安川机器人命令集
安川机器人命令集
安川机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其优秀的运动控制和灵活的操作使得它在众多行业中都有广泛的应用。为了更好地使用安川机器人，我们需要了解其命令集。
安川机器人的命令集主要包括运动控制、输入输出、数据处理等几个方面。其中，运动控制命令是使用最多的命令，包括机器人的移动、速度控制、加速度控制等。输入输出命令则用于控制机器人的各种输入输出设备，如传感器、开关等。数据处理命令则用于对机器人的数据进行处理和分析，如位置信息、速度信息等。
MOVE：移动命令，用于控制机器人的移动。可以通过指定机器人的目标位置和移动速度来使用。
SPEED：速度命令，用于控制机器人的移动速度。可以通过指定机器人的目标速度和加速度来使用。
ACCELERATE：加速度命令，用于控制机器人的加速度。可以通过指定机器人的目标加速度和最大加速度来使用。
I/O：输入输出命令，用于控制机器人的输入输出设备。可以通过指定设备的和状态来使用。
PROCESS：数据处理命令，用于对机器人的数据进行处理和分析。可以通过指定数据类型和处理方式来使用。
使用安川机器人命令需要编写程序，程序可以使用安川机器人提供的开发环境进行编写。在编写程序时，需要使用安川机器人的命令集，通过调用相应的命令来实现机器人的运动控制、输入输出、数据处理等功能。
安川机器人命令集是使用安川机器人进行编程的核心部分，掌握命令集的使用方法对于编写高质量的安川机器人程序至关重要。本文介绍了安川机器人命令集的主要内容和使用方法，为使用安川机器人的开发人员提供了参考。
安川机器人是一种先进的工业机器人，其运动控制系统以高效、稳定、安全而著名。在使用安川机器人时，了解其命令体系是非常重要的，因为这可以帮助大家更好地编程、控制和监控机器人的行为。
安川机器人的命令体系是基于其自主研发的“Direct teaching”软件而构建的。Direct teaching是一款强大的编程软件，它使得用户可以直观地通过示教器来编程和控制机器人。
在Direct teaching中，安川机器人支持多种编程语言，包括基础的
Move指令、复杂的Path指令、以及用于高级应用的Cobots指令等。这些指令可以用于创建机器人的运动轨迹、控制机器人的速度和加速度、以及定义机器人的行为等。
Move指令：这是安川机器人最基本的指令，用于控制机器人的基本运动。Move指令可以设定机器人的移动速度、移动距离、移动路径等。
Path指令：Path指令是用于定义复杂运动路径的指令。通过Path指令，您可以创建复杂的曲线和曲面，以满足各种复杂的工作需求。Wait指令：Wait指令用于让机器人等待指定的时间。这个指令可以帮助您更好地控制机器人的运动节奏，避免因机器人过快或过慢而导致的生产问题。
Stop指令：Stop指令用于在任何时候停止机器人的运动。当机器人遇到障碍物或需要紧急停止时，Stop指令可以保护人员和设备的安全。
除了基本的Move、Path、Wait和Stop指令外，安川机器人还提供了一些高级命令，用于实现更复杂的操作和控制。这些命令包括：Cobots指令：Cobots指令是用于控制协作机器人的指令。通过Cobots
指令，您可以定义机器人与人类或其他设备的交互方式，以确保安全协作。
Grip指令：Grip指令是用于控制机器人抓取和释放物体的指令。通过Grip指令，您可以实现机器人的自动化抓取和放置操作。
Vision指令：Vision指令是用于控制机器人视觉系统的指令。通过Vision指令，您可以实现机器人的自动识别、定位和跟踪等功能。Learn指令：Learn指令是用于训练机器人的指令。通过Learn指令，您可以让机器人学习新的技能和行为，以提高其自动化水平和生产效率。
Network指令：Network指令是用于控制机器人网络连接的指令。通过Network指令，您可以实现机器人与其他设备之间的数据交换和通信，以实现更高级的自动化操作。
了解安川机器人的命令体系是非常重要的，这可以帮助大家更好地编程、控制和监控机器人的行为。通过使用这些命令，大家可以实现各种复杂的操作和控制，提高生产效率和质量。
随着工业自动化的不断发展，PLC（可编程逻辑控制器）和机器人技术的融合已经成为现代制造业的重要趋势。为了满足这一需求，安川
电机公司推出了安川机器人PLC培训课程，旨在提高学员的自动化技能和知识。
安川机器人PLC培训涵盖了广泛的主题，包括机器人基础知识、PLC
编程、机器人与PLC的通信、运动控制以及故障排除等。培训采用理论和实践相结合的教学方法，使学员能够全面掌握机器人和PLC的使用技巧。
在培训过程中，学员将有机会接触到实际的机器人和PLC设备，并学习如何对它们进行编程和调试。培训还将介绍如何使用安川公司的专用软件进行数据采集、分析和优化，以提高生产效率。
