基于Arduino技术的智能小车设计.pdf

科技创新与应用2014 年第 34 期科技新基于Arduino技术的智能小车设计

陈开军

（浙江技学院，浙江杭州310018）

摘要：文章研究基于Arduino技的智能小，分析了智能小构，从小的硬件到件行述，尤其小硬件部分行，包括源模、片机系、循迹模、机向模、后机模等。众多技好者个性化的智能小提供一个解决方案。

关键词：Arduino；智能小；

1 Arduino 及智能小车的基本概念

Arduino 源于意大利的一位教授的研究，它一个开源的单板机

控制器，向所有人开放其源代码、软硬件平台和开发环境，目前有大

量的学者使用这一平台进行研究。

我们所说的智能小车应该区别于普通的遥控汽车和玩具，它应

该具有环境的感知能力，通过各种传感器采集环境信息并做出相应

反应，能按要求自动行驶，不需要人工操纵和干预。

2 智能小车车体结构

设计智能小车首先应该确定小车的基本结构，其主要包括以下

几个部分：（1）循迹模块：指小车利用红外发射装置发射红外线后，

照射物体表面返回量的多少来测定小车的具体的位置，以进行循 1 改装完成的H路

迹。（2）舵机转向模块：指通过设置一定占空比的方波来控制舵机转

过的角度，舵机由于力矩大，响应速度快等优点，经常使用在自动小

车转向装置中。（3）电机驱动模块：指通过专用电路对电机进行驱

动，单片机给出控制信号控制电机正常运转。（4）单片机模块：这是

小车的控制中心，为设计方便，文章使用51单片机。（5）电源模块：

因设计需要，我们给小车单独供电，设置独立的电源模块，使之稳定

运行。

3 硬件设计

3.1 电源模块设计

小车电源是整个系统稳定工作的前提，所以因此电源设计合

理，小车电池电压要求在6-8V左右，在考虑电池损耗和稳压的情2机的信号示意

况下，我们采用低压差的稳压芯片。同时为防止大电流器件对单片 3.5 后轮电机驱动模块设计

机形成的干扰，大电流器件和单片机要分开供电。一般情况，单片机的驱动能力无法驱动电机，故必须外加驱动

3.2 单片机系统设计电路。最为常见的比如H桥电路，这种电路由4个三极管和一个电

单片机是小车的控制中心，设计一个小巧单片机系统是智能小机所组成。其基本原理是通过导通驱动电路对角线上的一对三极

车平稳运行重要保证，在设计单片机系统时需要合理考虑调试扩展管，形成基本回路使电机转动。电流在流经电机时，由于导通方式不的需要，原则上要把所有IO口引出，合理集成LED显示、蜂鸣器等同，可能会从左右不同的2个方向流过电机，以控制电机的向左转外围模块。同时考虑单片机的电源设计，以确保系统稳定供电。还是向右转。虽然这种电路可以方便的实现电机正反转，但在实际

3.3 循迹模块设计使用中，因电路设计不当，较容易烧坏三极管，故在设计电路时，我

在本设计中我们采用红外一体式发射接收器。小车循迹就是利们考虑用硬件电路控制三极管的开关，以避免导通错误。在原有基

用红外线照射在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，电路的基础上设计增加4个与门和2个非门。每一侧与门控制2 在小车行驶过程中首先由发射器不断地外界发射红外光，当红外光个三极管，非门用于区别同一侧的三极管。4个与门由同一个“使能”在遇到黑色表面时，由于黑色吸光，红外线遇到黑线将被大部分吸导通信号相连，2个非门通过提供一种方向输人。由于非门的使用，收，那么反射到接收管的红外光就较少，在电路上表现为电阻较大，则无论电流从哪个方向流入，在驱动电路的同侧都只会有一个三极当红外光照射到白色表面时会发生漫反射，反射到接受管的红外线管导通，以确保电流无论从哪个方向导入都将流经电机，而不会烧就比较多，在电路上表现为电阻较小，这样通过外接的电路检测电坏三极管。（见图1）

路电阻的大小就可以判断小车的行动状态。单片机就可以依据反射通过改进，电机的运转只需要用到一个使能信号和两个方向信回来的红外光多少确定黑线位置和小车行走路线，使智能小车在不号。其导通原理如图2所示，在使能信号为1的情况下，令DIR－R 需要人工干预的情况下自动行驶。信号为1，DIR－L信号为0，则左侧三极管Q1和右侧三极管Q4将导通，

3.4 舵舵机转向模块设计电流将从Q1流经电机，再从Q4流出；反之DIR－R信号变为0，DIR－L

舵机也叫做伺服电机，它可以通过程序连续控制其转角，故经信号变为1，那么左侧三极管Q2和右侧三极管Q3导通，电流则从右至常应用在智能小车中以实现转向要求。舵机是智能小车转向的控制左流过电机。

机构，舵机一般由舵盘、减速齿轮组、直流电机、位置反馈电位计、控 4 程序设计

制电路等几部分组成。它的工作原理是，由控制电路板通过控制 4.1 PWM 程序设计

信号控制电机转动，电机带动齿轮组，齿轮组减速，舵机转动。同时脉冲宽度调制简称PWM，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调齿轮组将带动位置反馈电位计，电位计的变化将即时输出一个电压制，对模拟电路进行控制的一种技术，它在通信、测量等领域被广泛应信号，控制电路板根据获得的信号就可以决定电机的转动方向和速用。PWM使用高分辨率的计数器对具体的模拟信号进行编码，本质上，度，从而控制目标。另外舵机所需电压较大，单片机不能直接供应，它依旧是数字形式，理论上，只有有足够的带宽，任何模拟信号都能用因此要求舵机要和单片机分开供电，一般额定工作电压为6V。PWM 来编码。文章设计的 51 单片机的 PWM 的程序如图 3。

基金项目：1.浙江省高职高专院校专业带头人专业领军项目（LJ2013166）2.浙经院2012年重点课题

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科技新2014 年第 34 期科技创新与应用基于单片机的电阻炉温度报警电路设计

