关于上下料机械手发展趋势的详细介绍

关于上下料机械手进展趋势的认真介绍

上下料机械手广泛应用于机械制造业，机械手企业进展快速。现

在重要用于注塑辅机上产品的自动取出、机床和横向锻压机的装卸、点焊、喷漆等作业。它可以依据预先的操作程序完成的操作。上下料机械

手的进展趋势是开发出具有肯定智能的机械手。

该上下料机械手省力，输出稳定

1.使用上下料机械手取产品，注塑机可以无人值守操作，不用挂

念无人或员工请假。

2.实行一人一机（包括切水、削峰、包装），配传送带，一人可

看4—5台机器，大大节省人力，降低工人工资。

3.人会累的，上下料机械手输出产品的时间是固定的，不需要休息，特别是天气热或者夜班的时候。

4.很难招到高学历人员操作注塑机，成本加添。但一般生物技术

人员技术水平不高，责任心不强，导致生产经营困难。

5.人与人相处，总会有冲突，影响生产。利用上下料机械手减压，削减了人力，不会由于工作压力过大而引发内部冲突，提高了公司内部

的团结和凝集力。而上下料机械手具备肯定的感知本领，能够反馈外界

条件的变化并做出相应的更改。假如角度稍有偏差，可以自行校正检测，关键是视觉功能和触觉功能。

使用专机或手工上下料机械手暴露出很多缺点。一方面，上下料

机械手占地面积大，结构凌乱，维护和修理不便，不利于自动装配线的

生产；另一方面，适应变化加速不够快捷，不利于上下料机械手结构的

调整；其次，通过雇佣工会来加添劳动强度，导致工伤事故和低权力。

而且采纳人工上下料的产品质量稳定性不好，无法充足大批量生产的需求。

1 / 1

自动上下料机械手的设计研究

自动上下料机械手的设计研究 随着制造业的飞速发展，自动化设备在工业生产中的应用越来越广泛。其中，自动上下料机械手作为一种重要的自动化设备，已经在许多制造业领域得到了广泛应用。本文将介绍自动上下料机械手的设计背景和意义，并阐述其研究方法、结果分析和未来研究方向。 在制造业中，上下料是一个重要的生产环节。传统的上下料方式通常依赖于人工操作，这种方式不仅效率低下，而且容易因为人为因素导致产品质量不稳定。因此，自动上下料机械手的出现，可以有效解决这一问题，提高生产效率和产品质量。 自动上下料机械手可以根据生产需要，自动化地完成物料的搬运、装载和卸载等操作。同时，这种机械手还可以通过传感器和控制系统实现精确的位置控制和操作控制，从而确保生产过程的稳定性和产品的质量。自动上下料机械手可以降低劳动成本，减少人为因素对生产过程的影响，进一步提高企业的生产效益和竞争力。 在自动上下料机械手的设计和研究过程中，文献综述是非常重要的一环。通过查阅相关文献，可以了解自动上下料机械手的发展历程、设计原理、应用场景等方面的情况，为设计研究提供理论支持和实践参考。

在文献综述的基础上，进行实地调研更有针对性。通过实地考察自动上下料机械手的应用现场，可以深入了解其运行情况、性能表现、维护保养等方面的问题，为优化设计方案提供实践依据。 自动上下料机械手相比传统的人工操作具有以下优势： (1)提高生产效率：自动上下料机械手可以连续工作，不间断地进行物料的搬运、装载和卸载等操作，大大提高了生产效率。 (2)提升产品质量：通过精确的位置控制和操作控制，自动上下料机械手可以有效避免人为因素对生产过程的影响，从而稳定产品质量。 (3)降低劳动成本：自动上下料机械手能够替代大量的人工操作，减少企业的劳动力成本。 (4)提高安全性：自动上下料机械手采用自动化控制，可以减少人员参与生产过程的机会，降低安全风险。 虽然自动上下料机械手具有许多优势，但也存在一些不足： (1)设备成本较高：自动上下料机械手的设备成本相比人工操作要高得多，对于一些小型企业而言可能难以承受。 (2)技术要求较高：自动上下料机械手需要具备一定的技术保障，对

