自动控制原理习题及答案

1. 采样系统结构如图所示，求该系统的脉冲传递函数。

答案:该系统可用简便计算方法求出脉冲传递函数。去掉采样开关后的连续系统输出表达式为

对闭环系统的输出信号加脉冲采样得

再对上式进行变量替换得

2. 已知采样系统的结构如图所示，，采样周期T=0.1s。试求系统稳定时K的取值范围。

答案:首先求出系统的闭环传递函数。由

求得，已知T=0.1s，

e-1=0.368，故

系统闭环传递函数为，特征方程为

D(z)=1+G(z)=z2+(0.632K-1.368)z+0.368=0

将双线性变换代入上式得

0.632ω2+1.264ω+(2.736-0.632K)=0

要使二阶系统稳定，则有

K＞0，2.736-0.632K＞0

故得到K的取值范围为0＜K＜4.32。

3. 求下列函数的z变换。

(1). e(t)=te-at

答案:e(t)=te-at

该函数采样后所得的脉冲序列为

e(nT)=nTe-anT n=0，1，2，…

代入z变换的定义式可得

E(z)=e(0)+P(T)z-1+e(2T)z-2+…+e(nT)z-n+…=0+Te-aT z-1+2Te-2aT z-2+…+nTe-naT z-n+…=T(e-aT z-1+2e -2aT z-2+…+ne-naT z-n+…)

两边同时乘以e-aT z-1，得

e-aT z-1E(z)=T(e-2aT z-2+2e-3aT z-3+…+ne-a(n+1)T z-(n+1)+…)

两式相减，若|e-aT z-1|＜1，该级数收敛，同样利用等比级数求和公式，可得

最后该z变换的闭合形式为

(2). e(t)=cosωt

答案:e(t)=cosωt

对e(t)=cosωt取拉普拉斯变换．得

展开为部分分式，即

可以得到

化简后得

(3).

答案:

将上式展开为部分分式，得

查表可得

(4).

答案:

对上式两边进行z变换可得

得

4. 求下列函数的z反变换(1).

答案:

由于

所以

得

所以可得E(z)的z反变换为

e(nT)=10(2n-1)

(2).

答案:

由于

所以

得

所以E(z)的z反变换为

e(nT)=-n-1n+2n=2n-n-1

(3).

答案:

由长除法可得E(z)=2z-1-6z-3+10z-5-14z-7+…

所以其反变换为

e*(t)=2δ(t-T)-6δ(t-3T)+10δ(t-5T)-14δ(t-7T)+18δ(t-9T)+…

(4).

答案:

解法1：由反演积分法，得

解法2：由于

所以

得

最后可得z反变换为

5. 分析下列两种推导过程：

(1). 令x(k)=k1(k)，其中1(k)为单位阶跃响应，有

答案:

(2). 对于和(1)中相同的x(k)，有

x(k)-x(k-1)=k-(k-1)=1

试找出(2)与(1)中的结果为何不同，找出(1)或(2)推导错误的地方。

答案:x(k)-x(k-1)=k(k)-(k-1)1(k-1)=0，1，2，…

Z[x(k)-x(k-1)]=(1-Z-1)X(z)

按z变换定义有

将上述结果代入Z[x(k)-x(k-1)]=(1-Z-1)X(z)中可得

可见，(1)的推导正确，(2)的推导第一步就错了，导致最后结果错误。

6. 假设一个序列f(k)，有如下的z变换形式

(1). 求f(k)。

答案:首先求出F(z)的z反变换

由此可得

f(k)=0.33(-0.6)k1(k)-0.0476(0.3)k1(k)+0.71·1(k) k=0，1，2，…--

(2). 序列的稳态值为多少?

答案:在计算序列的稳态值之前，应该先判断(z-1)F(z)的稳定性。通过查看(z-1)F(z)的极点z1=-0.6，z2=0.3，可见(z-1)F(z)是稳定的。由终值定理可得

7. 某一过程的离散传递函数为

(1). 计算输出c(k)关于r(k)的单位阶跃响应。

答案:单位阶跃信号的z变换为，因此

z反变换为

c(k)=11.426e j2.594(0.64e j0.675)·1(k)+11.426e-j2.594(0.64e-j0.675)k·1(k)+19.5·1(k)=11.426( 0.64)k(e j2.594+j0.675k+e-j2.594-j0.675k)·1(k)+19.5·1(k)=22.85(0.64)k cos(0.675k+2.594)·1(k) +19.5·1(k) k=0，1,2，...

(2). c(k)的稳态值为多少?

答案:可知，c(k)的稳态值为19.5。可以通过终值定理来检验这一结果的正确性，稳态增益为

8. 考虑如下的差分方程：

y(k+1)+0.5y(k)=z(k)

则当输入x(k)为单位阶跃序列时，零初始条件下响应y(k)等于多少?

答案:同时对方程两边进行z变换，得

zY(z)+0.5Y(z)=X(z)

当输入信号为单位阶跃序列时

因此

所得结果为

9. 已知系统传递函数为，试求能控标准型、能观测标准型、约当标准型，并画出状态变量图。

答案:(1)能控标准型为

(2)能观测标准型为

(3)

由上式可得对角型

状态结构图分别如下图(a)、(b)和(c)所示。

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555745/AI d_688732/PIC/9.4404E7.jpg

[提示] 需要注意的是：当传递函数的分子与分母的阶次相等时，d≠0。

10. 已知系统和

，判断Φ1与Φ2是否是状态转移矩阵。若是，试确定系统矩阵A；如果不是，说明理由。

答案:状态转移矩阵应满足：，Φ(0)=I，则

假设Φ1(t)与Φ2(t)为转移矩阵，则

则

所以Φ1(t)不是转移矩阵，Φ2(t)是转移矩阵，其系统矩阵为。

[提示] 由状态转移矩阵的定义可知，判断是否符合，状态转移矩阵必须满足的两个条件：(1)Φ(0)=I；(2)交换律。

11. 已知系统矩阵，至少用两种方法求状态转移矩阵Φ(t)。

答案:(1)定义法

(2)拉氏反变换法

[提示] 求取状态转移矩阵的方法有多种，对于阶次3阶以下的系统，采用拉氏反变换法计算较为简单。

12. 已知系统状态方程为，初始条件为x1(0)=1，x2(0)=0。试求系统在单位阶跃输入作用下的响应。

答案:此题为求非齐次状态方程的解，对于非齐次状态方程，有

[提示] 状态方程的解是两部分的叠加，即初始状态引起的自由运动(零输入响应)和控制输入引起的强制运动(零状态响应)，解的公式为。

13. 给定二阶系统，t≥0，现知对应于两个不同初态时状态响应为

时，

时，

试求系统矩阵A。

答案:方法1：先计算状态转移矩阵Φ(t)。设

齐次状态方程的解x(t)=Φ(t)x0，依题意应有

(9-21)