王瑾1袁战军 2

（1、西工技学院信息工程学院，西咸阳7120002、西国商学院子系，西咸阳712046）摘要：温度警路是阻炉温度控制系的重要成部分。阻炉温度控制系的警要求，文章分析了几种常用的警路，提出了一种基于AT89S52片机的温度音警路方案。介了音警路和越限警控制程序的方法。表明，警路可以有效地行阻炉温度的上、下限警和工作状指示，并具有构、性价比高、音量可、音美等点。

关键词：温度控制；警路；AT89S52片机；越限警

自动控制系统中，为了保证生产设备、生产环境和工作人员的

安全，对于一些重要参数和系统关键部位，都要进行实时监控并设

计紧急状态报警电路；当系统发生故障时，及时发出报警信号，指示

故障准确位置，以便工作人员采取措施，保障系统安全。

在一个电阻炉温度控制系统中，需要对电阻炉温度进行在线检

测，当电阻炉温度超过所设置的上、下限温度值时，系统可以控制报

警电路进行相应的越限报警。因此，文章针对电阻炉温度控制系统

的实际报警要求，进行了温度报警电路的设计。

1 越限报警原理

越限报警是自动控制系统中最常见的一种报警方式，分为上限

报警、下限报警和上下限报警。报警参数可以是被测参数、被控参 1 越限警范

数、输入偏差及控制量等；设需要判断的报警参数为X，该参数的上

限值为X max，下限值为X min，则有如下三种越限报警情况：

出越上限报警信号；而当测量值回复到B点（越上限复位值）以下（1）上限报警。如果X>X max，则发出上限报警信号，否则继续执时，进行越上限复限，撤销越上限标志和停止报警。同理，当测量值行原程序。向下超过C点（越下限报警值）时，才算越下限，设置相应的标志（2）下限报警。如果X

（3）上下限报警。如果X>X max，则发出上限报警信号；否则判断 2 报警电路的选择

是否X

4.2 程序总体设计

程序设计是智能小车能否完成的重要环节，在设计时需要考虑全

面仔细，在巡线模块、舵机的转动角度、后轮的驱动等几个部分进行设

计和测试。智能小车程序设计一般使用查询方式，程序启动，先初始化

后，首先查询光电管的状态，小车进入循迹模式后，将不停地开始扫描I/

O 口是否有变化，如果有变化，则程序开始进行判断，选择舵机的控制信

号，根据控制信号电机转动控制舵机转动角度，同时后轮驱动模块控制

后轮的转速，实现小车智能控制行驶的目的。

5 结束语

目前，研究Arduino人越来越多，众多技术爱好者都希望能亲手设

计一个智能小车，智能小车的设计应该包括硬件设计和软件设计两部

分，在硬件设计部分包括电源模块、单片机系统、循迹模块、鸵机转向模

块、后轮电机驱动模块等内容，在软件设计部分包括PWM设计、舵机控

制、后轮电机控制、主程序设计等几部分。

参考文献

[1]胡，叶梦，等.基于磁技的智能路径的研究[J].湖

北范学院学（自然科学版），2011(2).

[2] 欣然．基于 Arduino 开境的智能光小[J]. 代子

技，2012(15).

[3]卞云松．基于 Arduino 片机的避障小机器人[J].自化技与

用，2014(1).

作者简介：开，浙江，副教授，研究方向是物网技、

3 件工程。

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hq5110xlc冷板式冷藏汽车改装设计本科学位论文

本科学生毕业设计 HQ5100XLC冷板式冷藏汽车改装设计 院系名称：汽车与交通工程学院 专业班级：车辆工程07-4 学生姓名：张亚男 指导教师：赵雨旸 职称：副教授 黑龙江工程学院 二○一一年六月

The Graduation Design for Bachelor's Degree Refitting Design of Refrigerating Automobile on HQ5100XLC Cooling-plate Refrigeration Candidate：Zhang Yanan Specialty：Vehicle Engineering Class：07-4 Supervisor：Associate Prof. Zhao Yuyang Heilongjiang Institute of Technology 2011-06·Harbin

摘要 随着我国高速公路的迅猛发展，公路冷藏车运输越来越显示出其快速发展的趋势。因为运输的集装化及环境保护意识的提高，货物运输不仅要求其运输的快捷安全，而且要求被运输货物的质量能保鲜。因此对冷藏车的生产与应用有了更高的要求。 本次改装设计的冷藏汽车总质量为10吨，制冷温度为-5℃，续航时间为4小时，是在一汽集团生产的CA1103P9K2LE型底盘的基础上改装设计的，主要包括制冷装置、隔热车厢和副车架的设计。本次设计采用非独立式冷板制冷的制冷方式，配合地面制冷机组使用，减轻了整车质量，隔热车厢选择分片式，用车厢底板直接做副车架，制造工艺简单并且节约成本，满足了中短途运输中对经济性和实用性的双重需求。 关键词：专用车设计；冷藏汽车；冷板；制冷量；隔热车厢；副车架

基于arduino单片机的智能小车大学本科毕业论文

毕业设计 毕业设计题目：基于Arduino单片机的智能小车设计

毕业论文（设计）原创性声明 本人所呈交的毕业论文（设计）是我在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文（设计）不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本论文（设计）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。 作者签名：日期： 毕业论文（设计）授权使用说明 本论文（设计）作者完全了解**学院有关保留、使用毕业论文（设计）的规定，学校有权保留论文（设计）并向相关部门送交论文（设计）的电子版和纸质版。有权将论文（设计）用于非赢利目的的少量复制并允许论文（设计）进入学校图书馆被查阅。学校可以公布论文（设计）的全部或部分内容。保密的论文（设计）在解密后适用本规定。 作者签名：指导教师签名： 日期：日期：

注意事项 1.设计（论文）的内容包括： 1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作） 2）原创性声明 3）中文摘要（300字左右）、关键词 4）外文摘要、关键词 5）目次页（附件不统一编入） 6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论 7）参考文献 8）致谢 9）附录（对论文支持必要时） 2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。 3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。 4.文字、图表要求： 1）文字通顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写 2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画 3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印 4）图表应绘制于无格子的页面上 5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档 5.装订顺序 1）设计（论文） 2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订 3）其它

