安川机器人教程1
安川机器人教程1
中控机器人
安川NX100 MMH6机器人教程
浙江中控研究院有限公司
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前言
安川机器人教程分为四章。
第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。
第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。
第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。
第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。
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目录
第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原
理 ..................................................................... .. 4
一、安川机器人NX100 MH6简
介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结
构 ..................................................................... (6)
1、电源
箱 ..................................................................... . (6)
2、控制
箱 ..................................................................... . (7)
3、本
体 ..................................................................... . (12)
4、示教编程
器 ..................................................................... (13)
5、配套设
备 ..................................................................... . (14)
第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操
作 ..................................................................... . (16)
一、机器人的开
启 ..................................................................... .. (16)
1、开机前准
备 ..................................................................... (16)
2、开机操
作 ..................................................................... .............................................. 16 二、示教编程器说
明 ..................................................................... . (17)
1、示教编程器外
观 ..................................................................... . (17)
2、示教编程器按键说
明 ..................................................................... .. (18)
3、示教编程器的画面显
示 ..................................................................... . (23)
4、示教编程器字符输
入 ..................................................................... .. (27)
5、动作模
式 ..................................................................... .............................................. 28 三、机器人的轴与坐标系 ..................................................................... .. (29)
1、机器人
轴 ..................................................................... . (29)
2、坐标
系 ..................................................................... .................................................. 30 四、简单程序示教及再
现 ..................................................................... .. (34)
1、示教前准
备 ..................................................................... (34)
2、示教的基本步
骤 ..................................................................... . (35)
3、示例程
序 ..................................................................... . (36)
第三章机器人下棋教
程 ..................................................................... .................................... 41 一、前期准
备 ..................................................................... .. (41)
1、配套设备的连
接 ..................................................................... . (41)
2、设备工作原
理 ..................................................................... ................................ 43 二、机器人下棋操作流
程 ..................................................................... (44)
1、下棋准
备 ..................................................................... . (44)
2、下棋示例操
作 ..................................................................... .. (45)
第四章机器人安全和维
护 ..................................................................... ................................ 49 一、操作安全事
项 ..................................................................... (49)
1、操作人员安全注意事
项 ..................................................................... . (49)
2、机器人的安全注意事
项 ..................................................................... ...................... 51 二、机器人维护事
项 ..................................................................... . (53)
1、机械手保养注意事
项 ..................................................................... .. (53)
2、电控箱保养注意事
项 ..................................................................... .. (53)
3、机器人日常保养注意事
项 ..................................................................... (53)
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第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100 MH6简介
安川NX100 MH6机器人是由日本安川公司(YASKAWA)开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业领域。它拥有6个自由度，使用高精度伺服电机，在一定工作范围中可以像人的手臂一样灵活、准确的运动。它拥有40个通用I/O接口，单个机器人可同时与多个外
部设备配套，同时也可以多个机器人共同协作运动，高效而准确的完成各种复杂的工序，极大的提高工业生产的效率和精度。
安川NX100 MH6机器人整体图如下:
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安川NX100 MH6机器人在工业中应用如下图所示:
涂胶
浇注取放
水刀切割堆叠
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安川NX100 MH6机器人的技术参数如下表: 控制轴6
负荷能力6kg
重复精度+0.08mm
S+170?
L+155?-90?
最大动作范围U+250?-175?
R?180º
B+225º-45?
T?360?
最大速度9000cm/min线速度1.5m/s
重量130kg
温度0-45?
周围条件湿度20%-80%
振动4.9m/S?