参加安川机器人PLC培训的学员将受益匪浅。他们将能够更好地理解和应用自动化技术，提高生产线的效率和灵活性。他们还将获得与机器人和PLC相关的知识和技能，这将有助于他们在职业生涯中取得成功。
安川机器人PLC培训是一个全面、系统、实用的课程，适合于想要提高自动化技能和知识的工程师和技术人员。通过参加培训，学员将获得实用的技能和知识，为他们在现代制造业中的成功打下坚实的基础。在本文中，我们将介绍安川（Yaskawa）机器人的基本知识和操作方
法。安川机器人是工业自动化领域的重要品牌，广泛应用于装配、焊接、搬运、喷涂等生产环节。我们将通过一系列教程，帮助大家掌握安川机器人的使用技巧和应用方法。
安川机器人是一种先进的工业机器人，具有高精度、高速度和高可靠性等特点。它采用先进的伺服控制系统和强大的运算能力，能够实现精确的运动控制和复杂的生产流程。安川机器人还配备了丰富的传感器，如视觉、力觉和触觉等，以实现更智能的自主操作。
安川机器人的硬件组成包括控制器、伺服驱动器、电机、编码器、传感器等。其中，控制器是整个机器人的大脑，负责接收指令并控制机器人的运动；伺服驱动器负责驱动伺服电机，实现精确的运动控制；电机是机器人的执行机构，负责带动负载进行运动；编码器用于检测电机的位置和速度；传感器则用于感知环境信息，如视觉、力觉和触觉等。
首先按下控制柜上的电源按钮，等待几秒钟，屏幕将显示欢迎画面。此时，您可以输入管理员密码（默认为1111）进入系统。若您需要更改密码，请系统管理员。要关机，请按下屏幕下方的关机按钮。
在开始操作机器人之前，需要设定机器人坐标系。根据您的实际需求，可以选择使用关节坐标系（JCS）、工具坐标系（TCS）或用户坐标系
（UCS）。请参考控制器的文档以了解如何设定和使用这些坐标系。
安川机器人支持多种编程语言，如Direct teach、Teach Pendant等。您可以根据实际需求选择合适的编程方式。对于初学者，我们建议使用Teach Pendant编程方式，该方式通过控制器上的按键和菜单进行操作，简单易学。
在编写完程序后，可以通过按下控制柜上的运行按钮来启动机器人。机器人将根据程序设定的路径进行运动。在运行过程中，您可以通过屏幕或监控软件查看机器人的运动状态和参数信息。
在遇到故障或问题时，请参考控制器的文档或技术支持进行故障排除。定期对机器人进行维护和保养，以确保其正常运行。维护项目包括更换滤网、润滑关节、检查传感器等。
本教程仅介绍了安川机器人的基础知识和操作方法。要熟练掌握安川机器人的使用技巧和应用方法，需要不断学习和实践。我们将在后续的教程中介绍更高级的功能和应用场景，敬请期待！
随着工业自动化的快速发展，机器人技术日新月异。其中，日本安川电机（Yaskawa）的机器人技术备受瞩目。安川电机以其卓越的性能
和可靠性，广泛服务于制造业的各个领域。为了帮助用户更好地理解
和使用安川机器人，我们特别推出这一培训教程。
安川电机是一家全球知名的机器人制造商，其产品线包括从工业级到服务型机器人的一系列解决方案。安川机器人的核心优势在于其精确的运动控制、强大的运算能力以及高度的灵活性。安川电机还以其出色的耐用性和可靠性，赢得了广大用户的信赖。
理论课程：我们将从机器人的基本原理开始，讲解机器人的构造、运动学、动力学以及编程基础。通过这一阶段的培训，您将对机器人操作有深入的理解，为您的实际操作打下坚实的基础。
模拟实践：在模拟环境中，我们将通过实际操作，演示机器人的使用方法。这一阶段将帮助您在实际操作机器人之前，熟悉和掌握机器人的基本操作和编程技巧。
实际操作：在掌握了基本的理论知识和模拟实践后，我们将进入到实际操作阶段。在这一阶段，您将有机会亲自操作安川机器人，完成一系列的任务。
我们的目标是培养您成为安川机器人的操作专家。通过我们的培训，您将能够熟练掌握安川机器人的操作和编程技巧，能够独立完成机器人的调试、运行和维护工作。
随着工业自动化的不断发展，机器人技术的应用越来越广泛。掌握机器人技术不仅能帮助大家提高工作效率，还能提升大家的职业竞争力。我们相信，通过这一培训教程，大家一定能够熟练掌握安川机器人的操作和编程技巧，成为一名优秀的机器人操作员。
安川机器人是全球知名的机器人制造商，其产品广泛应用于自动化生产线、工业搬运、喷涂、焊接等领域。本文将简要介绍安川机器人的操作流程，帮助您快速掌握基本操作。
在操作安川机器人之前，需要确保机器人处于安全状态，并且周围环境没有障碍物。然后，打开电源，等待机器人启动并进入操作模式。使用用户名和密码登录安川机器人的操作界面。如果您需要暂时离开操作界面，可以选择关机选项，以节省能源并确保机器人的安全。
安川机器人使用图形化编程界面，使得初学者可以快速上手。在编程环境中，您可以创建机器人的运动轨迹、设置参数、编写逻辑程序等。在手动操作模式下，您可以控制机器人的移动、速度和姿态。通过操作界面上的摇杆或按钮，您可以实时调整机器人的位置和动作。
在完成编程后，您可以启动机器人的自动运行模式。在此模式下，机器人将按照编写的程序自动执行任务。如果您需要暂停或停止任务，