自动上下料机械手及主要零部件设计毕业论文

自动上下料机械手及主要零部件设计毕业论文 目录 第一章绪论 (1) 1.1前言和意义 (1) 1.2 工业机械手的简史 (1) 1.3 国外研究现状和趋势 (3) 1.4 本章小结 (4) 第二章机械手直臂部分的总体设计 (5) 2.1 执行机构的选择 (5) 2.2 驱动机构的选择 (5) 2.3传动结构的选择 (6) 2.4 机械手的基本形式选择 (7) 2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 (8) 2.6 机械手的技术参数 (9) 2.8 本章小结 (10) 第三章机械手手爪的三维设计 (11) 3.1 手部设计基本要求 (11) 3.2 典型的手部结构 (11) 3.3 机械手手爪的设计计算 (11) 3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置 (11) 3.3.2 手爪夹持围计算 (12)

3.3.3 滑动丝杠设计 (13) 3.3.4 直齿轮设计 (16) 3.3.5电机选型 (16) 3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 (18) 3.5 本章小结 (20) 第四章机械手手腕部分的三维设计 (21) 4.1腕部设计的基本要求 (21) 4.2 腕部的结构以及选择 (21) 4.2.1 典型的腕部结构 (21) 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 (22) 4.3 腕部的设计计算 (22) 4.3.1 蜗轮轴的设计计算 (22) 4.3.2 蜗轮齿轮设计 (24) 4.3.3 步进电机选型 (26) 4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 (27) 4.5本章小结 (33) 第五章直臂部分的三维设计 (34) 5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 (34) 5.2 滚珠丝杠设计 (34) 5.3 锥齿轮设计 (37) 5.4 电机选型 (40) 5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 (41) 5.6 本章小结 (44) 总结 (45) 参考文献 (46) 致谢 (48)

液压控制上下料机械手设计-开题报告

毕业设计（论文）开题报告 1 选题背景及其意义 随着社会进步和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐步演变成自动化、智能化的生产方式。随着人类生产方式的发展，人类也逐渐无法完成某些生产过程，为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具一一机械手。 机械手也被称为自动手，能模仿人手臂某些动作功能，以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 目前，在各个生产领域，为了提高生产效率和产品质量，实现安全生产，都采用了各种不同形式，不同功能的机械手。由于机械手的出现，在许多生产工艺中都代替了人工，使工业自动化有了较大发展，这不仅大大的提高了劳动生产率，改善了劳动条件，减轻了工人劳动强度，而且使成批生产有了质量技术保证，正因为如此，机械手的设计开发成了目前工业技术的重要课题。 以下是机械手在工业中的几种典型应用： (1)旋转体零件生产流水线自动化方面； (2)在实现单机自动化方面； (3)在铸、锻、焊等热处理方面； (4)在装配方面； 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中。 成品电动机机体形状很复杂，从毛胚到成品需要完成很多道加工工序，各道工序及工序之间都要实现机体的移位及定位，这些工序如果全靠人工完成将大大增加工人的劳动强度，不仅使加工质量难以得到保证还增加了劳动的危险性。本课题的研究是为了设计出一种电动机机座加工自动线上用的辅助机械手，该机械手在加工自动线能完成卸料，转位和翻转等多种功能，提高生产效率，降低劳动强度。 电动机座加工自动线卸料机械手用于电动机座的自动加工线上。该自动线分为两段，分别对电动机座的两个断面进行加工，卸料机械手用来从第一段生产线的电动机座输送带上卸下工件，并将工件放置到前输送带上的合适位置，经翻转再装到第二段线上继续加工。

桁架上下料机械手

桁架上下料机械手 桁架上下料机械手是自动化生产中常用的一种机器人，主要用于工作场所中的物料上下料任务。本文将介绍桁架上下料机械手的工作原理、应用范围、优点和未来发展方向等方面。 一、工作原理 桁架上下料机械手主要由机械臂、手爪、控制系统和传感器等部件组成。它可以根据生产线上的物料种类和位置进行指定动作的操作，使得物料的移动达到高效自动化。在实际应用中，机械手需要经过编程，让它按照指定的轨迹去工作，而传感器则能够实时监测工作环境的运行状态和物料数量信息，从而通过控制系统实现精准操作。 二、应用范围 桁架上下料机械手广泛应用于汽车制造、电子、食品加工等领域。在汽车制造领域，机器人可以在生产流水线上自动完成车身的碾压、搬运等工作。在电子行业中，自动化生产线中使用桁架上下料机械手对芯片、电子元器件等部件进行操作。在食品加工业中，机器人在生产过程中可以完成标签贴附、包装、重量检测等操作。 三、优点 桁架上下料机械手具有以下优点：