工作范围最小381mm最大1422mm
功率1.5kw
二、安川机器人NX100 MH6的结构
安川NX100 MH6机器人系统由5部分组成，分别是控制箱、电源箱、本机、示教编程器和配套设备组成。
1、电源箱
电源箱的作用是为主控箱和本机提供稳定的电源，输入电源要求220V三相
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交流电源，电压为220VAC(-15%至+10%)，频率为50Hz或60Hz(?2%)。输出为220VAC，最大输出电流为7A。
2、控制箱
控制箱连接示教编程器和本体，所有在示教编程器上对本体及配套设备的操作都通过控制箱进行指令解读并转化为相应的输出信号。
控制箱外观图如下:
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控制箱内部结构图如下:
断路器断路器
电源接通单元电源接通单元
电源转换器电源转换器
I/O模组 I/O模组伺服模组伺服模组
I/F基板I/F基板
CPS单元 CPS单元
CPU模组 CPU模组
通用I/O口通用I/O口
2.1 断路器
断路器既有手动开关作用，又能对控制箱自动进行失压、欠压、
过载和短路保护，对电源线路及电动机等实行保护。 2.2 电源接通单元电源接通单元是由电源接通顺序基板 (JANCD-NTU)和伺服电源
接触器 (1KM、2KM)以及线路滤波器 (1Z) 组成。电源接通单元根据
来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源(三相交流200至220 V)。电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源(单相交流200至220V)。电源接通顺序基板是由基本轴控制基板 (SGDR-AXA01A) 控制，其主要功能如下:
, 伺服电源接通输入/输出回路 ( 安全双回路 )
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, 制动电源输出回路
, 超程信号(OT)输入，防碰撞传感器信号(SHOCK)输入，给机器人
的灯用电源输出回路
, 外部超程信号(EXOT)输入回路 (安全双回路 )
, 伺服接通可能信号(ONEN)输入回路 ( 安全双回路 )
, 风扇报警(选项)输入回路
, 风扇控制信号输出回路
, 接触器控制信号输出回路(安全双回路)
电源接通单元配置图如下:
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2.3 电源转换器
电源转换器将电源箱输入的220V交流电源转换为控制箱所需要
的24V和5V直流稳压电源。
2.4 伺服模组
伺服模组用于驱动及控制本体的6个精密伺服电机，它是由整流
器PWM放大器组成。工作原理:整流器将交流电源(3相 : AC200/220V) 转换为直流电源，并提供此电源给每个轴所用的PWM放大器。放大器
把整流器供给的直流电源转换成一个 3相电机所需的电源，并输送
给每台伺服电机。
2.5 CPS单元
CPS单元提供控制用(系统、输入/输出、制动器)直流电源 (DC5V，
DC24V， DC3.3V， DC?12V)。也备有控制电源的ON/OFF输入。详细
信息如下表:
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2.6 通用I/O口
控制箱内共有40个通用I/O口供扩展使用，通过它与配套设备
连接并进行信息通讯。
2.7 I/O模组
I/O模组包括专用I/O模块和通用I/O模块，专用I/O模组中电
焊、弧焊和搬运3组专用I/O信号分配口。
2.8 I/F基板
机器人I/F单元(JZNC-NIF01)是由机器人I/F基板
(JANCD-NIF01)和输入/输出基板(JANCD-NIO01)组成。
, 机器人 I/F基板 (JANCD-NIF01)
机器人I/F基板控制整个机器人系统，它是使用一个在后板上的
PCI总线接口与控制基板(JANCD-NCP01)连接，使用高速串行通信(接口在NIO10基板)与轴控制基板(SGDR-AXA01A)连接。并且内
置有安全信号的安全双回路。
, 输入/输出基板 (JANCD-NIO01)
数字输入输出(通用输入输出)用的插座有4个。输入输出的点
数为输入40点、输出40点。输入/输出分为两种类型:即通用输入/ 输出和专用输入/输出。输入/输出的信号分配随其用途不同而有所不同。专用输入/输出是一个预先决定了用途的信号。当外部操作设备如系统固定夹具控制柜和集中控制柜将机器人和相应的设备作为一个系统来控制时，要使用专用输入/输出。通用输入/输出主要在程序中使用，可以用作机器人和外部设备的定时信号。
2.9 CPU模组
CPU模组是由基板架和控制基板组成。控制基板用于控制整个系
统、示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理、操作控制、插补运算
等。它具有RS-232C串行接口、视频输出、PS2连接器和LAN接口
(100BASE-TX/10BASE-T)然而不能使用视频输出和PS2连接器。
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3、本体
本体由6个高精密伺服电机(参数)按特定关系组合而成，外观如下图:
本体的6个伺服电机分别控制机器人的S、L、U、R、B、T各轴运动，按轴操作键时各轴的动作情况请参照下表。
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各轴运动方向如下图所示:
为了避免各轴运转过度导致设备损坏，各轴均有限位设置，控制箱本身程序中已设置软限位，该限位略小于硬限位。实际工作中，当设备将要运行至硬限位时，电机将会减速，到软限位时停止并提示“超出运动范围”。