(9-22)

解方程组得

φ11(t)=2e-t-e-2t

φ12(t)=2e-t-2e-2t

φ21(t)=-e-t+e-2t

φ22(t)=-e-t+2e-2t

故

方法2：根据式(9-21)、式(9-22)可以列出下面式子，用以求得Φ(t)。

[提示] 齐次状态方程，t≥0，x(0)=x0的解为x(t)=Φ(t)x0，已知x0和x(t)，则可先求出Φ(t)，再求系统矩阵A。

14. 已知连续系统的动态方程为，y=[1 0]x设采样周期T=1s，试求离散化动态方程。

答案:状态转移矩阵：

则

y(k)=Cx(k)=[1 0]x(k)

[提示] 连续时间系统的离散化模型的系数矩阵G和H满足：G=Φ(T)=e AT，，而系数矩阵C和D与连续系统相同。

15. 线性系统的空间描述为

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y31cZG90e3h9PVxsZWZ0W1xiZWdpbnthcnJheX17Y2N9XGFs%0D%0AcGhhICYxXFwgMCZcYmV0YVxlb mR7YXJyYXl9XHJpZ2h0XXgrXGxlZnRbXGJlZ2lue2FycmF5fXtj%0D%0AfTFcXCAxXGVuZHthcnJheX 1ccmlnaHRddVxcIHk9WzHjgIAtMV1444CA44CAXGVuZHthcnJheX0%3D，确定使系统为状态完全能控和状态完全能观测的待定常数α和β。

答案:能控性判别矩阵

若系统状态完全能控，则｜M｜≠0，即α和β应满足：

β-α-1≠0

能观性判别矩阵

(9-23)

若系统状态完全能观测，则|N|≠0，即α和β应满足：

-β+α+1≠0 (9-24)

联立式(9-23)、式(9-24)，得

β≠α+1

[提示] 单输入单输出系统状态完全能控的充要条件是：能控性判别矩阵M=[b Ab … A n-1 b]满秩，即

det(M)≠0；同理，状态完全能观测的充要条件是：能观测判别矩阵满秩，即

det(N)≠0。

16. 设系统状态方程为，并设系统状态能控且能观测，试求a值。

答案:

在任意3阶实现情况下能控且能观测，则a≠1，2，4(没有零极点对消)。

[提示] 系统状态能控性与能观测性与传递函数零极点的关系是：当传递函数出现零极点对消时，状态不是完全能控且能观测的，即当传递函数出现了零极点对消，系统的状态可能会出现：能控不能观测、不能控能观测或既不能控又不能观测。

17. 已知系统传递函数为，试写出系统能控不能观测，不能控能观测，不能控不能观测的实现。

答案:

传递函数有零极点对消，因此系统状态不是能控且能观测的。

能控不能观测实现：

y=[1 1]x

不能控能观测实现：

y=[0 1]x

不能控不能观测实现：

y=[0 1]x

[提示] 当传递函数出现零极点对消时，状态不是完全能控且能观测的，即当传递函数出现了零极点对消，系统的状态可能会出现：能控不能观测、不能控能观测或既不能控又不能观测。

18. 设线性定常系统为

y=[1 -1 1]x

判别其能控性，若不是完全能控的，试将该系统按能控性分解。

答案:系统能控性判别矩阵为

其秩rankM=2＜n，所以系统是不完全能控的。

构造非奇异变换阵R c：

，，(其中R3是任意的，只要能保证R c为非奇异即可)

即，

变换后的状态空间描述为

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555754/AI d_688741/PIC/9.A8BB30.jpg

[提示] 当系统状态不完全能控时，即rankM=n1＜n(n为系统矩阵A的维数)，则有n=n1个状态是不完全能控的，可按能控性分解：系统的状态空间被分解成能控的和不能控的两部分，引入线性变换，选择非奇异变换矩阵

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555754/AI d_688741/PIC/9.B881A4.jpg，其中n个列矢量可以按如下方法构成：前n1个列矢量是能控性判别矩阵M 中的n1个线性无关的列，另外n-n1个列在确保R c为非奇异条件下，完全是任意的。

19. 上题中线性定常系统，判别其能观测性，若不是完全能观测的，试将该系统按能观性分解。

答案:系统能观性判别矩阵为

其秩rankN=2＜n，所以系统是完全能观的。

构造非奇异变换阵：

R'1=c=[1 -1 1]，R'2=cA=[1 -3 2]，R'3=[0 0 1](其中R'3是任意的，只要能保证为非奇异即可)

即，

变换后的状态空间描述为

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555755/AI d_688742/PIC/9.B23E4F.jpg

[提示] 当系统状态不完全能观测时，即rankN=n1＜n(n为系统矩阵A的维数)，则有n-n1个状态是不完全能观测的，可按能观测性分解：系统的状态空问被分解成能观测的和不能观测的两部分，引入线性变换，选择非奇异变换矩阵

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555755/AI d_688742/PIC/9.AB4594.jpg，其中n个行矢量可以按如下方法构成：前n1个行矢量是能观测性判别矩阵N中的，n1个线性无关的行，另外n-n1行确保R。存在，完全是任意的。

20. 设系统的状态空间描述为

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y31cZG90e3h9PVxsZWZ0W1xiZWdpbnthcnJheX17Y2N9LTEm%0D%0AMFxcMCYxXGVuZHthcnJheX1cc mlnaHRdeCtcbGVmdFtcYmVnaW57YXJyYXl9e2N9MVxcMVxlbmR7%0D%0AYXJyYXl9XHJpZ2h0XXVcXH k9WzHjgIAwXXjjgIDjgIDjgIBcZW5ke2FycmF5fQ%3D%3D，试分析系统的状态稳定性和输出稳定性。答案:(1)状态稳定性