1、高效节省时间成本：相比人工操作，机械手速度快， 效率高。可以持续不断地工作, 达到节约时间成本的目的。 2、准确性高：机械手的重要部件由高精度的精密仪器组成, 精度大大提高。 3、生产能力提高：机械手可以进行连续工作并无疲劳状况，生产能力快速提高。 4、安全性高：机械手能够在危险场景和高温区域等人类 无法操作的危险场所进行工作，降低了工作人员的安全风险。 四、未来发展方向 随着“智能制造”时代的来临，机器人和第四代工业革命需 求的推进，桁架上下料机械手具有技术创新和发展的广阔前景。未来发展方向应该从以下几个方面进行发展： 1、自主感知能力：桁架上下料机械手应该能够自主感知 并适应任何工作环境，自动适应不同的物料类型和工作要求。 2、智能化控制系统：利用机器学习和人工智能等技术， 不断完善控制系统，让机器人能够在更高的精确度，更复杂的环境下完成上下料。 3、设计创新：提供更精巧、更轻便的机器人，实现下料 的更小化和更微型化，以适应更广泛的应用范围。 以上是桁架上下料机械手的工作原理、应用范围、优点和未来发展方向等方面，桁架上下料机械手的广泛应用为生产效率和质量提升奠定了坚实的基础，将为自动化工业的发展注入更加有力的力量。

锻压自动上下料机械手功能特点【详解】

锻压自动上下料机械手功能特点 内容来源网络，由深圳机械展收集整理！ 更多锻压设备及机械手等自动化设备展示，就在深圳机械展。 随着工业自动化的发展机械手得到了较快的发展。数控机械手、自动上下料机械手广泛地应用于锻压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。尤其在在高温、较危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手的特点尤为突出，自动上下料机械手可以实现哪些功能? 自动上料机械手是典型的机电一体化设备，它可自动地为机床抓取工件，取代操作人员频繁取料。机械手的主要特点就是通过计算机来控制机械手的高技术高含量的操作手动，它是由手部、运动和控制系统组成，手是用来抓取物件，运动系统可以使手完成自由的转动，在转动前规定好动作，控制系统则是通过对机械手的控制来完成高难度的动作。 整体来说，数控上下料机械手可以实现自动完成上料、下料、装夹加工、成品料放置等连续性动作，真正做到完全代替人工操作，令您大幅度节省人工成本，提升企业竞争力。 数控上下料机械手优点： 1、工作时间持久，不会出现人的疲劳，可以重复不断的劳动，维持流水线的正常工作。 2、CNC机械手对环境适应性强，可以在多粉尘、易燃、易爆、放射性强等恶劣环境中工作。 3、运动精确、灵活、特别是在计算机的控制下，可以达到非常高的精度要求。 4、通用性好，除了特定用途外，适当改变手部，便可以完成喷涂、焊接等。 5、工作效率高，提高劳动生产率的同时也提高了成本。 不同机床特点的上下料形式 1.桁架式机械手搬运该机械手采用双梁或单梁支撑形式，完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。该机械手具备与机床的联机功能，完成全线的生产数据跟踪及参数调用，实现全线自动生产。 2.机器人搬运采用6自由度（或者外加一个外部轴）的机器人完成机床的柔性上下料，采用视觉系统进行工件定位，机器人抓取工件给机床进行上下料。