本体与控制箱通过两个专用线缆连接，两线缆分别给传输编码器数据和伺服马达供电。本体上有气通、液压等相关接口，方便工装装配组合。
4、示教编程器
示教编程器可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按
照实际工作需要准时、到位的工作。示教编程器上设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮。关于示教编程器的详细说明参见下一章。示教编程器如下图所示:
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5、配套设备
为了实现机器人下五子棋工作，需要的配套设备包括:空压机、真空发
生器、气阀(2路5通)、棋盘及棋子、真空吸盘、气管等设备，体如下图
所示。
5.1 空气压缩机
选用易路安公司的空气压缩机，型号为JYK35，功率800W，最大承压
0.8MPa，容积35L，排气量150L/min。
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5.2 真空发生器及真空吸盘
选用台湾气立可公司的二路五通气阀，型号为PN-8102。 5.3 真空发生器及真空吸盘
选用台湾气立可公司的真空发生器及配套真空吸盘，型号分别为:
EV-10-S-K和PAT-10，真空发生器直径1.0mm，真空测流量40L/min(ANR)，使用压力范围100-600kPa，带开关，可调整。真空吸盘为横向配管，直径
1.0mm，材质为PU橡胶。如下图所示:
真空发生器
真空吸盘
5.4 棋盘和棋子
棋盘使用标准的五子棋棋盘，每个边有13格，每格边长为24mm，棋子
直径为23mm，厚度为7mm，如下图所示:
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第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操作一、机器人的开启
机器人与其他机械设备的要求通常不同，如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。所以要严格按照操作顺序和要求来执行。
1、开机前准备
, 检查电源电压是否稳定;
, 检查控制箱前门是否关好;
, 检查控制箱主电源开关是否处于“OFF”状态;
, 检查控制箱上急停开关和示教编程器的急停开关是否处在关闭状态。 2、开机操作
, 打开变稳压器电源开关，按下电源“启动”按钮;
, 把NX100前门上的主电源开关扳转到接通(ON)的位置，此时主电源接通，则进行初始化诊断和读入当前开始位置值;
, 接通主电源时，NX100进行初始化诊断，在示教编程器的屏幕上显示启
动画面。
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二、示教编程器说明
1、示教编程器外观
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安川机器人io单元说明书
安川机器人io单元说明书 安川机器人IO单元说明书 安川机器人IO单元是一种用于控制机器人的设备，它可以将机器人的输入和输出信号与外部设备连接起来，实现机器人的自动化控制。本说明书将详细介绍安川机器人IO单元的功能、特点、使用方法和注意事项，以帮助用户更好地使用该设备。 一、功能和特点 安川机器人IO单元具有以下功能和特点： 1. 支持多种输入和输出信号：该设备支持数字输入、数字输出、模拟输入、模拟输出等多种信号类型，可以满足不同场景下的控制需求。 2. 高速传输：该设备采用高速传输技术，可以实现快速、准确的信号传输，提高机器人的控制效率和精度。 3. 稳定可靠：该设备采用高品质的电子元器件和工艺，具有良好的稳定性和可靠性，可以长时间稳定运行。
4. 易于安装和使用：该设备采用模块化设计，安装和使用非常方便，用户可以根据需要自由组合和配置。 二、使用方法 1. 连接设备：将安川机器人IO单元与机器人和外部设备连接起来，确保连接正确无误。 2. 配置参数：根据实际需求，配置设备的参数，包括输入输出信号类型、信号传输速度、信号电平等。 3. 编写程序：根据机器人的控制需求，编写相应的程序，实现机器人的自动化控制。 4. 调试测试：在编写程序完成后，进行调试测试，确保机器人的控制效果和精度符合要求。 三、注意事项 1. 安全第一：在使用安川机器人IO单元时，要注意安全问题，避免发生意外事故。 2. 正确连接：在连接设备时，要确保连接正确无误，避免损坏设备或
影响机器人的控制效果。 3. 合理配置：在配置设备参数时，要根据实际需求进行合理配置，避免浪费资源或影响机器人的控制效果。 4. 注意维护：在长时间使用设备后，要注意维护和保养，及时清洁和更换损坏的部件，确保设备的正常运行。 总之，安川机器人IO单元是一种非常实用的机器人控制设备，具有多种功能和特点，可以满足不同场景下的控制需求。在使用该设备时，要注意安全问题，正确连接设备，合理配置参数，及时维护设备，以确保机器人的正常运行和控制效果。
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置 等待掃氣完成，約3－5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕 SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。 三、再生 單次執行（用於程式教示完，之試車用） 按下 TEACH （控制盒之教導鍵） 教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032） 按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。 將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車） 四、連續執行（用於程式教示完，量產用） 1、確認工件種別