可以通过操作界面上的相关选项进行操作。
定期对安川机器人进行维护和保养，可以确保其长期稳定运行。维护保养包括检查机器人关节的灵活性、更换磨损部件、清洁机身等。
在操作安川机器人之前，务必了解机器人的安全规范和操作流程。
请勿在危险区域内进行机器人的操作，如接近高压电源、高温设备等。在操作过程中，请勿随意更改机器人的运动速度和轨迹，以免发生意外事故。
如果遇到紧急情况，请立即按下操作界面上的紧急停止按钮。
本文简要介绍了安川机器人的操作流程和维护保养方法。通过掌握这些基本知识，大家将能够更好地使用和维护安川机器人，提高生产效率并确保工作安全。
安川机器人是一款高效、稳定、可靠的工业机器人，它具有出色的运动控制性能和强大的软件功能，适用于各种工业自动化应用场景。本说明书旨在帮助用户了解和操作安川机器人，以便在实际生产中发挥其最大潜力。
高性能：安川机器人采用先进的运动控制技术，可以实现高速、高精
度的运动轨迹控制。
稳定性：机器人具有高度的稳定性和可靠性，可以长时间连续工作，确保生产效率。
易用性：安川机器人的操作简单直观，用户只需通过触摸屏或键盘即可完成操作。
灵活性：机器人具有丰富的软件功能，可以根据实际需求进行定制和扩展。
安全性：机器人配备了多种安全保护机制，确保操作员的安全。
开箱与安装：将机器人从包装箱中取出，按照说明书上的指示进行安装。请确保机器人的安装位置牢固，避免意外移动。
电源连接：将机器人电源线连接到合适的电源插座，并确保电源稳定可靠。
启动与关机：按下机器人的启动按钮，等待机器人启动完成。要关机时，请先停止所有运动，然后按下关机按钮。
操作界面：通过触摸屏或键盘操作机器人，可以执行各种运动指令和参数设置。请参考用户手册了解详细操作步骤。
编程与调试：使用安川机器人的编程软件对机器人进行编程和调试。请参考用户手册了解编程方法和调试技巧。
维护与保养：定期对机器人进行维护和保养，以确保其正常运行。请参考用户手册了解维护和保养方法。
请务必在安全环境下进行操作，避免接触危险区域和设备。
请勿在潮湿、高温或极寒环境中使用机器人，以免影响其正常运行。请勿在机器人运行时进行维修或更换部件，以免发生危险。
请勿在没有经过充分培训的情况下操作机器人，以免造成事故。
随着科技的不断发展，机器人技术已经深入到各个领域，为我们的生活和工作带来了巨大的便利。安川机器人（Yaskawa）作为世界知名的机器人制造商，其产品广泛应用于自动化生产线、装配、焊接、搬运等领域。其中，远程控制功能在许多应用场景中发挥了重要的作用。本文将着重对安川机器人远程控制功能在机器人端的应用进行总结。安川机器人的远程控制功能通过无线网络连接，使用户可以在远程位置对机器人进行操作。这种功能在许多情况下都十分有用，例如在危险环境、人工难以完成的任务，或者是在异地对机器人进行调试和操
作。
在机器人端，需要进行一些基本的设置以启用远程控制功能。需要配置网络连接，使机器人能够与远程控制设备进行通信。需要在机器人端安装相应的软件和驱动程序，以便接收和执行来自远程控制设备的指令。
遥控操作：通过远程控制设备，用户可以在异地对机器人进行遥控操作，包括移动机器人、调整机器人的姿态、启动或停止机器人的运动等。这种应用对于一些危险或难以到达的环境中非常有用，例如核设施维护、深海探索等。
监控和维护：通过远程控制功能，用户可以实时监控机器人的状态，包括位置、速度、负载等。当机器人出现故障或异常时，远程控制设备可以及时接收报警信息，以便用户能够及时采取措施进行维护和修复。
编程和调试：通过远程控制功能，用户可以在异地对机器人进行编程和调试。这使得开发人员可以在任何时间、任何地点对机器人进行开发和测试，极大地提高了开发效率。
在应用远程控制功能时，安全性是必须考虑的问题。为了确保安全，
安川机器人采取了一系列的安全措施，例如数据加密、身份验证、访问控制等。用户也需要注意保护远程控制设备的密码和认证信息，以防止未经授权的访问。
安川机器人的远程控制功能在许多应用场景中都发挥了重要的作用。通过这种功能，用户可以在异地对机器人进行遥控操作、监控和维护、编程和调试等操作。虽然安全性是需要注意的问题，但通过采取适当的措施，可以有效地保护机器人的安全和稳定运行。未来，随着技术的不断发展，我们期待看到更多的创新和改进，使机器人的远程控制功能更加完善和强大。
MA安川机器人是一款高性能、高精度的工业机器人，广泛应用于自动化生产线、装配、搬运等领域。本使用手册旨在帮助用户了解和掌握MA安川机器人的基本操作、维护和保养方法，提高机器人的使用效率和安全性。
高性能：MA安川机器人采用先进的伺服控制系统和高效的运动算法，可实现高速、高精度的运动控制。
多功能性：机器人具有丰富的功能接口和多种可选配附件，可根据实际应用场景进行定制化配置。
可靠性：MA安川机器人采用高品质的材料和耐用的结构，可在恶劣环境下稳定运行。
易用性：本使用手册提供了简洁明了的操作界面和易于理解的用户指南，方便用户快速上手。