基于PLC的上下料机械手

基于PLC的上下料机械手 基于PLC的上下料机械手 随着现代制造业的快速发展，自动化技术在生产线上发挥了越来越重要的作用。机械手作为一种多关节、多自由度的控制设备，在生产线上的应用越来越广泛。而基于PLC的上下料机械手由于其高效、稳定、可靠的特点，成为了现代制造业中不可或缺的关键设备。 上下料机械手主要用于工厂生产线上的物料搬运和装配操作。它可以根据预设的程序，自动地完成物料的取放、插件的装配和产品的组装等操作。基于PLC的上下料机械手由PLC控制器、伺服电机、传感器和执行机构等组成。 首先，PLC是上下料机械手的核心控制器。它通过接收输入信号，并根据预设的程序进行逻辑运算和决策，控制机械手的运动和操作。PLC具有可编程性强、运算速度快、可靠性高等优点，能够满足复杂的自动化控制需求。 其次，伺服电机是机械手运动的驱动装置。基于PLC的上下料机械手通常采用伺服电机作为关节的驱动器，利用数字编码器来反馈各关节的位置信息，实现高精度和高速度的运动控制。伺服电机具有响应快、精度高、输出力矩大等特点，能够实现对机械手各关节的准确控制。 第三，传感器是机械手感知环境的重要组成部分。机械手需要通过传感器获取物料的位置、形状和重量等信息，以便根据需要进行相应的操作。基于PLC的上下料机械手通常使用光电传感器、压力传感器、力传感器等多种传感器，通过与PLC 的配合，实现对物料的准确感知和控制。 最后，执行机构是机械手实际进行操作的组件。基于PLC

的上下料机械手通常采用气动装置或电动机来驱动，实现操作件的取放、装配和组装等动作。根据具体的应用需求，执行机构可以有不同的设计和结构，如气缸、夹爪和传送带等。 基于PLC的上下料机械手具有许多优势。首先，它可以实现自动化生产，提高生产效率和质量，并减少了人力成本。其次，它具有高精度、高稳定性和高可靠性，可以满足对产品安全和质量的要求。此外，PLC的可编程性使得机械手的程序可 以根据实际需求进行灵活调整和扩展。 然而，基于PLC的上下料机械手也存在一些挑战和问题。首先，PLC的编程需要专业知识和技能，对于一般员工来说上 手较慢。其次，机械手的设计和调试需要耗费一定的时间和资源。此外，机械手的维护和保养也需要专业人员进行定期检查和维修。 综上所述，基于PLC的上下料机械手在现代制造业中发挥着重要的作用。它通过PLC控制器、伺服电机、传感器和执行机构等组成，实现了自动化的物料搬运和装配操作。虽然面临着一些挑战和问题，但随着技术的进一步发展，基于PLC的上下料机械手必将在生产线上发挥更大的作用，为制造业转型升级提供有力支持 基于PLC的上下料机械手在现代制造业中具有重要的地位和作用。它的自动化生产能力可以提高生产效率和质量，减少人力成本。同时，基于PLC的机械手具有高精度、高稳定性和高可靠性的特点，可以满足对产品安全和质量的要求。虽然面临编程困难、设计调试时间长和维护保养需求专业人员等挑战，但随着技术的不断发展，基于PLC的上下料机械手在生产线上的作用将会进一步增强，为制造业转型升级提供有力支持

自动上下料机械手的特点和优点

自动上下料机械手的特点和优点 自动上下料机械手几乎可以在工业生产中的各行各业被大量广泛应用，具有操作方便，效率高，工件质量高等优点，同时将操作工人从繁重，单调的工作环境中解救出来，越来越受到生产厂家的青睐，拥有此套生产线势必能凸显企业生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。 自动上下料机械手主要实现机床制造过程的完全化，并采用了集成加工技术，可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的上下料、工件翻转、工件转序等工作。 并且不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转，具有很高的效率和产品质量稳定性，结构简单易于维护，可以满足不同种类的产品生产。 对用户来说，只需要作出有限调整，就可以很快进行产品结构的调整和扩大产能，大大降低产业工人的劳动强度。 采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等,它主要采用模块化设计，可以进行各种形式的组合，组成多台联机的生产线。实现了工业生产制作一体化,该设备生产效率高,质量好。 自动上下料机械手系统主要由料仓系统、末端夹持系统、控制系统、安全防护系统等以及客户端匹配的数控机床组成的化系统，具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点。