按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止）， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生） 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032） 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位， 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容） 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式，選擇新建程序 輸入程式名稱，（例如：R-032） 按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點） 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 ： ↓
安川机器人初级教程
安川机器人初级教程 第一步：了解安川机器人的基本原理 安川机器人是一种可编程的自动化设备，可以执行各种重复性任务。它由机械臂、控制器和传感器等组成。机械臂是安川机器人的核心部分，它可以模仿人类手臂的动作，并完成各种操作。控制器是机器人的大脑，通过控制器可以编程指导机器人执行特定的任务。传感器用于感知周围环境，以便机器人更好地与之交互。 第二步：学习安川机器人的基本操作 为了学习安川机器人的基本操作，我们需要掌握以下几个关键概念： 1.坐标系：安川机器人操作的基础是坐标系。机器人的坐标系通常由基座和关节角度构成，用于描述机械臂的位置和朝向。 2.动作指令：机器人的动作指令可以通过编程实现。通过编写程序，我们可以指导机器人执行特定的任务，如抓取物体、移动物体等。 3.安全操作：在使用安川机器人时，我们需要遵循安全操作规程，以保证操作人员和周围环境的安全。这包括正确设置机器人的工作范围、设置防护装置等。 第三步：学习安川机器人编程 1.在线编程：在线编程是指在机器人控制器上编写和修改程序。通过连接机器人和电脑，在控制器上使用特定的编程语言编写程序，实现对机器人的控制。
2.离线编程：离线编程是指在PC端编写和调试程序，然后将程序传 输到机器人控制器中执行。这种方法可以减少机器人停机时间，并提高编 程的效率。 第四步：实践应用 实践是学习安川机器人的关键环节。在掌握了基本操作和编程方法后，我们可以尝试以下几个应用案例： 1.堆垛机器人：使用安川机器人实现仓库中的物料堆垛工作，提高物 流效率。 2.焊接机器人：使用安川机器人进行焊接作业，提高生产效率和焊接 质量。 3.医疗机器人：使用安川机器人在手术中辅助医生进行精密操纵，提 高手术成功率和患者康复速度。 通过以上几个步骤，我们可以初步了解安川机器人的基本原理、操作 方法和编程技巧，并尝试应用到实际生产和服务中。当然，这只是安川机 器人学习的入门阶段，如果要深入研究和应用，还需要进一步学习和实践。希望这份初级教程对于初学者有所帮助。
安川机器人教程1
安川机器人教程1 中控机器人 安川NX100 MMH6机器人教程 浙江中控研究院有限公司 1 前言 安川机器人教程分为四章。 第一章为安川NX100 MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。 第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。 第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。 第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注意的事项，确保使用的安全性和合理性。 2 目录 第一章安川NX100 MH6机器人结构及工作原 理 ..................................................................... .. 4
一、安川机器人NX100 MH6简 介 ..................................................................... ...................... 4 二、安川机器人NX100 MH6的结 构 ..................................................................... (6) 1、电源 箱 ..................................................................... . (6) 2、控制 箱 ..................................................................... . (7) 3、本 体 ..................................................................... . (12) 4、示教编程 器 ..................................................................... (13) 5、配套设 备 ..................................................................... . (14) 第二章安川NX100 MH6机器人的编程和操 作 ..................................................................... . (16)