开箱与安装：按照说明书上的步骤进行开箱和安装，确保机器人的正确安装和调试。
电源连接：将机器人控制器与电源连接，并确认电源电压是否符合要求。
启动与关机：按照控制器上的启动和关机按钮进行操作，确保机器人的正常启动和安全关机。
示教编程：使用示教器对机器人进行编程，实现各种运动轨迹和操作功能。
I/O接口连接：根据实际需要连接I/O接口，实现与其他设备的通信和控制。
网络连接：通过以太网或无线网络连接机器人控制器与其他设备，实现远程监控和管理。
定期检查：定期对机器人进行检查，包括控制器、电机、传感器等部件的运行状态。
保养润滑：按照说明书上的要求对机器人进行润滑保养，确保机械部件的正常运转。
清洁除尘：定期清洁机器人的外壳和内部部件，防止灰尘影响机器人的正常运行。
备份数据：定期备份机器人的程序数据和配置信息，以防止意外情况造成数据丢失。
操作前请仔细阅读本使用手册，了解机器人的各项操作和注意事项。操作机器人时请佩戴安全帽、防护眼镜等安全防护用品，确保人身安全。
请勿在机器人运行时进行维修或保养操作，防止意外伤害。
出现异常情况时请立即停机并报告相关人员进行处理，避免事故扩大。九一八事变是中国近代史上的一次重要事件，它标志着日本对中国侵略的开始，也标志着中国进入了艰难的抗战时期。在这一事件中，中国人民表现出了强烈的爱国精神和民族意识，为保卫国家安全和领土
完整做出了巨大的牺牲和努力。
对于这一事件，我们应该深刻反思和总结经验教训。我们要加强爱国主义教育，增强人民的爱国意识和责任感。我们要加强国际合作，共同打击恐怖主义和维护世界和平。我们要坚持改革开放，不断推进中国特色社会主义事业的发展。
九一八事变是中国历史上的一段重要篇章，它不仅影响了中国的历史进程和发展方向，也对世界格局和人类文明的发展产生了深远的影响。我们应该以史为鉴、面向未来，为实现中华民族伟大复兴的中国梦而不懈奋斗！
在操作安川点焊机器人之前，请确保您已经仔细阅读了本操作说明，并具备相应的安全知识和技能。机器人周围的环境必须清洁、干燥，且没有油渍或其他的杂质。
开机：将机器人控制柜的电源开关打开，然后等待机器人启动。启动后，机器人会进行自检，如果有任何错误提示，需要进行相应的故障排除。
关机：首先停止所有机器人的活动，然后断开机器人控制柜的电源。手动模式：在手动模式下，你可以直接通过控制面板来移动机器人。
请注意，在此模式下，机器人的移动速度较慢，适合进行精确的位置调整。
示教模式：在示教模式下，你可以引导机器人按照你设定的路径进行移动。请注意，在此模式下，机器人的移动速度较快，适合进行连续的、大范围的移动。
设置焊接参数：在控制面板上设定焊接电流、焊接时间和电极压力等参数。请注意，这些参数的设置需要根据实际的焊接需求进行调整。开始焊接：在设定好焊接参数后，可以开始焊接操作。机器人会自动追踪焊缝，并进行精确的焊接。在焊接过程中，你可以实时监控焊接质量。
在操作过程中，请始终保持机器人周围的清洁和干燥，避免有油渍或其他杂质。
始终保持机器人的防护装置处于良好的工作状态，如果有任何损坏或故障，必须立即停止使用并进行维修。
在进行任何操作之前，请确保你已经阅读并理解了本操作说明。如果你有任何疑问或困难，请立即向专业人员寻求帮助。
在操作过程中，请保持警觉，避免与机器人或其他设备发生碰撞。
在使用焊接设备时，请确保你已经理解并遵守所有的安全规定。务必穿戴防护装备，如防护眼镜和防护手套。
在操作过程中，如果机器人发生故障或异常情况，请立即停止操作并通知专业人员进行维修和检查。
请不要尝试自行修理或改造机器人及其相关设备。所有的维修和改造工作都应由专业人员进行。
定期对机器人进行清洁和维护是保证其良好工作状态的重要步骤。请根据机器人的使用频率和环境条件来确定清洁和维护的频率。一般来说，每个月至少进行一次清洁和维护。在清洁和维护过程中，请遵循以下步骤：
用干净的布和无害的清洗剂擦拭机器人的外壳和电极。
检查机器人的关节和轴承是否需要润滑。如果需要，请使用适当的润滑剂进行润滑。
检查机器人的传感器和电线是否完好无损。如果有任何损坏或故障，请立即更换或修复。
重新启动机器人并进行测试运行，确保其工作正常。
本编程手册是为使用安川焊接机器人的用户和编程人员准备的。安川焊接机器人是一种高效、精确、可靠的自动化焊接设备，通过本手册的学习，您可以了解如何对安川焊接机器人进行编程、调试和操作。这部分主要介绍了安川焊接机器人的基本组成和硬件设施，包括机器人本体、控制柜、示教器、焊接电源、焊枪等。
这部分介绍了安川焊接机器人的编程环境，包括计算机硬件要求、软件安装和配置等。
这部分介绍了安川焊接机器人支持的编程语言，包括机器人本体和控制器的编程语言。
这部分介绍了编程的基本概念和方法，包括变量、函数、循环、条件语句等。
这部分介绍了如何使用编程语言控制机器人的运动，包括关节运动和直线运动等。
这部分介绍了如何使用编程语言控制焊接工艺，包括焊接电流、电压、速度等参数的设置。