平衡状态x e=0

李雅普诺夫第一法：系统矩阵A的特征多项式为

得λ1=-1，λ2=1

λ2=1具有正实部，所以系统在平衡状态是不稳定的。

(2)输出稳定性

系统的传递函数G(s)=c(sI-A)-1b

闭环极点s=-1具有负实部，所以系统输出是稳定的。

[提示] 输出稳定性(BIBO稳定)的充要条件是：系统的传递函数的极点均具有负实部；李雅普诺夫第一法判断线性定常系统状态稳定性(又称内部稳定性、平衡状态的稳定性)的充要条件是：系统矩阵A的特征值都具有负实部。

21. 试用李雅普诺夫第二法判断，平衡状态的稳定性。

答案:平衡状态x e=0

构造

则

判定性质：

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y30tMu%2B8nDDjgIDjgIDjgIDjgIDjgIDjgIBcXFxsZWZ0fFxi%0D%0AZWdpbnthcnJheX17Y2N9LTI

mM1xcMyYtNlxlbmR7YXJyYXl9XHJpZ2h0fD0xMi05PTPvvJ4wXGVu%0D%0AZHthcnJheX0%3D

负定，x e是渐近稳定的平衡点，且当||x||→∞时，V(x)→∞，因此平衡状态是大范围渐近稳定的。[提示] 李雅普诺夫第二法直接判断平衡状态的稳定性方法：构造正定的李雅普诺夫函数V(x)，通过V(x)的符号性质来判断平衡状态的稳定性。

22. 下式中a为常数，试确定平衡点的稳定性。

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y31cZG90e3h9X3sxfT14X3syfS1heF97MX0oeF97MX1eezJ9%0D%0AK3hfezJ9XnsyfSlcXFxkb3R7e H1fezJ9PS14X3sxfS1heF97Mn0oeF97MX1eezJ9K3hfezJ9Xnsy%0D%0AfSlcZW5ke2FycmF5fQ%3D% 3D

答案:x e=0是唯一的平衡点。

试取

显然，V(x)＞0，且有连续一阶偏导，即

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGRvdHtWfSh4KT1cZnJhY3tccGFy dGlhbFYoeCl9e1xwYXJ0aWFseF97MX19XHRpbWVzIFxmcmFj%0D%0Ae1xtYXRocm17ZH14X3sxfX17X G1hdGhybXtkfXR9K1xmcmFje1xwYXJ0aWFsVih4KX17XHBhcnRp%0D%0AYWx4X3syfX1cdGltZXMgXG ZyYWN7XG1hdGhybXtkfXhfezJ9fXtcbWF0aHJte2R9dH09MnhfezF9%0D%0AW3hfezJ9LWF4X3sxfSh 4X3sxfV57Mn0reF97Mn1eezJ9KV0rMnhfezJ9Wy14X3sxfS1heF97Mn0o%0D%0AeF97MX1eezJ9K3hf ezJ9XnsyfSldPS0yYSh4X3sxfV57Mn0reF97Mn1eezJ9KV57Mn0%3D

当a＞0时，有V(x)＜0，x e是渐近稳定的平衡点，且当时，V(x)→∞，故有大范围渐近稳定；

当a=0时，有，x e是李氏稳定的平衡点；

当a＜0，有V(x)＞0，x e是不稳定的平衡点。

所选V(x)可判稳定性，故是李雅普诺夫函数。

23. 设系统传递函数为，判断能否利用状态反馈矩阵将传递函数

变成，若有可能，求出一个满足的状态反馈矩阵K。

答案:能。

上式无零极点对消，因此状态是完全能控的，可以通过状态反馈任意配置极点。

用能控标准型Ⅰ实现：；y=cx

其中：，，c=[-2 1 1]

为使传递函数变为，需配置极点，使得期望极点为

s1=s2=-2，s3=-3

期望特征多项式为

f(s*)=(s+2)2(s+3)=s3+7s2+16s+12

反馈矩阵K=[k1 k2 k3]，

引入状态反馈后的特征多项式为

f(s)=|sI-(A-bK)|=s3+(2+k3)s2+(k2-5)S+k1-6

令f(s*)=f(s)，有

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y30yK2tfezN9PTdcXGtfezJ9LTU9MTZcXGtfezF9LTY9MTJc%0D%0AZW5ke2FycmF5fQ%3D%3D

解得

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y31rX3sxfT0xOFxca197Mn09MjFcXGtfezN9PTVcZW5ke2Fy%0D%0AcmF5fQ%3D%3D

配置极点后出现零极点对消，系统不能观测。但传递函数只描述外部特性，故可达到目的。

[提示] 通过状态反馈配置极点改变闭环的极点，但是有可能出现零极点对消，出现对消后，系统不是能控且能观测的。而传递函数只描述系统的外部特征，所以是可以实现的。状态反馈极点配置的步骤：判断能控性；求期望特征多项式f(s*)；求引入反馈矩阵的特征多项式f(s)；令f(s*)=f(s)，得出反馈矩阵K。

24. 设系统状态空间描述为

y=[0 1]x

(1)画出系统的状态结构图；

(2)求系统的传递函数；

(3)判断系统的能控性和能观测性；

(4)求系统的状态转移矩阵Φ(t)和Φ-1(t)；

(5)当，u(t)=0时，求系统输出y(t)；

(6)设计全维状态观测器，将观测器极点配置在{-10+j10，-10-j10)处；

(7)在(6)的基础上，设计状态反馈u=v-Kx，反馈矩阵K，使系统闭环极点配置在{-5+j5，-5-j5}处；

(8)画出系统总体状态结构图。

答案:(1)原系统的状态结构图如图9-5所示。

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555760/AI d_688747/PIC/9.10C0FE6.jpg

(2)

(3)能控性判别矩阵rankM=2=n，故系统是状态完全能控的。

能观测性判别矩阵rankN=2=n，故系统是状态完全能观测的。

(4)

(5)

(6)设观测器输出误差反馈矩阵，令

=s2+(5+g2)s+6+6g1+5g2=(s+10-j10)(s+10+j10)=s2s+20s+200

比较对应项系数得

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y301K2dfezJ9PTIw44CA44CA44CAXFw2KzZnX3sxfSs1Z197%0D%0AMn09MjAwXGVuZHthcnJheX0%3

D 解得

(7)状态反馈u=v-Kx，设状态反馈矩阵K=[k1 k2]，令

=s2+(5+2k2)s+6-2k1+10k2=(s+5-j5)(s+5+j5)=s2+10s+50

比较对应项系数得

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17 Y301KzJrX3syfT0xMOOAgOOAgOOAgFxcNi0ya197MX0rMTBr%0D%0AX3syfT01MFxlbmR7YXJyYXl9