安川机器人操作手册简易
安川操作手册简易操作手册 1.引言 1.1 目的 1.2 受众 1.3 范围 2.安全注意事项 2.1 安全警示标志 2.2 健康和安全要求 2.3 风险评估 2.4 安全设备 2.5 停机程序 2.6 紧急停机 3.介绍 3.1 型号和规格 3.2 功能和特点
3.3 配置和组件 4.准备工作 4.1 安装要求 4.2 电源和电气连接 4.3 网络连接 4.4 硬件和软件要求 4.5 备份和恢复 5.设置 5.1 初始化过程 5.2 软件安装 5.3 系统设置 5.4 校准和校验 6.操作指南 6.1 控制界面 6.2 操作基础 6.3 运动和路径规划 6.4 程序编写
6.5 监控和调试 7.维护和保养 7.1 保养计划 7.2 清洁和润滑 7.3 维修故障排除 7.4 部件更换和升级 8.支持和资源 8.1 常见问题解答 8.2 技术支持 8.3 在线资源 8.4 联系信息 9.附件 9.1 附件一：安川规格表 9.2 附件二：安装示意图 9.3 附件三：示例程序代码 法律名词及注释： - 安全警示标志：指示潜在的危险情况或特殊注意事项的标志。
- 风险评估：对潜在风险进行评估和分析的过程，以确定适当 的控制措施。 - 紧急停机：紧急情况下迅速停止运行的程序。 - 软件安装：将操作系统和相关软件安装到控制系统的过程。 - 备份和恢复：对数据进行定期备份，并在需要时进行恢复的 过程。 本文档涉及附件： 1.安川规格表：提供了的型号、规格和性能参数的详细信息。 2.安装示意图：图示的安装方式、位置和相关的连接示意图。 3.示例程序代码：提供了编写程序的示例代码，供参考和学习。
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号 别为S、 轴控制 （CPU 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操 作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移
动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移 动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 用语言（ END 4、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。再用各轴移动键将机器人移动到第一点，按下MOTIONTYPE键选择运动方式、按下PLAYSPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，第一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和第一步位置重合可采
用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键机器人向设定的第一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到第一步，按 下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。 6、程序举例说明：排气投入机器人程序 CALLJOB:QFIFB000=1（如条件满足调子程序QF） *1 MOVJC0000VJ=70.00（移动到工作原点位置） END 子程序QF说明：
安川焊接机器人编程手册
安川焊接机器人编程 焊接机器人程序编辑 一、创建焊接程序[焊缝的示教]。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL” 1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）； 2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。 2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001） 3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近） 3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置； 3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）； 3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置； 3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）； 3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键 3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）； 3.3. 4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）； 3.3. 4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”） 3.3. 4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；
安川机器人常用程式指令功能讲解