安川机器人程序示例
1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕） 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置） 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置） 25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上） 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置） 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了） 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?
安川机器人命令集
安川机器人命令集 安川机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人，其优秀的运动控制和灵活的操作使得它在众多行业中都有广泛的应用。为了更好地使用安川机器人，我们需要了解其命令集。 安川机器人的命令集主要包括运动控制、输入输出、数据处理等几个方面。其中，运动控制命令是使用最多的命令，包括机器人的移动、速度控制、加速度控制等。输入输出命令则用于控制机器人的各种输入输出设备，如传感器、开关等。数据处理命令则用于对机器人的数据进行处理和分析，如位置信息、速度信息等。 MOVE：移动命令，用于控制机器人的移动。可以通过指定机器人的目标位置和移动速度来使用。 SPEED：速度命令，用于控制机器人的移动速度。可以通过指定机器人的目标速度和加速度来使用。 ACCELERATE：加速度命令，用于控制机器人的加速度。可以通过指定机器人的目标加速度和最大加速度来使用。 I/O：输入输出命令，用于控制机器人的输入输出设备。可以通过指定设备的和状态来使用。
PROCESS：数据处理命令，用于对机器人的数据进行处理和分析。可以通过指定数据类型和处理方式来使用。 使用安川机器人命令需要编写程序，程序可以使用安川机器人提供的开发环境进行编写。在编写程序时，需要使用安川机器人的命令集，通过调用相应的命令来实现机器人的运动控制、输入输出、数据处理等功能。 安川机器人命令集是使用安川机器人进行编程的核心部分，掌握命令集的使用方法对于编写高质量的安川机器人程序至关重要。本文介绍了安川机器人命令集的主要内容和使用方法，为使用安川机器人的开发人员提供了参考。 安川机器人是一种先进的工业机器人，其运动控制系统以高效、稳定、安全而著名。在使用安川机器人时，了解其命令体系是非常重要的，因为这可以帮助大家更好地编程、控制和监控机器人的行为。 安川机器人的命令体系是基于其自主研发的“Direct teaching”软件而构建的。Direct teaching是一款强大的编程软件，它使得用户可以直观地通过示教器来编程和控制机器人。 在Direct teaching中，安川机器人支持多种编程语言，包括基础的
安川机器人程序示例
1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上） 13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置） 15 TIMERT= 定位精度提升的时间 16 WAITIN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJC00003VJ= point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMERT= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置） 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置） 25 WAITIN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAITIN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上） 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置） 34 TIMERT= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了） 38 MOVJC00008VJ= point⑨：板件释放位置上 39 PULSEOT#(66)T= RB时间测量point9(释放位置上） 40 MOVJC00009VJ= point⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号 别为S、 轴控制 （CPU 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操 作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移