Arduino智能小车安装说明

Aduino智能小车安装说明 产品概述： 该套件可以智能判断引导线并检测躲避障碍物，可实现自动导引和避障功能，AS-4WD寻线避障移动机器人使用Mini红外寻线传感器感知引导线，使用Mini红外避障传感器感知障碍物。 充电开关 步骤1：准备工作 ?将导线剪成要求长度，在其端部将导线的外皮剥除，镀锡。 ?将准备好的热缩管均匀的用斜口钳剪成6段 ?将充电接口和拨动开关焊接好接线，注意图中拨动开关的连接，一定要按照图示进行操作！（拨动开关具有单向导通特性）。 步骤2：连接充电接口和拨动开关 将两个部件连接到一起之前要把热缩管套到红色短导线上

用扎带将导线整理好，是其显得规整一些，然后用斜口钳把扎带多余的部分去掉，这样一个既能充电又能作为开关使用的充电开关就做好了 电源连接线图示

平台安装步骤 步骤1：平台侧板电机安装 两侧电机安装相同，注意安装前将电机接线用电烙铁焊接好，套上热缩管加热塑封。使用零件：平台侧板*2个、直流减速电机*4个、M3*25螺丝*8个、M3六角螺母*8个 步骤2：平台底板安装 使用零件：步骤1中安装好电机的侧板*2套、平台底板*1个、M3*6螺丝*4个

步骤3：双H桥电机驱动板安装 驱动板安装方向随意，注意同侧电机接线方向顺序，保证同侧电机转向是相同的。 使用零件：步骤2中的组合体、双H桥直流电机驱动板*1个、M3*10尼龙柱*4个、M3六角螺母*4个、M3*6螺丝*4个

步骤4：电池盒安装 电池盒可用双面胶固定，后轮电机接线需插入杜邦线帽，接入步进电机接口 使用零件：电池盒*1个或锂电池*1块 步骤5：4WD端板安装 使用零件：4WD端板*1个、步骤4中的组合体*1个、M3*6螺丝*4个、M3六角螺母*4个

重型自卸车主副一体式专用车架设计

太原理工大学硕士研究生学位论文 重型自卸车主副一体式车架的设计 摘要 目前，国内公路型重型载货自卸汽车整车的生产，主要由改装车厂在整车厂提供的基本型载货汽车平台上派生的自卸汽车底盘上，根据用户需求进行自卸作业系统的设计和改装生产，实现最终的自卸汽车整车。随着我国重型载货汽车快速发展，专业用户对自卸汽车综合性能及可靠性要求的不断提升，使得改装设计生产模式已经不能适应自卸汽车细分市场的发展需求。将重型自卸汽车以底盘与上装一体化设计是解决该问题的主要途径。取消副车架自卸车的设计不仅能实现轻量化，而且可降低整车的重心，提高行驶稳定性，因此，进行取消副车架的重型自卸车主副一体式车架的设计研究具有十分重要的实际意义。 本文从重型自卸汽车车架与上装作业部分一体化设计为主线，通过对装有副车架的TY-1型自卸车车架为分析对象，提出设计硬点参数，在此基础上，取消副车架，提出直接与上装作业部分实现对接的专用自卸车车架总成结构设计方案，并进行分析，为专用自卸汽车整车一体化设计，提供核心部件的设计参考依据。 首先以装有副车架的TY-1型自卸车车架为研究对象，运用有限元方法对其进行静载工况、卸载初工况和货箱举升至45°工况的结构强度分析，并分析其自由模态，获得该车架的应力分布情况和动态特性，并对该车架进行了模态试验，得到车架前8阶自由模态频率和振型，验证有限元模型的可信性。在此基础上，取消了副车架，并重新设计主副一体式车架。该车 I

太原理工大学硕士研究生学位论文 架纵梁的结构形式为工字型，基于等强度考虑，纵梁前部采用变截面结构，论文设计了四种纵梁截面尺寸的车架结构，且车架的静弯曲应力都能满足强度要求。 其次，对所设计的新车架进行相同工况下稳态力学分析，并比较各车架结构参数，通过综合分析对比，确定TY-G3型车架为所设计车架形式，该车架的强度优于TY-1型车架，重心降低14.35%，重量降低11.18%，满足设计要求。TY-G3型车架的有限元模态分析结果显示，车架的一阶频率有所提高，动态性能得以改善。 最后，结合尺寸优化和拓扑优化的方法对TY-G3车架结构进行优化设计，车架的重量减少了0.29t，降低幅度为19.2%，在实现车架轻量化的同时，车架的材料布置更加合理，强度也得以提高。 关键词：低重心，重型自卸车，副车架，变截面，优化设计 II

汽车正向设计

汽车正向设计 新车型的研发是一个非常复杂的系统工程，以至于它需要几百号人花费上3、4年左右的时间才能完成。不同的汽车企业其汽车的研发流 程有所不同，我们下面讲述的是正向开发的量产汽车一般的研发流程。以满足车友对汽车研发流程的好奇感研发流程包括管理、设计、组织等方方面面的辅助流程，本文主要向大家介绍汽车研发中的核心流程，也就是专业的汽车设计开发流程，这一流程的起点为项目立项，终点为量产启动，主要包括5个阶段： 一、方案策划阶段 一个全新车型的开发需要几亿甚至十几亿的大量资金投入，投资风险非常大，如果不经过周密调查研究与论证，就草率上马新项目，轻则会造成产品先天不足，投产后问题成堆;重则造成产品不符合消费者 需求，没有市场竞争力。因此市场调研和项目可行性分析就成为了新项目至关重要的部分。通过市场调研对相关的市场信息进行系统的收集、整理、纪录和分析，可以了解和掌握消费者的汽车消费趋势、消费偏好和消费要求的变化，确定顾客对新的汽车产品是否有需求，或者是否有潜在的需求等待开发，然后根据调研数据进行分析研究，总结出科学可靠的市场调研报告，为企业决策者的新车型研发项目计划，提供科学合理的参考与建议。 汽车市场调研包括市场细分、目标市场选择、产品定位等几个方面。项目可行性分析是在市场调研的基础上进行的，根据市场调研报告生成项目建议书，进一步明确汽车形式(也就是车型确定是微型车还是