解得

(8)整体系统状态结构图如图9-6所示。

http://221.174.24.96:801/YFQUESTION/YFVOICEPIC/DB_25/Catalog_9875/QId_555760/AI d_688747/PIC/9.1376568.jpg

[提示] 本题是综合题，是控制系统的模型转换、定量和定性分析和控制系统的设计综合应用。

25. 已知线性系统的状态空间描述为

http://221.174.24.96:6088/Latex/latex.action?latex=XGxlZnRce1xiZWdpbnthcnJheX17

Y31cZG90e3h9PVxsZWZ0W1xiZWdpbnthcnJheX17Y2N9MSYw%0D%0AXFwwJjBcZW5ke2FycmF5fVxya WdodF14K1xsZWZ0W1xiZWdpbnthcnJheX17Y30xXFwxXGVuZHth%0D%0AcnJheX1ccmlnaHRddVxceT 1bMuOAgC0xXXjjgIDjgIBcZW5ke2FycmF5fQ%3D%3D

试求：(1)能控Ⅰ型；(2)能观测标准Ⅰ型。

答案:(1)能控性判别矩阵rankM=2=n，故系统是状态完全能控的，故可求出能控标准型。

特征多项式

a0=0，a1=-1

选择变换矩阵T c，使得

(2)能观性判别矩阵rankN=2=n，所以系统是状态完全能观测的。选择变换矩阵T o，使得

经坐标变换后的能观测标准Ⅰ型为

[提示] 利用线性变换，系统经非奇异变换，可以转化为各种标准型。

自动控制原理基本知识测试题

第一章自动控制的一般概念 一、填空题 1.（稳定性）、（快速性）和（快速性）是对自动控制系统性能的基本要求。 2.线性控制系统的特点是可以使用（叠加）原理，而非线性控制系统则不能。 3.根据系统给定值信号特点，控制系统可分为（定值）控制系统、（随动）控制系统和（程序）控制系统。 4.自动控制的基本方式有（开环）控制、（闭环）控制和（复合）控制。 5.一个简单自动控制系统主要由（被控对象）、（执行器）、（控制器）和（测量变送器）四个基本环节组成。 6.自动控制系统过度过程有（单调）过程、（衰减振荡）过程、（等幅振荡）过程和（发散振荡）过程。 二、单项选择题 1.下列系统中属于开环控制的为（ C ）。 A.自动跟踪雷达 B.无人驾驶车 C.普通车床 D.家用空调器 2.下列系统属于闭环控制系统的为（ D ）。 A.自动流水线 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.家用电冰箱 3.下列系统属于定值控制系统的为（ C ）。 A.自动化流水线 B.自动跟踪雷达 C.家用电冰箱 D.家用微波炉 4.下列系统属于随动控制系统的为（ B ）。 A.自动化流水线 B.火炮自动跟踪系统 C.家用空调器 D.家用电冰箱 5.下列系统属于程序控制系统的为（ B ）。 A.家用空调器 B.传统交通红绿灯控制 C.普通车床 D.火炮自动跟踪系统 6.（ C ）为按照系统给定值信号特点定义的控制系统。 A.连续控制系统 B.离散控制系统 C.随动控制系统 D.线性控制系统 7.下列不是对自动控制系统性能的基本要求的是（ B ）。 A.稳定性 B.复现性 C.快速性 D.准确性 8.下列不是自动控制系统基本方式的是（ C ）。 A.开环控制 B.闭环控制 C.前馈控制 D.复合控制 9.下列不是自动控制系统的基本组成环节的是（ B ）。 A.被控对象 B.被控变量 C.控制器 D.测量变送器 10.自动控制系统不稳定的过度过程是（ A ）。 A.发散振荡过程 B.衰减振荡过程 C.单调过程 D.以上都不是 第二章自动控制系统的数学模型 一、填空题 1.数学模型是指描述系统（输入）、（输出）变量以及系统内部各变量之间（动态关系）的数学表达式。 2.常用的数学模型有（微分方程）、（传递函数）以及状态空间表达式等。 3.（结构图）和（信号流图），是在数学表达式基础演化而来的数学模型的图示形式。 4.线性定常系统的传递函数定义：在（零初始）条件下，系统的（输出）量的拉氏变换与（输入）量拉氏变换之比。 5.系统的传递函数完全由系统的（结构、参数）决定，与（输入信号）的形式无关。 6.传递函数的拉氏变换为该系统的（脉冲响应）函数。 7.令线性定常系统传递函数的分子多项式为零，则可得到系统的（零）点。 8.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的（极）点。 9.令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的（特征）方程。 10.方框图的基本连接方式有（串联）连接、（并联）连接和（反馈）连接。 二、单项选择题 1.以下关于数学模型的描述，错误的是（ A ） A.信号流图不是数学模型的图示 B.数学模型是描述系统输入、输出变量以及系统内部河变量之间的动态关系的数学表达式 C.常用的数学模型有微分方程、传递函数及状态空间表达式等 D.系统数学模型的建立方法有解析法和实验法两类 2.以下关于传递函数的描述，错误的是（ B ） A.传递函数是复变量s的有理真分式函数 B.传递函数取决于系统和元件的结构和参数，并与外作用及初始条件有关 C.传递函数是一种动态数学模型

自动控制原理课后习题答案

1.2根据题1.2图所示的电动机速度控制系统工作原理 （1）将a,b 与c,d 用线连接成负反馈系统； （ 2）画出系统 框图。 c d + - 发电机 解： （1） a 接d,b 接c. （2） 系 统 框 图 如下 1.3题1.3图所示为液位自动控制系统原理示意图。在任何情况下，希望页面高度c 维持不变，说明系统工作原理并画出系统框图。

解： 工作原理：当打开用水开关时，液面下降，浮子下降，从而通过电位器分压，使得电动机两端出现正向电压，电动机正转带动减速器旋转，开大控制阀，使得进水量增加，液面上升。同理，当液面上升时，浮子上升，通过电位器，使得电动机两端出现负向电压，从而带动减速器反向转动控制阀，减小进水量，从而达到稳定液面的目的。 系统框图如下： 2.1试求下列函数的拉式变换，设t<0时，x(t)=0: (1) x(t)=2+3t+4t 2 解： X(S)= s 2 +23s +38 s