安川机器人常用程式指令功能讲解 安川机器人是一种广泛应用于工业生产领域的自动化设备，在工厂中可以替代人工完成一系列工作任务。为了使机器人完成各种任务，需要使用一种特定的编程语言给机器人下达指令。下面我将对安川机器人常用的程式指令功能进行详细讲解。 1.位姿操作指令： 2.弧线插补指令： 弧线插补指令是安川机器人常用的指令之一、通过该指令，机器人可以按照一定的曲线轨迹移动，从而实现更加复杂的运动。这种指令可以用于处理复杂的装配任务，如圆弧路径的铆接、焊接等。 3.状态监控指令： 4.条件判断指令： 安川机器人的编程语言支持条件判断指令，可以根据不同的条件执行不同的操作。例如，可以根据感应器的信号判断是否执行下一步操作，或者根据工件的尺寸判断是否进行其中一种加工操作。这种指令的使用可以使机器人的工作更加灵活和智能。 5.子程序指令： 子程序指令是安川机器人编程中常用的一种指令，可以将一系列指令组织成一个子程序，方便在需要时进行调用。通过子程序的使用，可以简化机器人编程的过程，并且可以减少重复的代码，提高编程效率。 6.数据处理指令：
安川机器人的编程语言支持数据处理指令，可以对数据进行处理和分析。例如，可以对传感器采集的数据进行分析，从中提取有用的信息，或 者对机器人运动的轨迹进行优化和调整。这些指令可以提高机器人的智能 化水平，并且增强其自主性。 综上所述，安川机器人的常用程式指令功能包括位姿操作指令、弧线 插补指令、状态监控指令、条件判断指令、子程序指令和数据处理指令等。这些指令可以使机器人能够执行更加复杂的任务，提高生产效率，并且提 供了一些灵活性和智能性的功能。通过深入了解和使用这些指令，可以更 好地发挥机器人在工业生产中的作用。
安川机器人实训步骤
安川机器人实训步骤 安川机器人是一种高性能的工业机器人，广泛应用于各个行业的生产线上。为了熟练掌握安川机器人的操作和使用，进行安川机器人实训是非常重要的。下面将介绍安川机器人实训的步骤。 第一步：了解安川机器人的基本知识 在进行安川机器人实训之前，首先需要了解安川机器人的基本知识。包括机器人的结构、功能、操作系统、编程语言等。只有对机器人的基本知识有所了解，才能更好地进行后续的实训操作。 第二步：熟悉机器人的操作界面 安川机器人的操作界面通常是一个触摸屏，通过触摸屏可以对机器人进行各种设置和操作。在实训之前，需要熟悉机器人的操作界面，了解各个按钮和功能的作用。 第三步：进行机器人的基础操作训练 在进行实际的机器人操作之前，需要进行基础操作的训练。包括机器人的开关机、手动操作、程序编辑、调试等。通过基础操作训练，可以熟悉机器人的各种操作方法，为后续的实训做好准备。 第四步：学习机器人的编程语言 安川机器人的编程语言通常是一种特定的程序语言，需要进行学习和掌握。在实训过程中，需要学习机器人的编程语言，掌握编写程
序的方法和技巧。编程是机器人操作的核心，只有掌握了编程，才能实现机器人的自动化操作。 第五步：进行机器人的自动化操作训练 在掌握了机器人的基本操作和编程语言之后，可以进行机器人的自动化操作训练。通过编写程序，实现机器人的自动化操作。可以模拟实际的生产线，让机器人完成各种任务，如装配、搬运、焊接等。通过实际操作，可以更好地了解机器人的应用和性能。 第六步：进行机器人故障排除训练 在实际应用中，机器人可能会出现各种故障。为了能够快速排除故障，需要进行机器人故障排除训练。学习常见故障的排查方法和处理技巧，提高故障处理的效率和准确性。 第七步：进行机器人的应用实践 在以上步骤完成之后，可以进行机器人的应用实践。根据实际需求，设计和实现机器人的应用方案。可以将机器人应用于实际的生产线上，提高生产效率和质量。 通过以上的步骤，可以全面地进行安川机器人的实训。只有通过实际的操作和应用，才能更好地掌握机器人的使用技巧和运作原理。安川机器人实训将为工业生产带来更高效、精确和安全的自动化操作。
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程 一、开机。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“ 示教模式下” 二、焊接程序编写。 1.进入程序编写状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键 1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建
程序名举例说明； 1.5. 把光标移到字母“T”、“E”“ S、”“T”上按 [选择 ] 键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录； 1.7.把光标移到“履行”上并确认后，程序“TEST”被登录， 而且屏幕画面上显示该程序的初始状态 “ NOP”、“ END” --2
2.编写机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人挪动到离安全地点，周边环境便于作业的地点，输入程序（001）； 2.1.握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入 可动作状态； 2.2.用轴操作键将机器人挪动到开始地点（开始地点 设置作业准备地点）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78 ” --3
2.4. 光标放在“00000”处，按 [选择 ]键； 2.5.把光标挪动到右侧的速度“VJ=** ”上，按[变换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为 50% 时，则画面显示“→ MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移 到右侧的速度，‘VJ=***' 上按[选择]键后，可 以直接在画面上输入要设定的速度，而后按[回车] 键确认。2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号 0001） --4