生产线中使用上下料机械手设备的优势主要有以下四点： 1.节约人力资源。有的料，尤其是比较重的料，往往需要 几个工人才能完成，而一个冲床机械手，就能搞定了。 2.程序化操作，速度可调。机械手是根据指定的程序来运 行的，修改程序内容，就可以控制机械手的动作。 3.减少人为损耗。如果是人工操作的话，难免不出现意外， 工人受伤，或者是机器受损，亦或是工件受损，机械手 基本上能完全避免这些问题。 4.增加效率和提高质量。亿思特自动上下料机械手的操作 速度更加稳定，且工作时间更长，不受外界因素干扰， 不会有情绪化，自动上下料机械手通过程序设定的动作， 精度高，生产效率更高，产品质量更好。

数控车床的上下料机械手臂的研究-机械工程论文-工程论文

数控车床的上下料机械手臂的研究-机械工程论文-工程论文 ——文章均为WORD文档，下载后可直接编辑使用亦可打印—— 机械手臂论文研究热点范文8篇之第八篇：数控车床的上下料机械手臂的研究 摘要：以数控车床的上下料机械手臂为研究对象，采用可编程控制器（PLC）对其气压的驱动装置进行电气控制，实现了系统的智能化和柔性化。对系统的工作原理及机械结构、气压驱动和PLC 控制方案等方面进行了较为详尽的论述。 关键词：自动化上下装料；PLC; 气压系统； 随着现代工业自动化的发展，出现了各种数控加工中心，它在减轻工人劳动强度的同时，提高了劳动生产率。但以往数控加工中常见的上下料工序，通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工，效率比较低；后者因设计复杂，需较

多继电器，接线繁杂，易受车体振动干扰，而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。为解决这些问题，我们研究开发了一套采用可编程序控制器PLC控制的装料机械控制系统。该系统动作简单可靠、线路设计实用合理、具有极强的抗干扰能力，保证了系统运行的可靠性，降低了维修率，并提高了工作效率。 一、系统工作原理 图一机械结构图 如图1所示，本系统的上下料机械手采用料斗，搬运和上下料组件的整体结构，这种料斗可通过调节通道尺寸变动料件的规格，具有结构紧凑、运动平稳准确的特点，可以方便地实现无级调

速。本设备抓取工件质量可达1kg, 工作范围为横向1m、纵向0.9m, 并且可以调节距离范围。 系统开机启动时，先进行自检，若机器正常，则机械手处于待料位置，泵站电机处于卸荷状态。当加工开始信号传来时，机械手臂开始动作，其具体行动过程如下：原始位置机械臂伸出开关发出料到位信号真空吸盘松开（放料）尾架合拢（同时卡盘夹紧工件，机床开始加工）托爪退出送料架升起托爪复位加工结束（主轴动力脱开，刹车进入）机械手进入取工件机械手真空吸盘吸住工件尾架刹车退出机械手将工件拔出机械手将工件取出机械手把工件搬运到下一工位机械手真空吸盘松开工件机械手复位，系统原位卸荷。[1] 二、系统结构组成 机械手的整个系统主要由控制系统、驱动系统和执行系统三部分组成。

数控加工中心自动上下料机器人结构设计

数控加工中心自动上下料机器人结构设计 第一章结论 (3) Ll引言 (3) 1.2选题目的和意义 (3) 1.2.1选题目的 (3) 122选题意义 (4) 1.3课题的研究现状和发展趋势 (4) 1.3.1数控加工中心自动上下料机器人的发展 (4) 1.3.2数控加工中心自动上下料机器人的国内现状 (4) 1.3.3数控加工中心自动上下料机器人的国外现状 (5) 第二章数控加工中心自动上下料机器人结构设计 (6) 2.2机器人的技术参数 (6) 2.3结构设计原则和方法 (7) 2.3.1结构设计原则 (7) 2.1任务与性能分析 (8) 2.3.2结构设计方法 (8) 2.4整体结构结构设计 (9) 2.4.1结构类型的选择 (9) 2.4.2机器人关键部件材料选择 (13) 2.4.3机器人底座结构设计 (14) 2.4.4驱动臂座的设计 (14) 2.4.5机器人手臂结构设计 (15) 2.4.6机器人的腕部结构设计 (15)