(2) x(t)=5sin2t-2cos2t 解：X(S)=5 422+S -242+S S =4 2102+-S S (3) x(t)=1-e t T 1- 解：X(S)=S 1- T S 11+ = S 1-1 +ST T = ) 1(1 +ST S (4) x(t)=e t 4.0-cos12t 解：X(S)=2 212 )4.0(4 .0+++S S 2.2试求下列象函数X(S)的拉式反变换x(t)： (1) X(S)= ) 2)(1(++s s s 解：= )(S X )2)(1(++s s s =1 122+-+S S t t e e t x ---=∴22)( (2) X(S)=) 1(1 522 2++-s s s s 解：=)(S X ) 1(1522 2++-s s s s =15 12+-+S S S

自动控制原理习题及答案

1. 采样系统结构如图所示，求该系统的脉冲传递函数。 答案:该系统可用简便计算方法求出脉冲传递函数。去掉采样开关后的连续系统输出表达式为 对闭环系统的输出信号加脉冲采样得 再对上式进行变量替换得 2. 已知采样系统的结构如图所示，，采样周期T=0.1s。试求系统稳定时K的取值范围。 答案:首先求出系统的闭环传递函数。由 求得，已知T=0.1s， e-1=0.368，故

系统闭环传递函数为，特征方程为 D(z)=1+G(z)=z2+(0.632K-1.368)z+0.368=0 将双线性变换代入上式得 0.632ω2+1.264ω+(2.736-0.632K)=0 要使二阶系统稳定，则有 K＞0，2.736-0.632K＞0 故得到K的取值范围为0＜K＜4.32。 3. 求下列函数的z变换。 (1). e(t)=te-at 答案:e(t)=te-at 该函数采样后所得的脉冲序列为 e(nT)=nTe-anT n=0，1，2，… 代入z变换的定义式可得 E(z)=e(0)+P(T)z-1+e(2T)z-2+…+e(nT)z-n+…=0+Te-aT z-1+2Te-2aT z-2+…+nTe-naT z-n+…=T(e-aT z-1+2e -2aT z-2+…+ne-naT z-n+…) 两边同时乘以e-aT z-1，得 e-aT z-1E(z)=T(e-2aT z-2+2e-3aT z-3+…+ne-a(n+1)T z-(n+1)+…) 两式相减，若|e-aT z-1|＜1，该级数收敛，同样利用等比级数求和公式，可得 最后该z变换的闭合形式为 (2). e(t)=cosωt 答案:e(t)=cosωt 对e(t)=cosωt取拉普拉斯变换．得 展开为部分分式，即 可以得到 化简后得

自动控制原理考试复习题

《自动控制原理》复习题 一、选择题（每小题 2 分，共 10分。请将答案填在下面的表格内） 【1题】典型二阶系统单位阶跃响应如图，则可以确定该系统：（A 、D 、E ） A 、是0.707ξ<的欠阻尼系统 B 、开环增益2K = C 、超调量%80%σ= D 、调节时间2s t t = E 、是0型系统 【2题】若系统（A 、D 、E ） A 、开环稳定，闭环不一定稳定。 B ．开环稳定，闭环一定不稳定。 C ．开环不稳定，闭环一定不稳定。 D ．开环不稳定，闭环不一定不稳定。 E ．开环临界稳定，闭环不一定不稳定。 【3题】由以下条件，可以确定闭环系统的动态性能(,%s t σ)（A 、C 、D 、E ） A ．闭环极点 B ．开环零极点 C ．闭环零极点 D ．开环零极点和开环增益 E ．闭环零极点及闭环增益 【4题】系统结构图如下，G(s)分别如下，∞→=0*K ，应画ο 0根轨迹者为 （C 、D 、E ）

A 、)3)(2()1(*-+-s s s K B 、)3)(2() 1(*---s s s K C 、)3)(2()1(*-+-s s s K D 、)3)(2()1(*s s s K +-- E 、) 3)(2() 1(*s s s K --- 【5题】) 1() 1()(++= Ts s s K s GH v τ，在m t t r =)(时，0=ss e 的必要条件有：（A ，E ） A 、m v > B 、0>τ C 、T >τ D 、0>K E 、2≤v 二、计算题（每题 15 分，共 15分） 已知在零初始条件下，系统的单位阶跃响应为 t t e e t c --+-=221)( 试求系统的传递函数和脉冲响应。 解 单位阶跃输入时，有s s R 1 )(= ，依题意 s s s s s s s s C 1)2)(1(2311221)(?+++=+++-= （5分） ∴ ) 2)(1(2 3)()()(+++== s s s s R s C s G （5分） []t t e e s s L s G L t k -----=?? ? ???+++-==21 1 42411)()( （5分） 三、计算题（每题 15 分，共 15分） 已知系统脉冲响应 t e t k 25.10125.0)(-= 试求系统闭环传递函数)(s Φ。 解 Φ()()./(.)s L k t s ==+00125125 （15分） 四、计算题（每题 15 分，共 15分） 已知系统结构图如图所示。

自动控制原理例题与习题[1]

自动控制原理例题与习题 第一章自动控制的一般概念 【例1】试述开环控制系统的主要优缺点。 【答】 开环控制系统的优点有： 1. 1.构造简单，维护容易。 2. 2.成本比相应的死循环系统低。 3. 3.不存在稳定性问题。 4. 4.当输出量难以测量，或者要测量输出量在经济上不允许时，采用开环系统比较合适（例如在洗衣 机系统中，要提供一个测量洗衣机输出品质，即衣服的清洁程度的装置，必须花费很大）。 开环控制系统的缺点有： 1. 1.扰动和标定尺度的变化将引起误差，从而使系统的输出量偏离希望的数值。 2. 2.为了保持必要的输出品质，需要对标定尺度随时修正。 【例2】图1.1为液位自动控制系统示意图。在任何情况下，希望液面高度c维持不变，试说明系统工作原理，并画出系统原理方框图。 图1.1 液位自动控制系统示意图 【解】系统的控制任务是保持液面高度不变。水箱是被控对象，水箱液位是被控量，电位器设定电压u r(表征液位的希望值c r)是给定量。 当电位器电刷位于中点位置(对应u r)时，电动机不动，控制阀门有一定的开度、使水箱中流入水量与流出水量相等。从而液面保持在希望高度c r上。一旦流入水量或流出水量发生变化，例如当液面升高时，浮子位置也相应升高，通过杠杆作用使电位器电刷从中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动初通过减速器减小阀门开度，使进入水箱的液体流量减少。这时，水箱液面下降，浮子位置相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。反之，若水箱液位下降，则系统会自动增大阀门开度，加大流入水量，使液位升到给定高度c r。 系统原理方框图如图1.2所示。 图1.2 系统原理方框图 习题 1．题图1-1是一晶体管稳压电源。试将其画成方块图并说明在该电源里哪些起着测量、放大、执行的作用以及系统里的干扰量和给定量是什么？