中高级车)以及市场目标。可行性分析包括外部的政策法规分析、以及内部的自身资源和研发能力的分析，包括设计、工艺、生产以及成本等方面的内容。在完成可行性分析后，就可以对新车型的设计目标进行初步的设定，设定的内容包括车辆形式、动力参数、底盘各个总成要求、车身形式及强度要求等。 将初步设定的要求发放给相应的设计部门，各部门确认各个总成部件要求的可行性以后，确认项目设计目标，编制最初版本的产品技术描述说明书，将新车型的一些重要参数和使用性能确定下来。在方案策划阶段还有确定新车型是否开发相应的变形车，确定变形车的形式以及种类。项目策划阶段的最终成果是一份符合市场要求，开发可行性能够保证得到研发各个部门确认的新车型设计目标大纲。该大纲明确了新车型的形式、功能以及技术特点，描述了产品车型的最终定位，是后续研发各个过程的依据和要求，是一份指导性文件。 二、概念设计阶段 概念设计阶段开始后就要制定详细的研发计划，确定各个设计阶段的时间节点;评估研发工作量，合理分配工作任务;进行成本预算，及时控制开发成本;制作零部件清单表格，以便进行后续开发工作。概念车设计阶段的任务主要包括总体布置草图设计和造型设计两个部分。 1. 总体布置草图 总体布置草图也称为整体布置草图、整车布置草图。绘制汽车总布置草图是汽车总体设计和总布置的重要内容，其主要任务是根据汽车的总体方案及整车性能要求提出对各总成及部件的布置要求和特性参

Arduino智能避障小车避障程序

Arduino智能避障小车避障程序 首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。 // modulecar.ino，玩转智能小车主程序 #include //导入舵机库 #include //导入NwePing库 // 对照系统配线方案依次指定各I/O const int ENA = 3 ; //左电机PWM const int IN1 = 4 ; //左电机正 const int IN2 = 5 ; //左电机负 const int ENB = 6 ; //右电机PWM const int IN3 = 7 ; //右电机正 const int IN4 = 8 ; //右电机负 const int trigger = 9 ; //定义超声波传感器发射脚为D9 const int echo = 10 ; //定义传感器接收脚为D10 const int max_read = 300; //设定传感器最大探测距离。 int no_good = 35; //*设定35cm警戒距离。 int read_ahead; //实际距离读数。 Servo sensorStation; //设定传感器平台。 NewPing sensor(trigger, echo, max_read); //设定传感器引脚和最大读数//系统初始化 void setup() { Serial.begin(9600); //启用串行监视器可以给调试带来极大便利 sensorStation.attach(11); //把D11分配给舵机

pinMode(ENA, OUTPUT); //依次设定各I/O属性 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(trigger, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); sensorStation.write(90); //舵机复位至90? delay(6000); //上电等待6s后进入主循环 } //主程序 void loop() { read_ahead = readDistance(); //调用readDistance()函数读出前方距离Serial.println("AHEAD:"); Serial.println(read_ahead); //串行监视器显示机器人前方距离 if (read_ahead < no_good) //如果前方距离小于警戒值 { fastStop(); //就令机器人紧急刹车 waTch(); //然后左右查看，分析得出最佳路线 goForward(); //*此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性 }

基于Arduino单片机的智能小车设计毕业设计

毕业设计 毕业设计题目： 姓名学号： 所在系（部）： 专业及班级： 指导教师： 完成日期：

毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：

学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日

车身设计考试题

1 什么是安全汽车？ 安全汽车是指综合运用当代最新汽车安全技术成果，以汽车专用电脑控制、指令、协调汽车各安全机构，保证最佳安全性能的汽车。安全汽车装有防抱死（ABS），防滑系统（ARS），乘员保护系统（SRS）等安全装置。（CEI）覆盖件是指车身外壳，车门，玻璃，坐椅装饰这些， 结构件就是基本，车身的底盘，大梁，纵横杠，这些。 2 车身类型一般按什么分类，可分为哪几类？非承载式车身的车架一般可以分为哪几类？ 一般可以按用途和所有材料来分类，然而从结构和设计观点按车身承载型式来分，可以认为是较为合理和准确的。可分为承载式非承载式和半承载式三大类；非承载式车身一般可以分为框式车架、脊梁式车架、综合式车架三大类。 3 边梁式、周边式、脊梁式、X式车架的用途及其特点？轿车车身特点分类有哪些？轿车造型分类有哪些？ 边梁式车架结构便于安装车身和不知其他总成，有利于满足改装变型和发展多品种的需要，所以被广泛采用在货车、大多数专用汽车和直接利用货车底盘改装的大客车以及早期生产东的轿车上。 周边式车架实际上是适应轿车车身地板从边梁式派生出来的。其特点是前、后狭窄端系通过所谓的“缓冲臂”或“抗扭盒”与中部纵梁焊接相连，前缓冲臂位于前围板下部倾斜踏板前方，后缓冲板位于后座下方。容许缓冲臂具有一定程度的弹性变形，可以吸收来自不平路面的冲击和降低车内的噪声。 脊梁式车架采用在某些高越野车性汽车上。特点是这种车架是由一根位于车身对称中心线上的较粗的纵向钢管和若干根横向悬伸架构成，其特点是具有很大的抗扭刚度，结构上容许车轮有较大的跳动空间。 X形车架多采用于轿车。特点是，是车架的前、后端均近似于边梁式车架，中部为一短脊梁管，前、后两端便于分别安装发动机和或驱动桥。中部脊梁的宽度和高度较大，可以提高抗扭刚度。 第二章 1 什么是车身主图板、车身主模型？制作主模型有那些相关要求？ ----“车身主图板”一词可以理解为车身主要轮廓和结构的图版。能够反映出1）车身的主要轮廓线。2）车身上各零件的装配关系。3）车身上各零件的结构截面。4）可动件（如车门、发动机罩和行李舱盖等）运动轨迹的校核。 主模型是根据主图片、车身零件图和样板等制造的1:1实体模型，它是重要的设计资料之一，同时也是作为制造冲模、胎具、装焊夹具、检验样架的主要依据，它还是大批量生产汽车车身时不可缺少的依据。制造主模型按车身覆盖件分块，其分块原则上应当与车身 2传统车身设计的特点是什么？国外产品现代设计方法一般可分为哪两个阶段来进行？ 答：在外形和结构上，车身壳体是有些多具有空间曲面外形的大型覆盖件所组成。对整车外形来说，即要求其整体协调给人以美感，又必须保证必要的流线型在装合这些大型覆盖件时，对互换性和装配准确度也有严格要求；当前国外的产品设计通常分为概念设计和工程设计。