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单 故障处理 公司内部档案编码：[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]
安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再现型，即由操
作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z 轴，机器人可延所设的各轴平行移动。 二．机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明：见P2-3 2、示教盘操作键说明：见P2-6 3、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专 用语言（INFORM II），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。
安川机器人初级教程
XX辛德斯机器人系统工程 安川机器人DX200实战应用 第一天 （一）机器人介绍 3. 4.DX200机器人控制箱 安全事项： ●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ●4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效 ●5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内 1、正确开机步骤 ●1、打开变稳压器[电源开关] , 按下电源[启动]按钮。 ●2、打开控制箱[电源开关] , 按照教导器画面上提示按下[伺服按 钮]。 2、简单操作机器人 1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。 2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器的 [伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 3、关节坐标的运转 4、各轴运动方向 5、机器人教导盒功能 6、示教器画面显示 7、状态显示区详解 1可进行轴操作的控制轴组 当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制 轴组。 2动作坐标系 3手动速度 4安全模式 5动作循环 6执行中的状态 7模式 8翻页 9多画面模式 10存储器电池消耗 11数据保存中 8、运动模式 9、单一圆弧运动 10、连续圆弧运动 或者在想要改变曲率的点加上"FPT"附加项,即使在同一个点上不插入点,也可使其动作继续下去。 11、单一曲线运动 12、连续曲线运动 程序的插入及修改： 要在两条程序之间插入程序时先按[插入]再按[回车], 要修改一条程序时先按[修改]再按[回车]。 〔二机器人编程教导 1、新程序的建立 1、在编辑模式下选择[程序]菜单
安川机器人原点设置和输出信号强制
安川机器人原点设置和输出信号强制 安川机器人（Yaskawa）是一种高性能的工业机器人，广泛应用于汽车制造、电子生产、食品加工等领域。本文将介绍安川机器人的原点设置和输出信号强制两个方面，以帮助使用者更好地使用这一强大的工具。 原点设置 在使用安川机器人进行运动控制时，原点设置是一个非常重要的步骤。原点是机器人的基础位置，可以作为运动控制、姿态控制和轨迹规划的基础。原点的位置可以根据实际需要进行设置，一般分为工具原点和基坐标系原点。 工具原点 工具原点是相对于机器人工具末端的坐标系原点。在机器人工作时，其运动轨迹是相对于工具原点进行计算的。安川机器人通过对工具坐标系统的旋转和平移变换，可以将工具原点移动到机器人末端所处的位置。 设置工具原点的步骤如下： 1.将机器人的工具末端放置到需要确定工具原点的位置，例如工作台上 的一个物体； 2.将机器人的当前坐标系记录下来； 3.输入旋转矩阵和平移向量，将当前坐标系旋转和平移变换到新的工具 坐标系中； 4.将该坐标系保存为机器人的工具坐标系。 基坐标系原点 基坐标系原点是机器人工作空间的全局坐标系原点，是机器人运动轨迹计算的基准。在机器人操作过程中，基坐标系原点通常设置在机械结构的某个基准点上。 设置基坐标系原点的步骤如下： 1.将机器人放置在需要设置基坐标系原点的位置上； 2.使用激光测距仪或其它量具测量出基坐标系原点的位置； 3.将机器人的当前坐标系记录下来； 4.根据测量结果，输入旋转矩阵和平移向量，将当前坐标系旋转和平移 变换到新的基坐标系中； 5.将该坐标系保存为机器人的基坐标系。
输出信号强制 安川机器人控制器上集成了一些用于输出信号的端口，包括数字量和模拟量输 出端口。通过这些输出端口，可以实现机器人与其它设备的通讯和数据传输。 在使用输出信号时，有时需要强制输出一个特定的数值或信号状态。在安川机 器人中，可以通过以下步骤实现输出信号的强制： 1.打开机器人控制器的I/O界面； 2.选择需要进行输出的端口，在强制输出栏中设置强制输出的数值或状 态； 3.点击“强制输出”按钮，将设置的数值或状态强制输出到端口中； 4.点击“取消强制输出”按钮，取消强制输出的设置。 强制输出常用于机器人调试和故障排查过程中，以验证输出信号是否正常工作。 以上是安川机器人原点设置和输出信号强制的相关介绍。通过本文的讲解，我 们了解到了如何设置工具和基坐标系原点，以及如何强制输出信号。这些技巧和方法可以帮助我们更好地使用安川机器人，提高生产效率和产品质量。