自动控制原理期末考试复习题及答案

一、 填空题 1、线性定常连续控制系统按其输入量的变化规律特性可分为_恒值控制_系统、随动系统与_程序控制_系统。 2、传递函数为 [12(s+10)] / {(s+2)[(s/3)+1](s+30)} 的系统的零点为_-10_, 极点为_-2__, 增益为_____2_______。 3、构成方框图的四种基本符号就是: 信号线、比较点、传递环节的方框与引出点 。 4、我们将 一对靠得很近的闭环零、极点 称为偶极子。 5、自动控制系统的基本控制方式有反馈控制方式、_开环控制方式与_复合控制方式_。 6、已知一系统单位脉冲响应为t e t g 5.16)(-=,则该系统的传递函数为 。 7、自动控制系统包含_被控对象_与自动控制装置两大部分。 8、线性系统数学模型的其中五种形式就是微分方程、传递函数、__差分方程_、脉冲传递函数_、__方框图与信号流图_。 9、_相角条件_就是确定平面上根轨迹的充分必要条件,而用_幅值条件__确定根轨迹上 各点的根轨迹增益k*的值。当n-m ≥_2_时, 开环n 个极点之与等于闭环n 个极点之与。 10、已知一系统单位脉冲响应为 t e t g 25.13)(-=,则系统的传递函数为_ _。 11、当∞→ω时比例微分环节的相位就是: A 、90 A 、ο90 B 、ο90- C 、ο45 D 、ο45- 12、对自动控制的性能要求可归纳为_稳定性__、_快速性_与准确性三个方面, 在阶跃 响应性能指标中,调节时间体现的就是这三个方面中的_快速性___,而稳态误差体现的就是_稳定性与准确性_。 13、当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z 平面上的_单位圆 _内,即所有特征根的模均小于___1____,相应的线性定常离散系统才就是稳定的。 14、下列系统中属于开环控制系统的就是 D 、普通数控加工系统

自动控制原理习题集与答案解析

第一章 习题答案 1-1 根据题1-1图所示的电动机速度控制系统工作原理图 (1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。 解 （1）负反馈连接方式为：d a ?，c b ?； （2）系统方框图如图解1-1 所示。 1-2 题1-2图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理，并画出系统方框图。 题1-2图 仓库大门自动开闭控制系统 解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如图解1-2所示。

1-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。 题1-3图 炉温自动控制系统原理图 解 加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比，c u 增高，炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压 f u 。f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出偏差电压e u ，经电压放大器、功率放大器放大成a u 后，作为控制电动机的电枢电压。 在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C ，热电偶的输出电压 f u 正好等于给定电压r u 。此时，0=-=f r e u u u ，故01==a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使c u 保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。 当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程： 控制的结果是使炉膛温度回升，直至T °C 的实际值等于期望值为止。 ?→T C ?→↑→↑→↑→↑→↑→↓→↓T u u u u u c a e f θ1C ↑ 系统中，加热炉是被控对象，炉温是被控量，给定量是由给定电位器设定的电压r u （表征炉温的希望值）。系统方框图见图解1-3。

自动控制原理试题及答案

自动控制原理 一、简答题：（合计20分, 共4个小题，每题5分） 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面 说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲 线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一 个开环极点对系统根轨迹走向的影响。 二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分, 共2个小题，每题10分） 1） 确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调 节时间s t 和峰值时间p t ； 2） 当()21(),()4sin3r t t n t t =?=时，求系统的稳态误差。

四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。 1） 计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2） 计算超调量%σ和调节时间s t 。（合计20分, 共2个小题，每题10分） [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, 1s t ?= 五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最 大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2o ，求： 1） 确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2） 前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+，试计算相位裕量。 （合计20分, 共2个小题，每题10分） L ()/ -20 5c

自动控制原理课后习题答案

. 第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 < 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度

自动控制原理试题库(含答案)

一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率= n ω 阻尼比=ξ ，0.7072 = 该系统的特征方程为2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s +++。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的 开环传递函数为(1) (1)K s s Ts τ++。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1 ()[()()]p u t K e t e t dt T =+ ?， 其相应的传递函数为 1 [1] p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性 能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉

自动控制原理期末考试题A卷

A 卷 一、填空题（每空 1 分，共10分） 1、 在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。 2、 对自动控制的性能要求可归纳为___________、快速性和准确性三个方面， 在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的______________，而稳态误差体现的是______________。 3、 闭环系统的根轨迹起始于开环传递函数的 ，终止于开环传递函数的 或无穷远。 4、 PID 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ，其相应的传递函数为 。 5、 香农采样定理指出：如采样器的输入信号e(t)具有有限宽带，且有直到ωh 的频率分量，则使信号e(t) 完满地从采样信号e*(t) 中恢复过来的采样周期T 要满足下列条件：________________。 二、选择题（每题 2 分，共10分） 1、 设系统的传递函数为G （S ）＝1 52512++s s ，则系统的阻尼比为（ ）。 A ．21 B ．1 C ．51 D ．25 1 2、 非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( ) A 、 ()()()E S R S G S =? B 、()()()()E S R S G S H S =?? C 、()()()()E S R S G S H S =?- D 、()()()() E S R S G S H S =- 3、 伯德图中的低频段反映了系统的（ ）。 A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．抗高频干扰能力 D ．.以上都不是 4、 已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )。 A 、 (2)(1)K s s s -+ B 、(1)(5K s s s +-+） C 、2(1)K s s s +－ D 、(1)(2) K s s s -- 5、 已知系统的开环传递函数为 100(0.11)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。 A 、 100 B 、1000 C 、20 D 、不能确定

自动控制原理课后答案

第一章 1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度c维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。 图1-2 液位自动控制系统 解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位（表征液位的希望值）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高度不变。 工作原理：当电位电刷位于中点（对应）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度，一旦流入水量或流出水量发生变化时，液面高度就会偏离给定高度。 当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度。 反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度。 系统方块图如图所示： 1-10 下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统 （１）； （２）； （３）； （４）； （５）； （６）； （７） 解：（1）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项，所以该系统为非线性系统。 （2）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。 （3）该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，所以该系统为线性系统，但第一项的系数为t，是随时间变化的变量，因此该系统为线性时变系统。 （4）因为c(t)的表达式中r(t)的系数为非线性函数，所以该系统为非线性系统。 （5）因为该微分方程不含变量及其导数的高次幂或乘积项，且各项系数均为常数，所以该系统为线性定常系统。 （6）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项，表示二次曲线关系，所以该系统为非线性系统。 （7）因为c(t)的表达式可写为，其中，所以该系统可看作是线性时变系统。