2.4.7机器人末端执行器的选择 (17) 2.5机器人驱动系统设计 (18) 2.5.1反动方式的选择 (18) 2.5.2速器选型 (18) 2.5.3机选型 (19) 2.6传动部件设计及其选择 (21) 2.7基于solidworks软件建模方法 (22) 2.8三维模型的建立 (22) 2.8.1模型静态干涉检查 (25) 2.9本章小结 (26) 第三章关键部件强度校验 (26) 3.1装配分析 (26) 3.2机械大臂强度校验 (27) 3.3驱动臂座强度校验 (28) 3.4机器人底座强度校验 (29) 3.5本章小结 (30) 第四章总结 (31) 参考文献 (31)

自动上下料机械手设计

自动上下料机械手的设计 摘要 随着机电一体化技术和计算机技术的应用，机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产及生活的各个领域，特别是工业机械手在生产加工中的应用。机械手是近代自动控制领域中出现的一种新型技术装备，它能模仿人体上肢某些动作，在生产中代替人搬运物体或操持工具进行动作，已成为现代机械制造系统中的一个重要组成部分。本次设计主要设计自动上下料的机械 手，该系统采用液压驱动，传动平稳，且易于控制，控制系统采用一般PLC所具有的位移寄存器和位移指令来编程。 关键词：机械手，液压驱动，控制系统

目录 1 绪论 (1) 2 工业机械手的设计方案. (2) 2.1 工业机械手的组成 (2) 2.2上下料机械手的工作原理 (3) 2.3 规格参数的选择 (3) 2.4 设计路线与方案 (4) 2.4.1 机械手的总体设计方案. (4) 2.4.2设计步骤. (4) 2.4.3 研究方法和措施. (4) 3 机械手各部分的计算与分析. (5) 3.1 手部计算与分析 (5) 3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求. (5) 3.1.2 手部的计算和分析. (5) 3.2 腕部计算与分析 (12) 3.2.1 腕部设计的基本要求. (12) 3.2.2 腕部回转力矩的计算. (13) 3.2.3 腕部摆动油缸设计. (16) 3.2.4 选键并校核强度. (18) 3.3 臂部计算与分析 (18) 3.3.1 臂部设计的基本要求. (18) 3.3.2 手臂的设计计算. (20) 3.4 机身计算与分析 (28) 4 液压系统设计. (29) 4.1 液压系统总体设计 (29) 4.2 液压元件的选择 (29)

机械手的研究现状和发展趋势

机械手的研究现状和发展趋势 概述及现状: 机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材料，人在安全间操纵机械手进行各种操作和实验。50年代以后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需 有 6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2,3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。 发展前景及方向: 1 重复高精度 精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次, 机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要, 如果一个机器人定位不够精确, 通常会显示一个固定的误差, 这个误差是可以预测的, 因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围, 它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展,机械手的重复精度将越来越高, 它的应 用领域也将更广阔, 如核工业和军事工业等。 2 模块化 有的公司把带有系列导向驱动装置的机械手称为简单的传输技术, 而把模块化拼装的机械手称为现代传输技术。模块化拼装的机械手比组合导向驱动装置更具灵活的安装体系。它集成电接口和带电缆及油管的导向系统装置, 使机械手运动自如。模块化机械手使同一机械手可能由于应用不同的模块而具有不同的功能, 扩大了机械手的应用范围, 是机械手的一个重要的发展方向。 4 机电一体化 由“可编程序控制器- 传感器- 液压元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面;发展与电子技术相结合的自适应控制液压元件, 使液压技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”; 省配线的复合集成系统, 不仅减少配

上下料机械手设计-文献综述

上下料机械手设计-文献综述 上下料机械手的设计 前言机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运对象或操作工具的自动操作装置。机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着现代技术的高速发展，无人化操作已逐步取代了原始的工作方式。本文主要讨论了上下料机械手的结构设计，绘出了主要零部件图及系统装配图，完成控制系统的硬件设计，并用计算机绘出电路原理图. 关键词：机械手结构设计上下料 Forword Manipulator is a kind of manpower and arms to imitate some of the motor function to crawl at a fixed procedure, removal of the object or operation of the automatic installation tools. Manipulator in the mechanization and automation of the production process to develop a new device. In recent years, as electronic technology, especially the extensive application of the electronic computer, the robot has been the development and production of a high-tech field with the rapid development of a new and emerging technologies, it has more to promote the development of manipulator, making manipulator can better achieve and the mechanization and automation organic integration. It can be a substitute for the arduous work to achieve production mechanization and automation, in the