基于Arduino智能寻迹小车开题报告

云南农业大学 本科生毕业设计开题报告 设计题目:基于Arduino的智能寻迹小车控制系统设计毕业设计起止时间： 年月日～月日(共 17 周) 专业：电气工程及其自动化 姓名： 学号： 指导教师： 报告时间： 云南农业大学教务处制 200 年月日

1. 本课题所涉及的问题在国内(外)的研究现状综述 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期开始，世界主要发达国家对智能车辆开展了卓有成效的研究。在欧洲，普罗米修斯项目开始在这个领域的探索。在美洲，美国成立了国家自动高速公路系统联盟（NAHSC）。在亚洲，日本成立了高速公路先进巡航/辅助驾驶研究会。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。最为突出的是，美国卡内基.梅隆大学（Carnegie Mellon University）机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车（Navlab1—Navlab10）的研究，取得了显著的成就。 相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，开始于20世纪80年代。而且大多数研究处在于针对某个单项技术研究的阶段。虽然我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，并且存在一定得技术差距，但是我们也取得了一系列的成果，主要有： （1）中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院与2003年研制成功我国第一辆自主驾驶轿车。 （2）南京理工大学、北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。 可以预计，我国飞速发展的经济实力将为智能车辆的研究提供一个更加广阔的前景。因此，对智能小车进行深入细致的研究，不但能加深课堂上学到的理论知识，更能将理论转化为实际运用，为将来打下坚实的基础。 2．本人对课题提出的任务要求及实现预期目标的可行性分析

专用车设计制造与验收1

专用汽车制造与验收技术条件 (第一次修订) JT 湖北江山专用汽车有限公司 2009年4月

前言 本稿为征求意见稿，请公司领导及研发部、质管部、制造部提出修改意见，在原稿上直接修改并签名。 参加修订人员：徐伟、刘江河、王洪斌、杨国斌、魏猛、李力、张佳、杨华伟、何伟军、纪海洋、赵钧、吴江、车作华。 2009年4月28日

1.主题内容 本技术条件规定了专用汽车制造与验收的通用技术要求，适用于本公司专用汽车产品设计、制造与验收。 2.引用标准 GB1589-2004 道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值 GB4785-1998 汽车及挂车外部照明和信号装置的安装规定 GB/T1184-1996 形状和位置公差未注公差的规定 GB/T3766－2001 液压系统通用技术条件 GB/T7935－1987 液压件通用技术条件 GB/T7258－2004 机动车运行安全技术条件 GB/T11567.1-2001 汽车和挂车侧面防护要求 GB/T11567.2-2001 汽车和挂车后下部防护要求 JB/T5943－1991 工程机械焊接件通用技术条件 QC/T268－1999 汽车冷冲压加工零件未注公差尺寸的极限偏差 QC/T518-2007 汽车用螺纹紧固件拧紧扭矩规范 QC/T29104－1992 专用汽车液压系统液压油固体污染度限值 3.通用技术要求 3.1 机械零部件要求 3.1.1 机加零件未注尺寸公差按IT14级制造，孔类零件为：基本尺寸+IT14 ；轴类零 件为：基本尺寸0 -IT14；非孔轴类零件为：基本尺寸+1/2IT14 -1/2IT14 。 3.1.2 焊接件的技术要求按JB/T5943－1991 《工程机械焊接件通用技术条件》执行。 3.1.3 冲压、弯形零件未注尺寸公差按 QC/T268－1999 《汽车冷冲压加工零件未注公差尺寸的极限偏差》执行。 3.1.4 未注形位公差按GB/T1184-1996 《形状和位置公差未注公差值》的公差等级L执行，以垂直度未注公差值为例，具体数值见表1： 表1 垂直度未注公差值