自动控制原理课后习题答案

第一章引论 1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。答： 自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。如下图所示为自动控制系统的基本组成。 开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。 闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。 闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。 1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。 答： 自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。 快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。 准确性用稳态误差来衡量。在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的精度越高，准确性越好。当准确性与快速性有矛盾时，应兼顾这两方面的要求。 1-3 请给出图1-4炉温控制系统的方框图。 答：

自动控制原理试卷习题

自动控制 (A )试卷 一、系统结构如图所示，u1为输入， u2为输出，试求 1．求网络的传递函数G(s)=U1(s)/U2(s) 讨论元件R1，R2，C1，C2参数的选择对系统的稳定性是否有影响。（15分） 2 二、图示系统，试求， 2． 当输入r(t)=0，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差ess; 3． 当输入r(t)=1(t)，n(t)=1(t)时，系统的稳态误差ess; 4． 若要减小稳态误差，则应如何调整K1，K2？（15分）

三．已知单位负反馈系统的开环传递函数为. ) () )( ( ) ( 1 Ts s 1 s 1 2s K s G 2++ + = 试确定当闭环系统稳定时，T，K应满足的条件。（15分） 四、已知系统的结构图如图所示， 5．画出当∞ → : K变化时，系统的根轨迹图； 6．用根轨迹法确定，使系统具有阻尼比50. = ζ时，K 的取值及闭环极点（共轭复根）。（15分）

五、已知最小相位系统的对数幅频特性渐近特性曲线， 1.试求系统的开环传递函数G （s ）; 2.求出系统的相角裕量γ; 3．判断闭环系统的稳定性。（15分） 六、设单位反馈系统的开环传递函数如下， 2 s 158 s -+= )()(s H s G 7． 试画出系统的乃奎斯特曲线; 8． 用乃氏判据判断系统的稳定性（15分） 七、已知单位反馈系统的开环传递函数为 1)s(2s 4 G +=)(s 使设计一串联滞后校正装置，使系统的相角裕量

040≥γ，幅值裕量10db K g ≥，并保持原有的开环增 益值。（10分） 自动控制理论B 9． 试求图示系统的输出z 变换C(z).（20 分）

(完整版)自动控制原理课后习题及答案

第一章 绪论 1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点. 解答：1开环系统 (1) 优点:结构简单，成本低，工作稳定。用于系统输入信号及扰动作用能预先知道时，可得到满意的效果。 (2) 缺点：不能自动调节被控量的偏差。因此系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。 2 闭环系统 ⑴优点：不管由于干扰或由于系统本身结构参数变化所引起的被控量 偏离给定值，都会产生控制作用去清除此偏差，所以控制精度较高。它是一种按偏差调节的控制系统。在实际中应用广泛。 ⑵缺点：主要缺点是被控量可能出现波动，严重时系统无法工作。 1-2 什么叫反馈？为什么闭环控制系统常采用负反馈？试举例说 明之。 解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反馈。 闭环控制系统常采用负反馈。由1-1中的描述的闭环系统的优点所证明。例如，一个温度控制系统通过热电阻（或热电偶）检测出当前炉子的温度，再与温度值相比较，去控制加热系统，以达到设定值。 1-3 试判断下列微分方程所描述的系统属于何种类型（线性，非 线性，定常，时变）？ （1）22 ()()() 234()56()d y t dy t du t y t u t dt dt dt ++=+ （2）()2()y t u t =+ （3）()()2()4()dy t du t t y t u t dt dt +=+ （4）() 2()()sin dy t y t u t t dt ω+= （5）22 ()() ()2()3()d y t dy t y t y t u t dt dt ++= （6）2() ()2() dy t y t u t dt +=

自动控制原理课后习题答案第二章

第二章 2-3试证明图2-5( a )的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 分析首先需要对两个不同的系统分别求解各自的微分表达式，然后两者进行对比，找岀两者之 间系数的对应关系。对于电网络，在求微分方程时，关键就是将元件利用复阻抗表示，然后利用电压、电阻和电流之间的关系推导系统的传递函数，然后变换成微分方程的形式，对于机械系统，关键就是系统的力学分析，然后利用牛顿定律列岀系统的方程，最后联立求微分方程。 证明：(a)根据复阻抗概念可得： 即取A、B两点进行受力分析，可得： 整理可得： 经比较可以看岀，电网络( a)和机械系统(b)两者参数的相似关系为 2-5 设初始条件均为零，试用拉氏变换法求解下列微分方程式，并概略绘制x(t)曲线，指岀各方程式的模态。 (1) (2 ) 2-7由运算放大器组成的控制系统模拟电路如图2-6所示，试求闭环传递函数U c ( s )/U r ( s)。 图2-6 控制系统模拟电路 解：由图可得 联立上式消去中间变量U1和U2,可得： 2-8某位置随动系统原理方块图如图2-7所示。已知电位器最大工作角度，功率放大级放

大系数为K3,要求：

(1) 分别求岀电位器传递系数 K 0、第一级和第二级放大器的比例系数 K 1和K 2； (2) 画岀系统结构图； (3) 简化结构图，求系统传递函数。 图2-7 位置随动系统原理图 (2)假设电动机时间常数为 Tm 忽略电枢电感的影响，可得直流电动机的传递函数为 式中Km 为电动机的传递系数，单位为。 又设测速发电机的斜率为，则其传递函数为 由此可画岀系统的结构图如下： (3)简化后可得系统的传递函数为 2-9若某系统在阶跃输入 r(t)=1(t) 时，零初始条件下的输岀 响应，试求系统的传递函数 和脉冲响应。 分析：利用拉普拉斯变换将输入和输出的时间域表示变成频域表示， 进而求解出系统的传递函数， 然后对传递函数进行反变换求岀系统的脉冲响应函数。 解：(1)，则系统的传递函数 (2)系统的脉冲响应 2-10试简化图2-9中的系统结构图，并求传递函数 C(s)/R(s ) 和C(s)/N(s) 分析：分别假定 R(s)=o 和N(s)=O ，画出各自的结构图，然后对系统结构图进行等效变换, 将其化成最简单的形式，从而求解系统的传递函数。 解：(a )令N (s )= 0,简化结构图如图所示： 可求出： 分析：利用机械原理和放大器原理求解放大系数, 构图，求岀系统的传递函数。 解：(1) 然后求解电动机的传递函数， 从而画岀系统结