分析钣金冲压自动上下料机械手的开发

分析钣金冲压自动上下料机械手的开发 摘要：科学技术的不断进步和快速发展，促使越来越多的新型技术被广泛应用 在各个领域中。在针对钣金冲压自动上下料机械手进行开发的时候，也要实现与 自动化、智能化技术的有效结合。本文对此进行分析，为钣金冲压自动上下料机 械手的开发打下良好基础。 关键词：钣金冲压；自动上下料；机械手；开发措施 近年来，随着我国冲压加工技术的不断发展，它在机械加工中所占的比重越 来越大。冲压产业的发展对冲压加工生产工艺的要求越来越高，传统的手工送料 方式受到安全性、精度、速度等多种因素的制约，已经难以满足现代化生产的需求，逐渐被自动送料结构取代。现阶段，已经不再依靠大量的劳动力来进行生产 活动，已从劳动密集型逐渐向技术密集型发生转变，冲压自动化生产是未来冲压 行业的主要发展趋势。 1钣金冲压自动上下料机械手研发的意义 国外许多发达国家电器、电子、汽车等行业在进行生产时，为了将冲压自动 化生产线更加高效、集成化的发展，选择一些具有很高档次的冲压设备来完成生产。比如，具有宽台面以及多个工位的冲床，这种冲床的价格在几千万人民币， 太过昂贵。另外，有的企业进行生产时，在生产线上配备有自由度较高的搬运机 器人来完成生产。这种生产方式多用于一些大型生产线，如汽车制造行业。但是，就一般企业而言，利用这两种方法来完成钣金的冲压不太现实。因此，有了第三 种生产方法，即利用机械手来实现自动上下料功能，进而实现整个生产线的自动化，提高生产效率，节约人力资源[1]。随着国内钣金冲压行业的发展，技术方面 有了突破性的进步，同时对自动化生产线的需求更为迫切。另外，很多企业更希 望在对原有设备改进的基础上实现自动化生产，节约设备购买的成本。因此，利 用先进的生产技术，在原有的冲压设备基础上进行改造，通过自动上下料机械手 来完成生产线的自动化，是目前冲压行业的最佳选择。 2各种自动化冲压生产线的比较 2.1传统冲压生产线 传统的自动化生产线的主要组成为多个单动机械压力机。在各个压力机之间 安装有机械手，同时设置一个加工工位，能够实现工件的翻转。这种上下料方式 由人工与机械相结合，属于半机械化流水线。目前，我国 90% 的冲压企业都采取 这类生产方式进行生产。 2.2柔性自动化送料机构 柔性自动化送料机构介于常规机械手系统和多工位横杆输送系统之间，能够 实现高效、简便、灵活的自动化送料。这种系统主要应用于批量较大其加工方式 没有变化的生产线，无法有效应用到小批量、多品种的产品生产中。 2.3具有多个自由度的送料机器人 常见的自动冲压生产线采用的是穿梭小车式或者机器人自动化送料系统。目前，国内的自动冲压生产线自动化输送系统都为这种形式。这种生产方式虽然有 较高的稳定性，但是机器人的购买成本高，价格昂贵且速度慢，只能应用于大型 冲压行业，如汽车产业。 2.4快速送料机械手 近年来，快速送料机械手在中小型冲压企业中得到了广泛应用。这种送料方 式不仅送料速度快，还适应于各类冲压生产线，有着非常广泛的应用面，符合我

机械手的发展史

机械手发展概述 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 1机械手发展史 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。它是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂， 顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示 教形的。1962年，美国联合控制公司在上述方案 的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。 商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿照坦 克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置。不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran机械手。该机械手的中央立柱可以回转、升降采

用液压驱动控制系统也是示教再现型。这两种出现在六十年代初的机械手，是后来国外工业机械手发展的基础。1978年美国Unimate公司和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。联邦德国KnKa公司还生产一 种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。 目前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是降低成本和提高精度。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的重要一环节。 2.机械手的组成分类及驱动 2.1 机械手的组成 一般来说，机械手主要有以下几部分组成：