动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移 动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 用语言（ END 4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采
用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按 下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 CALLJOB:QFIFB000=1（如条件满足调子程序QF） *1 MOVJC0000VJ=70.00（移动到工作原点位置） END 子程序QF说明：
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍 安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=（再现速度）、 VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） V:0.1～ 1500.0mm/秒 1～9000cm/分 R:0.1～180.0°/秒 VE:0.01～100.00% PL=（定位等级）PL:0～8 CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mm NWAIT UNTIL语句
ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC 功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、 VE=（外部轴的再现速度） 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览 DX10010.1移动命令 10-2 MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、 VE=〈外部轴的再现速度〉 与MOVL相同。 PL=（定位等级）PL:0～8 NWAIT ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％ DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％ 使用例MOVS V=120PL=0
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”, 也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[ 回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）； 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）； 3.3. 4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）； 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”） 3.3. 4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件； 3.3. 4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改； 3.3. 4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全
[安川机器人命令集x]安川plc编程指令大全命令介绍 1INFORM的概要 1.1INFORM的构成 07.06.11完成 N某100使用的机器人语言称为 INFORMIII。 请勿外传 INFORMIII由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 MOVJVJ=50.00 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2命令的种类 命令分为以下几种。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。
DOUT、WAIT 控制命令 执行处理和作业控制的命令。JUMP、TIMER 运算命令 使用变量等进行运算的命令。 ADD、SET 移动命令 与移动和速度相关的命令。 MOVJ、REFP 平移命令 平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON、SFTOF 作业命令 与作业有关的命令。 ARCON、WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。 1.3命令集
为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。 ·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 ·标准集/扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 使用局部变量 附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000) 1.3.1命令集的切换 在〔示教条件〕画面切换命令集。 1命令介绍 1.4命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 命令的登录
工业机器人现场编程(安川) T-01-O-Y-输入输出命令
数字输入输出命令 输入输出命令是用来和外部设备进行信号交换的。 在安川机器人的控制柜的下方，有四个信号连接器，每个连接器接口都和一个端子台相连，这上面的每一个端子都有自己的编号。根据这些端子的编号就可以进行编程了。比如说我用来演示的机器人上，控制吸盘的信号是OT#18。 一、数字输出Dout命令 数字输出的命令是Dout。 数字信号的特点是，只有两个状态，在安川机器人用ON和off来表示，即打开和关闭。输出信号的类型可以是一个点，也就是一位，用OT表示。比如吸盘真空的打开和关闭。也可以同时输出4位数据，用OGH表示，如果要同时输出8位则要用到OG。 现在有这样一个任务，使用吸盘将一个棋子从程序点1位置搬运到程序点2位置。 显然除了要使用移动命令控制机器人的轨迹以外，还需要对吸盘进行控制。 这里就需要对一个输出信号进行控制。 在机器人中已经设定好了一个信号OT#（18），用来控制吸盘真空的打开和关闭。 下面我们来演示一下控制的过程。 首先我们将机器人移动到棋子的上方，注意不要直接接触到棋子。 然后登陆一条关节插补命令，不要忘了插补命令的登录方式，需要先按住安全开关，然后再按回车键 然后移动机器人使吸盘和棋子充分接触，注意速度不要太快，否则容易发生碰撞。 到达棋子的吸取位置后，再登录一条直线插补命令，速度设定慢一些。 然后打开命令一览，在IO类别中，选择DOUT命令 在输入缓冲区中将输出信号编号修改为18。后方的状态通过按”选择键“可以在ON和off之间切换，在这里我们选择ON。设定完毕后，按下回车键登录命令。 那么当执行这条命令以后，吸盘真空会打开。 接下来一步很重要，吸盘真空打开到吸住棋子，需要一定的时间，所以必须要在这里加一个延时。 在命令一览中选择控制类别，选中TIMER，就是定时器。 然后修改定时时间，在这里延时1s。然后回车，登录命令。 然后我们使用一条直线插补命令将棋子提起到合适的高度。 然后再使用直线插补，将机器人移动到放置棋子位置的上方。 然后再使用一次直线插补，到达棋子的放置位置。 然后打开命令一览，在IO类别中，选择DOUT命令，将状态修改为OFF，关闭真空。 同样需要添加一个定时器延时。 最后再通过一次直线插补使机器人离开棋子的放置位置。 程序完成。 下面我们来看一下程序的运行状态。 机器人到达吸取位置以后，吸盘真空打开，然后提起棋子，移动到放置位置，关闭真空，放下棋子，然后离开放置位置。完成搬运工作。 所以说只要是开关量的信号都可以用Dout命令来控制。 比如说控制指示灯、蜂鸣器、电磁阀等。
安川机器人程序示例
安川机器人程序示例(总2页) --本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可-- --内页可以根据需求调整合适字体及大小--