基于Arduino技术的智能小车设计.pdf

科技创新与应用2014 年第 34 期科技新基于Arduino技术的智能小车设计 陈开军 （浙江技学院，浙江杭州310018） 摘要：文章研究基于Arduino技的智能小，分析了智能小构，从小的硬件到件行述，尤其小硬件部分行，包括源模、片机系、循迹模、机向模、后机模等。众多技好者个性化的智能小提供一个解决方案。 关键词：Arduino；智能小； 1 Arduino 及智能小车的基本概念 Arduino 源于意大利的一位教授的研究，它一个开源的单板机 控制器，向所有人开放其源代码、软硬件平台和开发环境，目前有大 量的学者使用这一平台进行研究。 我们所说的智能小车应该区别于普通的遥控汽车和玩具，它应 该具有环境的感知能力，通过各种传感器采集环境信息并做出相应 反应，能按要求自动行驶，不需要人工操纵和干预。 2 智能小车车体结构 设计智能小车首先应该确定小车的基本结构，其主要包括以下 几个部分：（1）循迹模块：指小车利用红外发射装置发射红外线后， 照射物体表面返回量的多少来测定小车的具体的位置，以进行循 1 改装完成的H路 迹。（2）舵机转向模块：指通过设置一定占空比的方波来控制舵机转 过的角度，舵机由于力矩大，响应速度快等优点，经常使用在自动小 车转向装置中。（3）电机驱动模块：指通过专用电路对电机进行驱 动，单片机给出控制信号控制电机正常运转。（4）单片机模块：这是 小车的控制中心，为设计方便，文章使用51单片机。（5）电源模块： 因设计需要，我们给小车单独供电，设置独立的电源模块，使之稳定 运行。 3 硬件设计 3.1 电源模块设计 小车电源是整个系统稳定工作的前提，所以因此电源设计合 理，小车电池电压要求在6-8V左右，在考虑电池损耗和稳压的情2机的信号示意 况下，我们采用低压差的稳压芯片。同时为防止大电流器件对单片 3.5 后轮电机驱动模块设计 机形成的干扰，大电流器件和单片机要分开供电。一般情况，单片机的驱动能力无法驱动电机，故必须外加驱动 3.2 单片机系统设计电路。最为常见的比如H桥电路，这种电路由4个三极管和一个电 单片机是小车的控制中心，设计一个小巧单片机系统是智能小机所组成。其基本原理是通过导通驱动电路对角线上的一对三极 车平稳运行重要保证，在设计单片机系统时需要合理考虑调试扩展管，形成基本回路使电机转动。电流在流经电机时，由于导通方式不的需要，原则上要把所有IO口引出，合理集成LED显示、蜂鸣器等同，可能会从左右不同的2个方向流过电机，以控制电机的向左转外围模块。同时考虑单片机的电源设计，以确保系统稳定供电。还是向右转。虽然这种电路可以方便的实现电机正反转，但在实际 3.3 循迹模块设计使用中，因电路设计不当，较容易烧坏三极管，故在设计电路时，我 在本设计中我们采用红外一体式发射接收器。小车循迹就是利们考虑用硬件电路控制三极管的开关，以避免导通错误。在原有基 用红外线照射在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，电路的基础上设计增加4个与门和2个非门。每一侧与门控制2 在小车行驶过程中首先由发射器不断地外界发射红外光，当红外光个三极管，非门用于区别同一侧的三极管。4个与门由同一个“使能”在遇到黑色表面时，由于黑色吸光，红外线遇到黑线将被大部分吸导通信号相连，2个非门通过提供一种方向输人。由于非门的使用，收，那么反射到接收管的红外光就较少，在电路上表现为电阻较大，则无论电流从哪个方向流入，在驱动电路的同侧都只会有一个三极当红外光照射到白色表面时会发生漫反射，反射到接受管的红外线管导通，以确保电流无论从哪个方向导入都将流经电机，而不会烧就比较多，在电路上表现为电阻较小，这样通过外接的电路检测电坏三极管。（见图1） 路电阻的大小就可以判断小车的行动状态。单片机就可以依据反射通过改进，电机的运转只需要用到一个使能信号和两个方向信回来的红外光多少确定黑线位置和小车行走路线，使智能小车在不号。其导通原理如图2所示，在使能信号为1的情况下，令DIR－R 需要人工干预的情况下自动行驶。信号为1，DIR－L信号为0，则左侧三极管Q1和右侧三极管Q4将导通， 3.4 舵舵机转向模块设计电流将从Q1流经电机，再从Q4流出；反之DIR－R信号变为0，DIR－L 舵机也叫做伺服电机，它可以通过程序连续控制其转角，故经信号变为1，那么左侧三极管Q2和右侧三极管Q3导通，电流则从右至常应用在智能小车中以实现转向要求。舵机是智能小车转向的控制左流过电机。 机构，舵机一般由舵盘、减速齿轮组、直流电机、位置反馈电位计、控 4 程序设计 制电路等几部分组成。它的工作原理是，由控制电路板通过控制 4.1 PWM 程序设计 信号控制电机转动，电机带动齿轮组，齿轮组减速，舵机转动。同时脉冲宽度调制简称PWM，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调齿轮组将带动位置反馈电位计，电位计的变化将即时输出一个电压制，对模拟电路进行控制的一种技术，它在通信、测量等领域被广泛应信号，控制电路板根据获得的信号就可以决定电机的转动方向和速用。PWM使用高分辨率的计数器对具体的模拟信号进行编码，本质上，度，从而控制目标。另外舵机所需电压较大，单片机不能直接供应，它依旧是数字形式，理论上，只有有足够的带宽，任何模拟信号都能用因此要求舵机要和单片机分开供电，一般额定工作电压为6V。PWM 来编码。文章设计的 51 单片机的 PWM 的程序如图 3。 基金项目：1.浙江省高职高专院校专业带头人专业领军项目（LJ2013166）2.浙经院2012年重点课题 - 78 -

6米厢式运输车设计规范标准设计修改

厢式运输车 设计规范 编号：编制: 审核：批准： 2018 年X月 厢式运输车设计规范 1、术语和定义 GB/T 3730.3 规定的术语和定义适用于本规范

2、规范性引用文件 下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本标准。 GB 1589 道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值 GB/T 3730.3 汽车和挂车的术语及其定义 GB 3847 车用压燃式发动机和压燃式发动机汽车排气烟度排放限值及测量方法 GB 4094 汽车操纵件、指示器及信号装置的标志 GB 4785 汽车及挂车外部照明和信号装置的安装规定 GB 7258 机动车运行安全技术条件 GB 11564 机动车回复反射器 GB 11567.1 汽车和挂车侧面防护要求 GB 11567.2 汽车和挂车后下部防护要求 GB 12676 汽车制动系统结构、性能和试验方法 GB 15084 机动车辆后视镜的性能和安装要求 GB 17691 车用压燃式、气体燃料点燃式发动机与汽车排气污染物排放限值及测量方法（中国Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ阶段） GB/T 18411 道路车辆产品标牌 GB 23254 货车及挂车车身反光标识 JB/T 5943 工程机械焊接件通用技术条件 QC/T 252 专用汽车定型试验规程 QC/T 453 厢式运输车 QC/T 484 汽车油漆涂层 QC/T 518 汽车用螺纹紧固件紧固扭矩 QC/T 625 汽车用涂镀层和化学处理层 QC/T 900 汽车整车产品质量检验评定方法 QC/T 29058 载货汽车车箱技术条件