自动控制原理 课后习题答案

第1章控制系统概述 【课后自测】 1-1 试列举几个日常生活中的开环控制与闭环控制系统,说明它们的工作原理并比较开环控制与闭环控制的优缺点。 解:开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。 工作原理:被控制量为衣服的干净度。洗衣人先观察衣服的脏污程度,根据自己的经验,设定洗涤、漂洗时间,洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。系统输出量(即衣服的干净度)的信息没有通过任何装置反馈到输入端,对系统的控制不起作用,因此为开环控制。 闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统与空调、冰箱的温度控制系统。 工作原理:以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例,系统的被控制量(输出量)为蓄水箱水位(反应蓄水量)。水位由浮子测量,并通过杠杆作用于供水阀门(即反馈至输入端),控制供水量,形成闭环控制。当水位达到蓄水量上限高度时,阀门全关(按要求事先设计好杠杆比例),系统处于平衡状态。一旦用水,水位降低,浮子随之下沉,通过杠杆打开供水阀门,下沉越深,阀门开度越大,供水量越大,直到水位升至蓄水量上限高度,阀门全关,系统再次处于平衡状态。 1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成？各个环节分别的作用就是什么？ 解:自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件与执行元件。各个基本单元的功能如下: (1)被控对象—又称受控对象或对象,指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过程。 (2)给定元件—可以设置系统控制指令的装置,可用于给出与期望输出量相对应的系统输入量。 (3)检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量,再反馈到系统输入端作比较,一般为各类传感器。 (4)比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较,分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置与电桥等。 (5)放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时,可通过放大元件将微弱信号作线性放大。如电压偏差信号,可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器与功率放大级加以放大。 (6)执行元件—用于驱动被控对象,达到改变被控量的目的。用来作为执行元件的有阀、电动机、液压马达等。 (7)校正元件:又称补偿元件,它就是结构或参数便于调整的元件,用串联或反馈的方式连接在系统中,以改善控制系统的动态性能与稳态性能。 1-3 试阐述对自动控制系统的基本要求。 解:自动控制系统的基本要求概括来讲,就就是要求系统具有稳定性、准确性与快速性。 稳定性就是对系统最基本的要求,不稳定的系统就是无法正常工作的,不能实现预定控制

自动控制原理习题及答案

世界由运动的物质构成。物质有丰富的、多层次的内部结构和相互作用。研究不同层次上物质的结构、物质间的相互作用和在相互作用下产生的运动形态和运动规律，始终是基础科学无止境的追求。在科学技术近现代史上，科学技术迅速发展。 （1）科学方面的发展 从15 世纪起, 欧洲首先从中世纪进入近代, 科学的发展逐步实现了革命性的突破, 并在20 世纪成为一种具有世界性特色的全球文化。 在这一发展过程中, 天文学的主要成就是日心说、行星运动定律、万有引力定律、对太阳系的进一步认识、对银河系的初步认识、对太阳发光发热机理的解释、关于恒星和太阳系乃至宇宙演化的假说、射电天文学等。在地学方面从考察岩石的成因开始, 产生了大陆漂移、海底扩张的学说, 直到建立了关于地壳结构的板块构造理论。在力学方面从自由落体定律和牛顿运动三定律开始, 产生了理论力学、流体力学、材料力学等分支学科, 并且还产生了给力学带来革命的相对论力学。物理学方面探究了热的本质, 发现了热力学的三个定律; 研究了电磁现象, 发现了电和磁相互转化的关系, 并探讨了光的特性和本质。 由于对热辐射和光电效应的研究导致了量子说的提出, 并最终建立了量子力学。另外,对电子和放射性的研究导致了原子核物理学乃至基本粒子物理学的产生。近代以来化学研究方面提出了元素的概念, 认识了燃烧现象, 并用原子-分子学说解释了化学现

象, 发现了元素周期律和元素的放射性衰变, 有机化学和量子化学得到了发展和应用。生物学在个体研究方面从认识人体结构开始, 发现了血液循环、细胞, 进而发现了基因、染色体和生物大分子, 认识了核酸的结构, 发现了遗传密码, 并开始了对脑的研究。可以说, 近现代科学的发展是一个不断接近真理的过程, 这个过程在增加人类关于自然的知识的同时也揭示了科学与人本身的相对关系,否定着人类在科学探索过程中形成的某些观念,也否定着人类认识自然界终极真理的可能性, 表明探索自然之谜的科学前进的结果便是面对新的自然之谜。正是由于科学发展过程中这种始终面对新的自然之谜的境况, 才使人类的智慧受到了不断的挑战。 （2）技术方面的发展 18 世纪30 年代之后, 首先在英国发生了以机器生产为特征的工业革命, 热能被通过蒸汽机应用到机器工业之中。 19 世纪以来,随着以机器生产为标志的工业革命浪潮先后在欧洲大陆、北美乃至全世界的扩展, 世界性的贸易市场、铁路和轮船航运逐渐打破了世界各地区之间在经济、技术和文化等方面的相对隔绝状况, 电力作为一种崭新的二次能源被广泛应用到工业之中。 20世纪以来, 航空技术, 航天技术得到了飞速发展;雷达、电视、卫星和其它通讯技术将全球变成了所谓“地球村”；电子计算机及其网络技术正在改变着人类智力劳动和联系的方式; 核技术在发电、尤其是在军事方面的应用，使人类不得不重

自动控制原理试题库含答案

自动控制原理试题库含 答案 集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#

一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为 ()G s ，则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率 n ω 阻尼比=ξ，0.7072 = 该系统的特征方程为2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s + ++。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的开环传 递函数为(1) (1)K s s Ts τ++。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1 ()[()()]p u t K e t e t dt T =+ ?， 其相应的传递函数为 1 [1] p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。

2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。 5、设系统的开环传递函数为 2(1)(1) K s s Ts τ++ 为arctan 180arctan T τωω--。 6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率 c ω对应时域性能指标调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的。 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 2、控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传递函数。一阶系统传函标准形式是1 ()1 G s Ts = +，二阶系统传函标准形式是22 2 ()2n n n G s s s ωζωω=++。 3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据、根轨迹法或奈奎斯特判据等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。