1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ?C00000?VJ= point?①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE?OT#(68)?T= ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至?label「CYCLESTOP」7 JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至?label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE?OT#(31)?T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10 PULSE?OT#(16)?T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指 令?OUT16?ON 11 MOVJ?C00001?VJ= point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上） 12 PULSE?OT#(57)?T= RB时间测量point2?(吸取位置上） 13 MOVL?C00002?V=?PL=1 point?③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE?OT#(58)?T= RB时间测量point3?(吸取位置） 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认?ON 17 PULSE?OT#(59)?T= RB时间测量?(吸取完毕） 18 方MOVJ?C00003?VJ= point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE?OT#(60)?T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSE?OT#(27)?T= 脉冲信号：取出完毕?OUT27 22 MOVJ?C00004?VJ= point?⑤：压机投入待机位置? 23 PULSE?OT#(61)?T= RB时间测量point5?(取出待机位置） 24 PULSE?OT#(62)?T= RB时间测量point6?(投入待机位置） 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE?OT#(32)?T= 脉冲信号：投入开始?OUT32 28 PULSE?OT#(33)?T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指 令?OUT33 29 MOVJ?C00005?VJ= point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL?C00006?V=?PL=4 point?⑦：板件释放位置上? 31 PULSE?OT#(63)?T= RB时间测量point7?(释放位置上） 32 MOVL?C00007?V=?PL=3 point?⑧：板件释放位置 33 PULSE?OT#(64)?T= RB时间测量point8?(释放位置） 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35? PULSE?OT#(17)?T= OUT17脉冲信号：释放指令
安川机器人与plc通讯常用指令,值得收藏!
3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16 为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至 负方
安川机器人程序示例
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1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T= 定位精度提升的时间 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置） 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T= 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ= point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V= PL=4 point ⑦：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T= RB时间测量point7 (释放位置上） 32 MOVL C00007 V= PL=3 point ⑧：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T= RB时间测量point8 (释放位置） 34 TIMER T= 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T= RB时间测量（释放完了） 38 MOVJ C00008 VJ= point ⑨：板件释放位置上