十个中文例程教会你轻松上手制作Arduino智能小车

十个中文例程教会你轻松上手制作Arduino智能小车 Arduino简介 Arduino 是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的arduino 板）和软件（arduino IDE)。适用于艺术家、设计师、爱好者和对于“互动”有兴趣的朋友们。Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进微控制器对Arduino的编程是利用Arduino编程语言(基于Wiring)和Arduino开发环境(based on Processing)来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC上运行的软件，他们之间进行通信(比如Flash, Processing, MaxMSP)来实现。 你可以自己自己动手制作，也可以购买成品套装;Arduino所使用到的软件都可以免费下载。硬件参考设计(CAD 文件)也是遵循availableopen-source协议, 你可以非常自由地根据你自己的要求去修改他们。 本文精选了Arduino教程、例程、设计案例，集结了国内外官方资料和资深工程师的经验，是学习AArduino的必备宝典。 小车、机器人篇 1、Arduino互动玩偶BOXZ 此设计制作在2013年Atmel AVR英雄视频大赛中荣获奖励，并且参与了2014的深圳制汇节。BOXZ，昵称盒仔，其创意始于2012年6月初。当时的想法是设计一款基于Arduino 的入门级机器人，可以和三五好友在有限的空间里进行踢足球等互动，而且要做到取材容易制作简单，在设计的上采用了模块化的接插结构，同时还要注重外观拥有个性。 2、基于Arduino的自平衡遥控小车 车模平衡控制也是通过负反馈来实现的。因为车模有两个轮子着地，车体只会在轮子滚动的方向上发生倾斜。控制轮子转动，抵消在一个维度上倾斜的趋势便可以保持车体平衡了。 3 当自家的遥控蓝牙小车坏掉的时候不是只能扔掉，作为创客不但要学会制造东西，更要学会修理东西，来看看这位创客是如何修理他的小车的吧！小车采用大电流MOSFET做的电机驱动驱动电机，用Atmega328单片机作为主控，读取航模遥控器（天六A 2.4G）的PWM 信号，然后电机驱动板，转向舵机直接接到航模遥控器的横滚通道控制转向，用天六的第5通道（开关通道）选择前进还是后退 4、基于Arduino的盒子遥控机器人 BOXZ，昵称盒仔。是一款开源的互动娱乐平台！我们将Arduino，亚克力板和纸模型创意的结合在一起，让大家可以快速搭建自己的遥控玩偶，开展互动体验，而它的组装就像搭乐高积木一样简单！而盒仔的外形和功能完全取决于您的创意。我们可以用它来搞足球比赛，角色扮演，赛车或对战，甚至拍MV！

专用汽车设计总结

1.专用汽车产品型号中部四位数字的含义：首位：1.载货汽车 2.越野汽车 3.自卸汽车 4.牵引汽车 5.专用汽车 6.客车 7.轿车8空缺9半挂车或专用半挂车；中间两位数字：1-5.表示汽车的总质量（超过100t可以用三位数字），6.数字X0.1m表示车辆总长度，7.数字X0.1L表示发动机排量，9.表示汽车的总质量；末位数字表示企业自定序号。 2.X厢式货车，G罐式汽车，Z专用自卸汽车，T特种结构汽车，J起重举升汽车，C仓栅式汽车。BM保温车，LC冷藏车，JB混凝土搅拌车，JY加油车，GK高空作业车 AH5250GJBI：表示安徽星马汽车有限公司生产的第一代总质量为24.8t的罐式混凝土搅拌车3.专用汽车：专用汽车是装置有专用设备，具备专用功能，用于承担专门运输任务或专项作业任务的汽车。（以普通货车底盘为基础，加装专用装备，使其具有专项作业功能的汽车，称为专用汽车） 4.专用汽车的总体布置原则：专用汽车总体布置的任务是正确选取整车主要参数，合理布置工作装置和附件，达到设计任务书所提到的整车基本性能和专用性能的要求。 遵循的原则：1）尽量避免变动汽车底盘各总成位置2）尽量满足专用工作装置性能的要求，充分发挥专用功能3）必须对装载质量、轴荷分配等参数进行估算和校核4）应避免工作装置的布置对车架造成集中载荷5）应尽量减少专用汽车的整车整备质量6）应符合有关法规的要求 5.取力器取力方式分类：1）前置式（发动机前端取力、发动机后端取力、夹钳式取力）2）中置式（变速器上盖取力、变速器侧盖取力、变速器后端盖取力）3）后置式（分动器取力、传动轴取力） 6.专用汽车的滚动阻力计算： α α：道路坡度角 f=fo+kv fo：滚动阻力系数中的常数项 v：专用汽车的行驶速度 7.重心位置计算P26 8.冷藏汽车的制冷方式：1）固体制冷：水冰及盐冰制冷、干冰制冷2）冷板制冷3）液氮制冷4）机械制冷 冷藏汽车的加热方式：燃油暖风机加热、电热丝加热、利用发动机冷却水水温和废气余热加热以及利用制冷机组制冷剂加热等 9.加油汽车除能运油外，还应具有如下功能：1）能为本车油罐加油2）能将本车的燃油加给其他容器3）能不经本车油罐将一个容器的燃油注入另一容器内，起移动泵站作用4）能抽回加油软管中的燃油5）能把燃油在本车内循环，搅拌，即所谓倒油 10.消除静电措施：1）接地、2）限定油液流速3）高电导涂层4）中和静电5）放油阀 11.液化石油气的装卸和运输通常是在常温下进行的，但环境温度有可能升高，使液化石油气膨胀，罐内压力也随之升高，若超过规定值，可能会引起罐体破裂或爆炸。大约温度升高1℃，液化石油气压力增加0.02~0.03MPa。如纯丙烷的饱和蒸汽压力在10℃时约为0.47MPa，在20℃时增加到0.83MPa，在50℃时增加到1.8MPa。所以在充装液化石油气时不允许装满罐体，在特定条件下，如果罐车在一次充装，运输和卸液的全过程中能够保证最大温差不超过30℃时，则允许按罐体容积的85%进行充装。但此规定不适用于罐体兼做储罐使用的移动式罐车。 12.流态化装置：流态化装置也称液态化床，主要由流态化元件、多孔板、压板、螺栓等组成，是气卸粉罐车的重要部分，它直接影响粉罐车的专业性能。流态化装置的作用：一是与滑料板、罐体壁构成气室；二是使压缩空气形成微细、均匀的气流进入粉料中，使粉料流态

毕业设计基于Arduino单片机的智能小车设计

江海职业技术学院毕业设计 毕业设计题目： 姓名学号： 所在系（部）： 专业及班级： 指导教师： 完成日期：

中文摘要 智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，运用于智能家居中的产品更是越来越受到人们的青睐。 本系统在硬件设计方面，以Arduino单片机为控制核心，以超声波传感器检测前方障碍物，从而自动避障。在软件方面，利用C语言进行编程，通过软件编程来控制小车运转。根据家庭各种房间家具的布局不同而使用不同的路径，从而使得家居中常用到的智能清扫小车智能化，人性化。该小车能自动避障，有一定的实用价值。 关键词：单片机；智能清扫小车；自动避障

