看世界。 双鱼座： 不要因顾及他人的颜面而不敢表达自己的意见，说些立场不明的话，让人不知所措，另外，你太过单纯的性格，容易受到欺骗。 金牛座和十二星座关系金牛座和白羊座还蛮能和平相处。金牛座容易互相不爽。和双子座能成为好友的机率很大。和巨蟹座则是有如家人一样彼此照顾!和狮子座可以说是死对头。和处女座则是天生绝配。和天秤座是相当的对眼。和摩羯座志同道合。和水瓶座互相不满。和双鱼座则是超级好朋友。与天蝎间有着致命的吸引力。与射手互相欣赏。

仿生机器鱼

未来奇兵仿生机器鱼 仿生技术的军事应用正在快速发展，各国都投入大量资金深入开展从空中的掌上飞机、地面的微型昆虫到水下的仿生机器鱼等方面的一系列理论和技术研究。其中，水下仿生机器鱼的发展更是如火如荼。 仿生机器鱼是模仿鱼类游动的推动机理，通过机械、电子机构或功能材料（形状记忆合金、人造肌肉等）来模拟鱼类的游动推进动作，在水中利用身体、尾鳍或胸鳍的摆动产生推进波，并作用于身体产生向前推力，从而实现运动的水下航行器。 三种模式 根据推进模式访生机器鱼的推进方式可分为三类：身体波动式，(鱼+参)科及(鱼+参)科加新月形尾鳍模式和胸鳍模式。 身体波动式是模仿鳝鱼等鳗鲡目鱼类的游动方式，整个身体都参与大振幅波动运动，推进波的速度大于鱼的游动速度，并与鱼的游动方向相反地在身体上传播产生推进力。此类仿生机器鱼多采用多关节机构，每个关节安装一个小型伺服电机配合作用进行扭转摆动推进。也可采用形状记忆合金做鱼身，采用电激励或其他形式激励，控制合金的温度变化从而产生形变带动身体摆动。其实人们所熟悉的机器蛇在水中若能浮起就变成了机器鱼。此类机器鱼由于身体细长，柔韧性好，所以机动性极好，但一般只能飘浮，无法进行沉浮。 (鱼+参)科及(鱼+参)科加新月形尾鳍模式是大部分鱼类（如海豚、鲨鱼、金枪鱼等）采用的推进模式。由于身体刚度较大，波动主要集中在身体后部分，推进力主要由具有一定刚度的尾鳍提供，其推进速度和推进效率比身体波动式高。(鱼+参)科模式的推进部分是鱼体的后2／3部分，而(鱼+参)科加新月形尾鳍模式身体刚度更大，推进部分为身体后1／3部分，侧向位移主要产生在后颈部和尾鳍，尾鳍产生90％的推进力，身体前2／3部分保持刚性。目前，(鱼+参)科及(鱼+参)科加新月形屋鳍模式的机器鱼研究较多，可以采用具有一定刚度的材

仿生机器鱼三维仿真分析

学校代码：11517 学号：0708071012 HENAN INSTITUTE OF ENGINEERING 毕业设计 题目仿生机器鱼三维仿真分析 学生姓名刘欢乐 专业班级机械设计制造及自动化0701 学号0708071012 系（部）机械工程系 指导教师(职称) 王新莉（教授）孟凯（助教） 完成时间 2011年5月25日

河南工程学院论文版权使用授权书 本人完全了解河南工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交论文的印刷本和电子版本；学校有权保存论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供目录检索以及提供本论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版；在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名： 年月日

河南工程学院毕业设计(论文)原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文，是本人在指导教师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文的研究成果不包含任何他人创作的、已公开发表或者没有公开发表的作品的内容。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名： 年月日

河南工程学院 毕业设计（论文）任务书 题目仿生机器鱼三维仿真分析 专业机械设计制造及自动化学号0708071012姓名刘欢乐 主要内容、基本要求、主要参考资料等： 选题背景： 鱼形机器人不仅可以用于水下考古、水中摄影、探查狭窄水道、测绘海底地形地貌，还可进行水中养殖和捕捞，并作为水下微小型运载工具，在抢险搜救等工作中发挥重要作用。 主要内容： 设计一款机器鱼的执行机构，对设计的机构进行三维仿真研究。 基本要求： 建立三维模型，进行仿真研究，完成实物制作，提交设计说明书等设计相关资料。主要参考资料： 机电一体化系统设计 传感器技术 机器人技术 机构设计 相关科研论文10篇 完成期限： 指导教师签名： 专业负责人签名： 年月日