目录 第一章绪论 (1) 1.1 选题背景 (1) 1.2 智能小车研究现状 (2) 1.3 课题主要内容 (4) 第二章智能小车总体结构 (5) 2.1 方案综述 (5) 2.2 主控单元方案比较与选择 (5) 2.3 避障单元方案比较与选择 (6) 2.4 “小车”的必要的信息 (7) 第三章智能小车的触觉、眼睛 (8) 3.1 智能小车内部检测原理 (8) 3.2 电机电流、电压检测 (10) 3.3 超声波测距 (11) 第四章智能小车的脚 (23) 4.1 轮系结构详述 (23) 4.2 直流电机 H 桥驱动电路 (26) 4.3 电机控制信号 (28) 第五章智能小车的大脑 (29) 5.1 Arduino单片机简介 (29) 5.2 Arduino单片机引脚简介 (30) 5.3 Arduino编程软件 (33) 第六章智能小车控制流程及程序 (35) 6.1 控制流程 (35) 参考文献 (36) 致谢 (37)

arduino寻线小车教材

寻线小车教材 ———基于Arduino开发平台V1.0 目录 一、机器人的组装 (1) 1.1. 组装工具 (1) 1.2. 机器人零件表 (1)

Arduino寻线小车 1.3. 装配步骤 (5) 二、系统概述 (9) 2.1.arduino介绍 (9) 2.2.Arduino驱动安装 (13) 2.3.Arduino IDE菜单介绍 (22) 2.4.电机驱动扩展板L293D介绍 (29) 三、实验操作 (30) 3.1.红外寻线传感器 (30) 3.1.1红外寻线传感器介绍 (30) 3.1.2 红外寻线传感器实验操作 (31) 3.2.声音传感器 (36) 3.2.1声音传感器介绍 (36) 3.2.2声音传感器实验操作 (37) 3.3.直流电机实验操作 (39) 四、使用说明 (40) 4.1.接线端口介绍 (40) 4.2.操作说明 (41)

注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。 安全防备 根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。 安装和操作注意 本段包含防止机械损伤方面的内容。 危险！ 当操作机器人的时候要注意安全。 如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章机器人组装说明。 在一个足够大的地方进行调试工作 警告！ 远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。 故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。 不要拆开或修改充电器和其电缆。 当不充电时，请把充电器从电源上拔下。 不要拆卸或修改电机里面的电路板。 不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。 充电时请确认充电器插座是牢固的。 请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。 注意！ 机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。 在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。 在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。 在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。 电池！ 套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。 把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。

混凝土搅拌车设计说明

1.前言 1.1 混凝土搅拌车的介绍 商品混凝土的发展从根本上改变了传统上工地自制混凝土，用翻斗车或自卸卡车进行输送，就近使用的落后生产方式，建立起一种新的生产方式，即许多施工工地所需要的混凝土，都由专业化的混凝土工厂或大型混凝土搅拌站集中生产供应，形成以混凝土制备地点为中心的供应网。由于混凝十工厂便于应用现代电子技术，使用计算机控制生产，可以得到精确配比和均质拌合的混凝土，使混凝土质量大大提高，所以对于整个施丁工程起到良好的促进作用。但是混凝土的商品化生产，势必把混凝土从厂站输送到各个需求工地之间的距离相应加长，有些供应点甚至很远。当混凝土的输舒巨离(或输送时间)超过某一限度时，叮燃使用一般的运输机械进行输送，混凝土就可能在运输途中发生分层离析，甚至初撇见象，严重影响混凝土质量，这是施工所不允许的。因此为了适应商品混凝土的输送，发展了一种运送混凝土的专用机械—混凝土搅拌运输车(以下简称搅拌运输车)。图1.1所示就是这种搅拌运输车的外形和基本结构。搅拌运输车多作为混凝十工厂或搅拌站的配套运输机械，通过搅拌运输车将混凝土工厂、搅拌站与许多施工工地联系起来，如与混凝土输送泵配合使用，在施工现场进行“接力”输送，则可以完全不再需要人力的中间周转而将混凝土连续不断的送到施工浇注点，实现混凝土输送的高效能和全部机械化。

搅拌运输车实际上就是在载重汽车或专用运载底盘上安装一种独特的混凝土搅拌装置的组合机械，它兼有载运和搅拌混凝土的双重功能，可以在运送混凝土的同时对其进行搅动或搅拌。因此能保证输送混凝土的质量，允许适当延长运距(或运送时间)。基于搅拌运输车的上述工作特点，通常可以根据对混凝土运距长短、现场施工条件以及对混凝土的配比和质量的要求等不同情况，采取下列不同的工作方式: (1)预拌混凝土的搅动运输 这种运输方式是搅拌运输车从混凝土工厂装进已经搅拌好的混凝土，在运往工地的路途中，使搅拌筒作大约1-3r/min的f氏速转动，对运输运的混凝土不停地进行搅动，以防止出现离析等现象，从而使运到工地的混凝土质量得到控制，并相应增长运距。但这种运输方式其运距(或运送时间)不宜过长，应控制在预拌混凝土开始初凝以前，具体的运距或时间视混凝土配比和道路、气候等条件而定。 (2)混凝土拌合料的搅拌运输 这种运输方式又有湿料和干料搅拌运输两种情况。湿料搅拌运输是指搅拌运输车在配料站按混凝土配比同时装入水泥，砂石骨料和水等拌合料，然后在运送途中使搅拌筒以8-12r / min的“搅拌速度”转动，对混凝土拌合料完成搅拌作业。干料注水搅拌运输是指在配料站按混凝土配比分别向搅拌筒加入水泥、砂石等干料，再向车水箱加入搅拌用水。在搅拌运输车驶向工地途中的适当时候向搅拌筒喷水进行搅拌。也可根据工地的浇灌要求运干料到现场后再注水搅拌。 混凝土拌合料的搅拌运输，比预拌混凝土的搅动运输能进一步延长对混凝土的输送距离(或时间)，尤其是混凝土干料的注水搅拌运输可以将混凝土送到很远的地方。另外，这种运输方式又用搅拌运输车代替了混凝土工厂的搅拌工作，因而可以节约设备投资，相对提高生产率。但是，搅拌运输车的搅拌却难以获得象混凝土工厂生产的那样和易性好均匀一致的混凝土，所以，在对混凝土的质量要求愈来愈严格的现代建筑施工中，对预拌混凝土的搅动运输是搅拌运输车的主要工作方式。